• Thiết kế điều khiển theo mơ hình chuẩn MRC: + o B=B B =1x1 o :thỏa ĐK tồn lời gải o o = + – =1 o = o (( Ta được: R=R1B+=p+ T=A0=8.4(p+5) Phương trình Diophantine: