Tổng quan về hệ thống điều chỉnh động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha làm việc bốn góc phần tư.Trình bày phương pháp điều khiển bộ biến đổi phía động cơ, phía lưới. Tổng hợp và mô phỏng hệ thống điều khiển
NGUYỄN THỊ ĐIỆP BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -o0o LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ XÂY DỰNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ LÀM VIỆC BỐN GÓC PHẦN TƯ 2005 - 2007 NGUYỄN THỊ ĐIỆP HÀ NỘI - 2008 LỜI CẢM ƠN Bản luận văn hồn thành nhờ có quan tâm, bảo tận tình thầy hướng dẫn, thầy cô môn, bạn đồng nghiệp động viên gia đinh Qua xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo trường Đại học Bách khoa Hà nội, người truyền đạt, củng cố tri thức quan trọng suốt thời gian học vừa qua, xin cảm ơn thầy mơn Tự động hố giúp nâng cao kiến thức, mở rộng hiểu biết chuyên ngành học Đặc biệt, bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy giáo hưỡng dẫn TS Phạm Văn Diễn, người hướng dẫn phương pháp nghiên cứu phù hợp để luận văn hoàn thành Hà Nội, ngày 17 tháng năm 2008 Hc viờn Nguyn Th ip Lời Cam đoan Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp thực nỗ lực thân hướng dẫn thầy giáo TS Phạm Văn Diễn với tài liệu tham khảo đà trích dẫn cuối luận văn H Ni, ngy 17 tháng năm 2008 Học viên Nguyễn Thị Điệp Danh mục từ viết tắt DTC ( Direct Torque Control ) : Điều khiển trực tiếp mômen DSP (Digital Signal Processor ) : Bé xư lý tÝn hiƯu sè FOC (Field Oriented Control ) : Điều khiển trường định hướng VOC (Voltage Oriented Control): Điều khiển tựa theo véctơ điện ¸p líi VFOC (Virtual Flux Oriented Control): §iỊu khiĨn tùa theo véctơ từ thông ảo DPC (Direct Power Control): Điều khiĨn c«ng st trùc tiÕp VFDPC (Virtual Flux based Direct Power Control): Điều khiển công suất trực tiếp tựa theo véctơ từ thông ảo KĐB : Không đồng BĐPĐC: Bộ biến đổi phía động BĐPL: Bộ biến đổi phÝa líi PI ( Proportional Intergrated ): Bé ®iỊu khiĨn tỷ lệ tích phân PWM (Pulse Width Modulation): Điều chế ®é réng xung DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình Biến tần nguồn áp Hình Mạch hãm hệ biến tần - động KĐB, chỉnh lưu điơt Hình Sơ đồ nguyên lý biến tần làm việc bốn góc phần tư Hình 1.1 Biến tần nguồn áp sử dụng hai PWM Hình 1.2 Sơ đồ thay giản đồ vector chỉnh lưu PWM Hình 1.3 Bốn chế độ hoạt động góc phần tư 10 Hình 2.1 Đồ thị vector cho phương pháp điều khiển vector tựa theo từ thông rotor 17 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý điều khiển tựa từ thông rotor (FOC) 18 Hình 2.3 Nguyên lý điều khiển trực tiếp mômen 20 Hình 2.4 Quỹ đạo vector từ thơng stator vector từ thơng rotor 22 Hình 2.5 Điều khiển mơmen có trễ: M đ – mơmen đặt; M – mômen điện từ động cơ; ΔM - ngưỡng trễ 23 Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý điều khiển trực tiếp mơmen 23 Hình 2.7 Quỹ đạo vector từ thông stator vector điện áp chuyển mạch thích hợp; FD - giảm từ thơng; FI – tăng từ thông; TD- giảm mômen; TI – tăng mômen 27 Hình 2.8 Sáu vector phương pháp DTC cải tiến 28 Hình 2.9 DTC với 12 sector 30 Hình 2.10 Những thay đổi mômen từ thông theo quỹ đạo từ thông phương pháp 12_DTC 31 Hình 3.1 Mơ hình BĐPL (chỉnh lưu PWM) 35 Hình 3.2 Mơ hình cơng tắc lật mạch nghịch lưu/chỉnh lưu PWM 35 Hình 3.3 Sơ đồ thay pha chỉnh lưu PWM 36 Hình 3.4 Mơ hình động KĐB ảo 39 Hình 3.5 Đồ thị điện áp véctơ từ thông ảo BĐPL 40 Hình 3.6 Các phương pháp điều khiển PWM phía lưới 41 Hình 3.7 Hệ truyền động động không đồng biến tần CLPWM với phương pháp điều khiển 31 Hình 3.8 Sơ đồ khối hệ thống dùng phương pháp điều khiển VOC 42 Hình 3.9 Đồ thị véctơ điện áp 43 Hình 3.10 Cấu trúc mạch vòng điều khiển BĐPL theo VOC 44 Hình 3.11 Sơ đồ khối hệ thống dùng phương pháp điều khiển VFOC 45 Hình 3.12 Cấu trúc mạch vòng điều khiển BĐPL theo VFOC 46 Hình 3.13 Quan hệ điện áp từ thơng ảo với dịng cơng suất BĐPL 47 Hình 3.14 Sơ đồ cấu trúc ước lượng véctơ từ thông ảo 48 Hình 3.15 Sơ đồ khối hệ thống dùng phương pháp điều khiển DPC 49 Hình 3.16 Khâu ước lượng công suất điện áp 51 Hình 3.17 Sơ đồ khối hệ thống dùng phương pháp điều khiển VF-DPC 51 Hình 3.18 Khâu ước lượng p, q theo ψ L 53 Hình 3.19 Phân vùng không gian trạng thái véctơ điện áp 54 Hình 3.20 Các khâu điều chỉnh phi tuyến 56 Hình 4.1 Mơ hình cấu trúc hệ điều khiển DTC 63 Hình 4.2 Mơ hình khâu tính tốn mơmen, từ thơng góc quay 63 Hình 4.3 Mơ hình khâu trễ trạng thái mơmen từ thơng 64 Hình 4.4 Bảng chọn sector 64 Hình 4.5 Bảng đóng cắt 65 Hình 4.6 Mơ hình cấu trúc hệ điều khiển DPC 67 Hình 4.7 Mơ hình điều chỉnh điện áp chiều 67 Hình 4.8 Mơ hình khâu đánh giá cơng suất tác dụng phản kháng 68 Hình 4.9 Mơ hình khâu tính góc γ UL 68 Hình 4.10 Mơ hình khâu trễ trạng thái công suất tác dụng phản kháng 69 Hình 4.11 Mơ hình cấu trúc hệ điều khiển VFDPC 69 Hình 4.12 Mơ hình khâu đánh giá cơng suất tác dụng phản kháng góc γ ψL 70 Hình 4.13 Mơ hình mơ hệ thống DPC-DTC 70 Hình 4.14 Mơ hình mô hệ thống VFDPC-DTC 71 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Bảng chọn cung cho mảnh quỹ đạo thứ “k” 27 Bảng 2.2 Bảng chọn vector điện áp điều khiển trực tiếp mômen 28 Bảng 2.3 Bảng so sánh hai phương pháp DTC sở (C-DTC) DTC cải tiến (M-DTC) 29 Bảng 2.4 Bảng chọn vector điện áp điều khiển trực tiếp mômen cho phương pháp DTC cải tiến 30 Bảng 2.5 Mô tả tác dụng vector điện áp sector 12 31 Bảng 2.6 Mô tả tác dụng vector điện áp sector 31 Bảng 2.7Bảng chọn cho phương pháp DTC với 12 sector 32 Bảng 3.1 Bảng đóng cắt cho phương pháp DPC 57 MỤC LỤC Trang Trang Lời cam đoan Mục lục Danh mục từ viết tắt Danh mục bảng Danh mục hình vẽ đồ thị MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU BA PHA LÀM VIỆC BỐN GÓC PHẦN TƯ 1.1 Đặc điểm hệ thống điều chỉnh động không đồng xoay chiều ba pha làm việc bốn góc phần tư 1.1.1 Phân tích chế độ làm việc bốn góc phần tư 1.1.2 Đặc điểm hệ thống 11 1.2 Yêu cầu đặt cho hệ thống điều chỉnh động không đồng xoay chiều ba pha làm việc bốn góc phần tư 12 1.2.1 Phần điều khiển chung 12 1.2.2 Trong góc phần tư I III 13 1.2.3 Trong góc phần tư II IV 13 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI PHÍA ĐỘNG CƠ 2.1 Phương pháp điều khiển véctơ 16 2.2 Phương pháp điều khiển trực tiếp mômen 19 2.2.1 Khái niệm điều khiển trực tiếp mômen 19 2.2.2 Điều khiển trực tiếp mômen theo bảng chọn 23 2.3 Phân tích lựa chọn phương pháp điều khiển cho BĐPĐC 32 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI PHÍA LƯỚI 3.1 Mơ tả tốn học BĐPL 35 3.2 Giới thiệu chung phương pháp điều khiển BĐPL 39 3.3 Phương pháp điều khiển BĐPL định hướng theo véctơ điện áp 42 3.3.1 Phương pháp điều khiển BĐPL định hướng theo véctơ điện áp sử dụng đại lượng véctơ điện áp VOC 42 3.3.2 Phương pháp điều khiển BĐPL định hướng theo véctơ điện áp sử dụng đại lượng véctơ từ thông ảo VFOC 45 3.4 Phương pháp điều khiển trực tiếp công suất.49 3.4.1 Phương pháp điều khiển trực tiếp công suất sử dụng đại lượng véctơ điện áp DPC 49 3.4.2 Phương pháp điều khiển trực tiếp công suất sử dụng đại lượng véctơ từ thông ảo VFDPC 51 3.4.3 Lựa chọn điều khiển công suất bảng đóng cắt 53 3.5 Phân tích, so sánh, lựa chọn phương pháp điều khiển cho BĐPL 57 CHƯƠNG TỔNG HỢP VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 4.1 Thiết lập mơ hình mơ cho BĐPĐC 62 4.1.1 Chuẩn bị mô 62 4.1.2 Mơ hình mô phương pháp DTC Matlab 63 4.2 Thiết lập mơ hình mơ cho BĐPL 65 4.2.1 Chuẩn bị mô 65 4.2.2 Mơ hình mơ phương pháp DPC Matlab 67 4.2.2 Mơ hình mơ phương pháp VFDPC Matlab 69 4.3 Mơ hình mơ hệ biến tần làm việc góc phần tư 70 4.3.1 Mơ hình mơ hệ thống DPC-DTC 70 4.3.2 Mơ hình mơ hệ thống VFDPC-DTC 71 4.4 Phân tích, nhận xét so sánh kết mô 71 4.4.1 Động làm việc với tải nâng hạ, chế độ định mức 72 4.4.2 Động làm việc với tải nâng hạ, chế độ giảm tốc độ 73 4.4.3 Động làm việc với tải nâng hạ, đảo chiều quay với tốc độ khác 75 4.4.4 Động làm việc với tải có tính chất phản kháng đảo chiều quay 80 KẾT LUẬN 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 4.4.1 Động làm việc với tải nâng hạ, chế độ định mức Động làm việc chế độ định mức, tốc độ đặt 1500 v/ph Mô men tải M t = 800Nm Hệ DPC-DTC Hệ VFDPC-DTC Khi động làm việc chế độ định mức, ta thu kết hai phương pháp tương đối giống nhau: - Biên độ dòng khởi động lớn (1100A), biên độ dòng định mức 400A - Điện áp chiều khởi động tăng lên khoảng 620V khoảng thời gian 0,05s Khi động làm việc ổn định mức 515V - Độ đập mạch mômen 15,6% - Tốc độ mơmen bám theo lượng đặt nhanh 1,7s - Dịng điện stator sin Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 73 4.4.2 Động làm việc với tải nâng hạ, chế độ giảm tốc độ Trường hợp 1: Động làm việc tốc độ 1000 v/ph, lệnh giảm tốc độ xuống 500 v/ph Mômen tải M t = 800 Nm Hệ DPC-DTC Hệ VFDPC-DTC Kết hai phương pháp tương đối giống nhau: - Thời gian khởi động 0,7s - Thời gian hạ tải 0,3s - Biên độ dòng khởi động khoảng 1100A Dòng điện stator sin - Độ đập mạch mômen 15,6% - Điện áp chiều khởi động tăng lên khoảng 620V khoảng thời gian 0,05s Khi động làm việc ổn định (1000v/ph 500v/ph) Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 74 mức 515V Khi khởi động giảm tốc độ dao động xấp xỉ 35%, nhiên nhỏ mức đặt trước 650V - Tốc độ mômen bám theo lượng đặt tương đối nhanh 0,7s Trường hợp 2: Động làm việc tốc độ 1000 v/ph, lệnh giảm tốc độ xuống 200 v/ph Mômen tải M t = 800 Nm Hệ DPC-DTC Hệ VFDPC-DTC Kết hai phương pháp tương đối giống nhau: - Thời gian khởi động 0,7s - Thời gian hạ tải 0,45s - Biên độ dòng khởi động khoảng 1100A Dòng điện stator sin - Độ đập mạch mômen 15,6% Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 75 - Điện áp chiều khởi động tăng lên khoảng 620V khoảng thời gian 0,05s Khi động làm việc ổn định (1000v/ph) mức 515V giảm tốc độ làm việc tốc độ thấp (200 v/ph) dao động xấp xỉ 35% xung quanh mức 515V - Tốc độ mômen bám theo lượng đặt tương đối nhanh 0,7s 4.4.3 Động làm việc với tải nâng hạ, đảo chiều quay với tốc độ khác Trường hợp 1: Động làm việc tốc độ 500v/ph, lệnh đảo chiều quay M t = 800Nm Hệ DPC-DTC Hệ VFDPC-DTC Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 76 Dòng điện lưới động quay ngược tốc độ 500v/ph (bên phải phương pháp DPC, bên trái phương pháp VFDPC) Kết hai phương pháp: - Thời gian khởi động 0,3s - Thời gian đảo chiều 0,5s - Biên độ dòng khởi động khoảng 1100A (0,1s) Dòng điện stator hai phương pháp sin tương đối giống - Độ đập mạch hai hệ mômen động quay thuận 15,6% Khi động quay ngược với hệ DPC-DTC độ đập mạch lớn 31%, với hệ VFDPC-DTC nhỏ (25%) - Điện áp chiều động quay thuận ổn định mức 515V Khi quay ngược, hệ DPC-DTC dao động xung quanh ngưỡng đặt 25% , hệ VFDPC-DTC ổn định tốt ngưỡng đặt 600V - Tốc độ mômen bám theo lượng đặt tương đối nhanh 0,3s - Kết mơ dịng điện lưới động làm việc chế độ hãm tái sinh đảm bảo dịng trả lưới có tần số f = 50 Hz dòng điện trả lưới hệ VFDPC-DTC sin hệ DPC-DTC Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 77 Để có nhìn trực quan khả trả lượng lưới thông qua BĐPL Dưới kết qủa mơ hệ khơng có BĐPL (bộ BĐPL chỉnh lưu điôt thông thường) Khi đảo chiều quay, điện áp chiều dâng lên lớn, gần tuyến tính theo thời gian Trong khoảng thời gian 1,3s sau lệnh đảo chiều điện áp chiều tăng lên tới 1750V Mô men đập mạch lớn, độ đập mạch tăng dần theo thời gian Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 78 Trường hợp 2: Động làm việc tốc độ 1000v/ph, lệnh đảo chiều quay M t = 800Nm Hệ DPC-DTC Hệ VFDPC-DTC Dòng điện lưới động quay ngược tốc độ 1000v/ph (bên phải phương pháp DPC, bên trái phương pháp VFDPC) Kết hai phương pháp: - Thời gian khởi động 0,7s Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 79 - Thời gian đảo chiều 1,1s - Biên độ dòng khởi động khoảng 1100A (0,1s) Dòng điện stator hai phương pháp sin tương đối giống - Độ đập mạch hai hệ mômen động quay thuận 15,6% Khi động quay ngược với hệ DPC-DTC độ đập mạch lớn 36%, với hệ VFDPC-DTC 25% - Điện áp chiều động quay ngược ổn định mức 515V Khi quay ngược, hệ DPC-DTC dao động xung quanh ngưỡng đặt 25% , hệ VFDPC-DTC ổn định tốt ngưỡng đặt 650V - Tốc độ mômen bám theo lượng đặt nhanh 0,7s - Kết mơ dịng điện lưới động làm việc chế độ hãm tái sinh đảm bảo dịng trả lưới có tần số f = 50 Hz dòng điện trả lưới hệ VFDPC-DTC sin hệ DPC-DTC Hình bên kết qủa mơ hệ khơng có BĐPL (bộ BĐPL chỉnh lưu điôt thông thường) Khi đảo chiều quay, điện áp chiều dâng lên lớn, gần tuyến tính theo thời gian Trong khoảng thời gian 1,1s sau lệnh đảo chiều điện áp chiều tăng lên tới 1750V Mơ men đập mạch lớn, độ đập mạch tăng dần theo thời gian Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 80 4.4.4 Động làm việc với tải có tính chất phản kháng đảo chiều quay Động làm việc với tải có tính phản kháng, mômen tải M t = 800Nm Khi động quay thuận tốc độ 500 v/ph, lệnh đảo chiều quay Hệ DPC-DTC Hệ VFDPC-DTC Kết quả: - Biên độ dịng khởi động khoảng 1100A, biên độ dịng định mức 400A - Độ đập mạch mơmen 15,6% - Điện áp chiều làm việc ổn định tốc độ 500 v/ph (cả quay thuận quay ngược) ổn định mức > 515V - Điện áp chiều khởi động, đảo chiều quay dao động xung Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 81 quanh ngưỡng đặt 650V - Tốc độ mômen bám theo lượng đặt tương đối nhanh Để xem mức độ giải phóng lượng đảo chiều quay với tải có tính phản kháng Hình kết qủa mơ hệ khơng có BĐPL (bộ BĐPL chỉnh lưu điơt thông thường) Kết cho thấy, giai đoạn đảo chiều quay lượng dội phía chiều khơng lớn (đỉnh biên độ điện áp chiều 1000V) khoảng thời gian tương đối ngắn (0,7s) Có thể kết luận với tải có tính phản kháng không cần thiết phải dùng hệ biến tần góc phần tư Nhận xét chung: Kết mơ cho thấy phương pháp cho đáp ứng tốc độ mômen nhanh chế độ làm việc khác Hệ thống làm việc tốt trình độ xác lập Đặc biệt, giảm tốc độ đảo chiều quay hệ thống phát trả lượng lưới tốt Điện áp chiều tụ C giữ tương đối ổn định, dòng điện lưới gần sin Hiệu suất làm việc hệ thống cao Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 82 Tuy nhiên, hai phương pháp dịng khởi động mơmen đập mạch cịn tương đối lớn Với hệ VFDPC-DPC có thơng số mơmen đập mạch, điện áp chiều, dịng điện trả lưới tốt hệ DPC-DTC Cũng qua kết mô cho thấy, hệ truyền động dùng biến tần làm việc góc phần tư thích hợp với tải công suất lớn, truyền động yêu cầu hãm tái sinh cấu nâng hạ tải trọng, thang máy Chương Tổng hợp mô hệ thống điều khiển 83 KẾT LUẬN Trong thời gian làm luận văn hướng dẫn tần tình thầy Phạm Văn Diễn tơi hồn thành luận văn Các nội dung mà luận văn đạt là: - Phân tích chế độ làm việc góc phần tư đặc điểm hệ thống Đưa yêu cầu cho hệ thống làm việc góc phần tư - Trình bày hai phương pháp điều khiển BĐPĐC phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rôto (FOC) phương pháp điều khiển trực tiếp mơmen (DTC) Tập trung phân tích ngun lý điều khiển trực tiếp mômen Ước lượng từ thông stato mơmen sử dụng đại lượng khác nhau, phân tích phương pháp phân vùng véc tơ bảng đóng cắt để làm sở cho việc mô hệ máy tính - Mơ tả tốn học BĐPL, thiết lập phương trình mơ tả BĐPL hệ toạ độ khác nhau, dùng để tính tốn cho phương pháp điều khiển biến đổi phía lưới - Trình bày phương pháp điều khiển biến đổi phía lưới: điều khiển định hướng theo véctơ điện áp điều khiển trực tiếp công suất Mỗi phương pháp giới thiệu chi tiết nguyên lý điều khiển, phép ước lượng véc tơ điện áp đầu vào, véc tơ từ thông ảo ước lượng công suất Lựa chọn điều khiển công suất bảng đóng cắt - Lựa chọn, tính tốn thơng số thiết lập mơ hình mơ BĐPĐC theo phương pháp DTC Lựa chọn, tính tốn thơng số thiết lập mơ hình mơ BĐPL theo phương pháp DPC VFDPC Ghép mơ hình phương pháp điều khiển BĐPĐC (DTC) với mơ hình phương pháp điều khiển BĐPL (DPC VFDPC) thành hai mô hình hệ thống điều khiển 84 biến tần làm việc góc phần tư: hệ DPC-DTC hệ VFDPC-DTC Sau mơ hai hệ thống chế độ làm việc khác Từ kiểm chứng lại đánh giá, so sánh chất lượng hệ truyền động nêu Và cuối cùng, đưa lời kiến nghị với ứng dụng loại biến tần làm việc góc phần tư Tài liệu tham khảo Tiếng Việt : [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn Cơ sở truyền động điện Nhà xuất Khoa học kỹ thuật 2007 [2] Bùi Quốc Khánh , Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền Truyền động điện Nhà xuất khoa học kü tht – 2001 [3] Ngun Phïng Quang §iỊu khiĨn tự động truyền động điện xoay chiều ba pha Nhà xuất giáo dục 1998 [4] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich Truyền động điện thông minh Nhà xuất khoa häc vµ kü thuËt – 2002 [5] Vâ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh Điện Tử công suất Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2005 [6] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi Điều chỉnh tự động truyền động điện Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2002 TiÕng Anh : [7] Lascu, C., Boldea, I And Blaabjerg, F 2000 A Modified Direct Torque Control for Induction Motor Sensorless Drive, IEEE Transactions on Industry Applications, 36(1), 122-130 [8] Grawbowski, P.Z., Karmierkowski, M.P, Bose, B.K and Blaabjerg, F.2000A Simple Direct Torque Neuro Fuzzy Control of PWM- Inverter – Fed Induction Motor Drive IEEE transactions on Industrial Electronics, 47, 683- 870 [9] Antoni Arias Pujol “ Improvement in Direct Torque Control of induction Motors” IEEE conf, REC, Terraras November 2000 ... QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU BA PHA LÀM VIỆC BỐN GÓC PHẦN TƯ 1.1 Đặc điểm hệ thống điều chỉnh động không đồng xoay chiều ba pha làm việc bốn góc phần tư ... LÀM VIỆC BỐN GÓC PHẦN TƯ Nội dung: 1.1 Đặc điểm hệ thống điều chỉnh động không đồng xoay chiều ba pha làm việc bốn góc phần tư 1.1.1 Phân tích chế độ làm việc bốn góc phần tư 1.1.2 Đặc điểm hệ. .. hệ thống điều chỉnh động không đồng xoay chiều ba pha làm việc bốn góc phần tư 1.1 ĐẶC ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH XOAY CHIỀU BA PHA LÀM VIỆC BỐN GÓC PHẦN TƯ Để làm việc góc phần tư, hệ thống