Phân tích dung lượng kênh UWB sử dụng kỹ thuật đảo ngược miền thời gian : Luận văn ThS. Kỹ thuật Điện tử - Viễn thông: 60 52 02 03

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ HỒ ĐỨC TÂM LINH PHÂN TÍCH DUNG LƯỢNG KÊNH UWB SỬ DỤNG KỸ THUẬT ĐẢO NGƯỢC MIỀN THỜI GIAN LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG HÀ NỘI – 2013 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ HỒ ĐỨC TÂM LINH PHÂN TÍCH DUNG LƯỢNG KÊNH UWB SỬ DỤNG KỸ THUẬT ĐẢO NGƯỢC MIỀN THỜI GIAN Ngành: Công nghệ Điện tử - Viễn thông Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 60.52.02.03 LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS ĐẶNG XUÂN VINH HÀ NỘI – 2013 Lời cảm ơn Tơi xin bày tỏ lịng tri ân sâu sắc đến TS Đặng Xuân Vinh, người thầy đáng kính tôi, thầy hướng dẫn, giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho suốt thời gian cử học thời gian hồn thiện luận văn Tơi xin gởi lời cám ơn chân thành đến tất thầy cô giáo công tác Khoa Điện Tử - Viễn Thông, Trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc Gia Hà Nội tận tình dạy, trang bị cho kiến thức chuyên ngành trình vào giảng dạy trường Đại học Khoa học Và cuối cùng, xin chân thành cảm ơn đến người đồng hành, động viên suốt năm qua, khoảng thời gian nhận nhiều quan tâm người: người tham gia đề tài với tơi, người thân gia đình tôi, đặc biệt vợ Tác giả luận văn HỒ ĐỨC TÂM LINH Lời cam đoan Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi, số liệu, kết nêu luận văn trung thực Các số liệu trích dẫn q trình nghiên cứu ghi rõ nguồn gốc Tác giả luận văn HỒ ĐỨC TÂM LINH Mục lục Lời cảm ơn Lời cam đoan Mục lục Danh sách bảng Danh sách hình vẽ Danh mục từ viết tắt MỞ ĐẦU CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ TRUYỀN THÔNG UWB 11 1.1 Định nghĩa chuẩn hóa tín hiệu UWB [20] 11 1.2 Ưu điểm UWB [11, 20] 12 1.2.1 Dung lượng kênh truyền lớn 12 1.2.2 Hoạt động với mức công suất thấp 13 1.2.3 Tính bảo mật cao 14 1.2.4 Chống lại tượng đa đường 14 1.2.5 Cấu trúc phát thu đơn giản 15 1.3 Những thách thức UWB [10] 16 1.3.1 Méo dạng xung 16 1.3.2 Ước lượng kênh phức tạp 17 1.3.3 Yêu cầu đồng kênh cao 17 1.4 So sánh UWB với số chuẩn truyền thông khác [9] 17 1.4.1 Mức tiêu thụ công suất lượng 17 1.4.2 Tốc độ khoảng cách truyền liệu 20 1.5 Ứng dụng UWB [4, 11] 21 1.5.1 Mạng cảm biến 21 1.5.2 Mạng vô tuyến cá nhân 21 1.5.3 Ra đa [19] 22 CHƯƠNG CÁC KỸ THUẬT PHÂN TẬP 24 2.1 Kỹ thuật phân tập tần số [21] 24 2.2 Kỹ thuật phân tập không gian [1, 21] 25 2.3 Kỹ thuật phân tập thời gian [21] 26 2.4 Kỹ thuật phân tập phân cực [22] 28 CHƯƠNG KỸ THUẬT ĐẢO NGƯỢC MIỀN THỜI GIAN 29 3.1 Lý thuyết đảo ngược thời gian [2, 7, 8, 11, 16] 30 3.2 Mô kỹ thuật đảo ngược thời gian 31 CHƯƠNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG MU-UWB 35 4.1 Mơ hình hệ thống MU-SISO-UWB-TR[7] 35 4.2 Mơ hình hệ thống MU-MISO-UWB-TR[7] 38 4.3 Mơ hình hệ thống MU-MIMO-UWB-TR [19] 41 CHƯƠNG PHÂN TÍCH DUNG LƯỢNG KÊNH HỆ THỐNG MU-UWB 50 5.1 Dung lượng kênh hệ thống MU-UWB 50 5.1.1 Dung lượng kênh hệ thống MU-SISO-UWB-TR [7] 50 5.1.2 Dung lượng kênh hệ thống MU-MISO-UWB-TR [7] 51 5.1.3 Dung lượng kênh hệ thống MU-MIMO-UWB-TR [19] 52 5.2 Các kết mô 52 5.2.1 Kết mô hệ thống MU-SISO-UWB-TR 53 5.2.2 Kết mô hệ thống MU-MISO-UWB-TR 55 5.2.3 Kết mô hệ thống MU-MIMO-UWB-TR 57 KẾT LUẬN 67 DANH MỤC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ 68 Tài liệu tham khảo 69 Danh sách bảng 1.2.1 Giới hạn dải tần hoạt động ứng dụng UWB 14 1.2.2 Ưu điểm lợi ích truyền thông UWB 15 1.4.3 So sánh dòng tiêu thụ chipset giao thức 18 5.2.4 Các thông số mô 53 Danh sách hình vẽ 1.1.1 Mật độ phổ tín hiệu UWB 12 1.2.2 Tín hiệu UWB hoạt động mức công suất thấp 13 1.2.3 Hiện tượng đa đường 15 1.4.4 Tiêu thụ công suất số chuẩn truyền thông không dây 19 1.4.5 Tiêu thụ lượng số chuẩn truyền thông không dây 19 1.4.6 So sánh tốc độ khoảng cách truyền liệu số chuẩn truyền thông không dây 20 1.5.7 Ứng dụng UWB mạng WPAN 22 1.5.8 Ứng dụng UWB đa quân 23 2.1.9 Phân tập tần số 24 2.2.10 Cấu hình anten hệ thống khơng dây 26 2.3.11 Phân tập thời gian 27 2.3.12 Kỹ thuật ghép xen kênh 27 2.4.13 Phân tập phân cực 28 2.4.14 Phân tập kết hợp 29 3.1.15 Mơ hình hệ thống UWB sử dụng kỹ thuật đảo ngược thời gian TR 31 3.2.16 Hình ảnh đáp ứng xung h(t) đảo ngược thời gian h∗ (−t) 32 3.2.17 Cơng suất tín hiệu tập trung tap L - hướng đến người dùng mong muốn 33 4.1.18 Mơ hình hệ thống MU-SISO-UWB-TR 36 4.2.19 Mơ hình hệ thống MU-MISO-UWB-TR 38 4.3.20 Mơ hình hệ thống MU-MIMO-UWB-TR 42 5.2.21 SINR trung bình hệ thống MU-SISO-UWB-TR 54 5.2.22 Dung lượng kênh hệ thống MU-SISO-UWB-TR 55 5.2.23 SINR trung bình hệ thống MU-MISO-UWB-TR 56 5.2.24 Dung lượng kênh hệ thống MU-MISO-UWB-TR 57 5.2.25 SINR kênh MIMO không tương quan 58 5.2.26 Dung lượng kênh MIMO không tương quan 59 5.2.27 SINR kênh MIMO tương quan phát = 0.3 tương quan thu = 0.2 60 5.2.28 Dung lượng kênh MIMO tương quan phát = 0.3 tương quan thu = 0.2 61 5.2.29 Ảnh hưởng tương quan phát lên dung lượng kênh hệ thống MUUWB 62 5.2.30 Ảnh hưởng tương quan thu lên dung lượng kênh hệ thống MU-UWB 62 5.2.31 So sánh dung lượng kênh khơng có tương quan 63 5.2.32 Dung lượng kênh với tương quan phát lớn 64 5.2.33 Dung lượng kênh với tương quan thu lớn 65 53 Hình 5.2.22: Dung lượng kênh hệ thống MU-SISO-UWB-TR Dung lượng kênh hệ thống MU-SISO-UWB-TR tăng tương ứng tăng SNR, giảm tương ứng theo số lượng tăng người sử dụng Ví dụ SNR 20dB với N = dung lượng kênh khoảng 0.95 bps, xét N = dung lượng kênh giảm cách rõ rệt, đạt 0.15 bps 5.2.2 Kết mô hệ thống MU-MISO-UWB-TR Trong mô hệ thống MU-MISO-UWB-TR này, chọn số người sử dụng 1, 2, 4, Số anten thay đổi lên trường hợp người sử dụng Kết cho thấy rằng: số lượng người tăng lên làm ảnh hưởng tăng nhiễu, nên SINR tương ứng giảm theo SINR người dùng với anten phát đạt khoảng -6.5dB xét SNR = 20dB, người sử dụng với số lượng anten phát điều kiện SNR, SINR đạt đến 4dB 54 Hình 5.2.23: SINR trung bình hệ thống MU-MISO-UWB-TR Chúng ta có nhận xét thêm rằng, SINR hệ thống MU-MISO-UWB-TR với số lượng người sử dụng SNR thấp 5dB số anten tăng từ lên không khác nhiều, chứng đường màu sát với Khi tăng SNR lớn 5dB độ lợi hệ thống sử dụng anten phát tăng thấy rõ so với hệ thống sử dụng anten phát 55 Hình 5.2.24: Dung lượng kênh hệ thống MU-MISO-UWB-TR Tương tự SINR, mô rằng: số người sử dụng tăng lên dung lượng kênh giảm xuống, xét người dung lượng kênh lại tăng lên theo số tăng anten phát tăng tăng rõ rệt SNR cao 5dB 5.2.3 Kết mô hệ thống MU-MIMO-UWB-TR Tôi giả sử kênh không tương quan, mô với số người sử dụng N = [1, 2, 4, 8], tương ứng với trường hợp xét trường hợp số anten thu phát là: anten thu - anten phát anten thu - anten phát 56 Hình 5.2.25: SINR kênh MIMO khơng tương quan Xét N = tỉ số SINR tăng tỉ lệ với số anten thu anten phát, với anten phát anten thu SINR khoảng 6.5 dB SNR = 20 dB, tăng thêm anten phía thu, giữ nguyên số anten phát (4 x 4) tỉ số SINR tăng vọt lên đến 12,5 dB Điều chứng tỏ lợi ích việc sử dụng anten MIMO truyền thơng Tăng số người dùng lên tỉ lệ SINR tăng theo số anten thu anten phát, tăng số người dùng lên nhiễu liên người dùng (IUI) nhiễu liên anten (IAI) tăng theo, tác động nhiễu tăng mạnh nên tỉ số SINR giảm mạnh theo tăng số người dùng Như mô xét số anten phát số anten thu SINR đạt -3dB, thấp nhiều trường hợp người sử dụng Một điều thú vị, trường hợp số người sử dụng tăng lên bị tác động nhiều tăng lên, chất lượng hệ thống giảm xuống, trường hợp này, cần tăng thêm số anten thu lên chất lượng hệ thống cải thiện đáng kể Trường hợp N = 1, MT = 2, MR = trường hợp N = 4, MT = 4, MR = tỉ số SINR gần xấp xỉ (khoảng 6dB SNR = 20dB) Tương tự N = 8, MT = 4, MR = tỉ số SINR cao nhiều so với trường hợp N = 4, MT = 2, MR = , gần xấp xỉ với trường hợp N = 2, MT = 2, MR = Tương ứng trường hợp này, dung lượng hệ thống cho hình sau: 57 Hình 5.2.26: Dung lượng kênh MIMO khơng tương quan Xét trường hợp kênh có tương quan, xét mô với hệ số tương quan thay đổi, để thấy tác động tương quan kênh truyền tác động đến dung lượng hệ thống nào? Cũng trường hợp kênh không tương quan N = [1, 2, 4, 8] số anten thay đổi số người sử dụng (4 x 2) (4 x 4) 58 Hình 5.2.27: SINR kênh MIMO tương quan phát = 0.3 tương quan thu = 0.2 Hình 5.2.28: SINR kênh MIMO tương quan phát = 0.3 tương quan thu = 0.2 59 Qua mơ trên, tơi có nhận xét sau: SNR nhau, số người sử dụng số anten thu phát giống SINR dung lượng kênh hệ thống MIMO có tương quan bị giảm nhiều so với hệ thống MIMO khơng có tương quan Ví dụ: SNR = 20dB, có MT = 2, MR = hệ số tương quan phát = 0.3, tương quan thu = 0.2 dung lượng kênh khoảng 3.1bps/Hz, hệ thống kênh MIMO khơng tương quan dung kênh đạt đến 4.2 bps/Hz Nhưng với tương quan phát thu thấp SINR dung lượng kênh giảm người sử dụng, giống hệ thống không tương quan Tức xét số lượng người sử dụng SINR dung lượng kênh tăng số lượng anten phát anten thu Ví dụ, N = hệ thống anten x có dung 2.2 bps/Hz, với hệ thống anten x dung lượng khoảng 1bps/Hz Tôi lại tiếp tục mô trường hợp cho anten thu không thay đổi MR = 2, anten phát chạy MT = [2, 4, 7], xét với hệ số tương phát chạy từ đến để xét ảnh hưởng thay đổi anten phát lên dung lượng hệ thống, kết mô sau: Hình 5.2.29: Ảnh hưởng tương quan phát lên dung lượng kênh hệ thống MU-UWB Từ kết mô số lượng antne thu, tăng số lượng anten phát dung lượng hệ thống tăng, tương quan phát lớn dung lượng hệ thống giảm nhanh Xét trường hợp anten phát giữ nguyên MT = 2, thay đổi anten thu MR = [2, 4, 7], 60 khảo sát dung lượng hệ thống theo thay đổi tương quan thu số anten thu thay đổi Hình 5.2.30: Ảnh hưởng tương quan thu lên dung lượng kênh hệ thống MU-UWB Tôi nhận thấy rằng, tương quan thu ảnh hưởng lớn đến dung lượng hệ thống tương quan phát Với tương quan thu nhỏ 0.3 dung lượng hệ thống tỉ lệ thuận với tăng anten thu, tương quan thu tăng lớn 0.3 dung lượng hệ thống giảm mạnh, hệ thống gồm nhiều anten thu dung lượng thấp hệ thống anten thu Để có nhìn tổng quát vấn đề đánh giá dung lượng hệ thống MU-SISO-UWB-TR, MU-MISO-UWB-TR, MU-SIMO-UWB-TR MU-MIMOUWB-TR, tiến hành mô hình vẽ xét trường hợp có tương quan không tương quan Trường hợp không tương quan, kết mơ sau: 61 Hình 5.2.31: So sánh dung lượng kênh khơng có tương quan Chúng ta có kết thú vị, xét khơng có tương quan phát thu tăng số anten trạm phát có lợi tăng anten trạm thu Như hình, SNR = 20dB, với hệ thống MISO (4 anten phát, anten thu) dung lượng 1.5bps, đó, hệ thống SIMO (1 anten phát, anten thu), dung lượng đạt khoảng 0.65 bps Nhưng tăng đồng thời anten phát anten thu, hệ thống MIMO (4 anten phát, anten thu) dung lượng tăng lên ấn tượng, khoảng 3.2bps Xét trường hợp kênh có tương quan, tơi xét trường hợp: kênh có tương quan thu lớn 0.95, tương quan phát trường hợp thứ 2, kênh có tương quan thu 0, tương phát lớn 0.95 62 Hình 5.2.32: Dung lượng kênh với tương quan phát lớn Dung lượng hệ thống giảm, giảm mạnh hệ thống MUMISO-UWB-TR Dung lượng hệ thống MU-MISO-UWB-TR giảm xuống thấp dung lượng hệ thống MU-SIMO-UWB-TR Hình 5.2.33: Dung lượng kênh với tương quan thu lớn 63 Với tương quan thu lớn dung lượng hệ thống MU-MIMO-UWB-TR giảm mạnh, từ 3.2 bps (khơng có tương quan thu phát) giảm xuống 1.8 bps (chỉ có tương quan phát), trường hợp này, dung lượng 0.4 bps, thấp hệ thống MU-SISO-UWB-TR Thông qua kết mơ mà tơi tiến hành được, tơi có số nhận xét tổng quát sau: • Cùng số người sử dụng N dung lượng kênh hệ thống MU-MIMOUWB-TR lớn dung lượng kênh MU-MISO-UWB-TR, dung lượng kênh MU-MISO-UWB-TR cao dung lượng kênh MU-SISO-UWBTR Điều rằng, dung lượng kênh tăng theo số lượng anten phát anten thu • Tương quan thu ảnh hưởng nhiều tương quan phát • Trong mơi trường có tương quan thu cao tăng anten thu khơng lợi mặt dung lượng mà chí cịn bị giảm đáng kể • Hệ thống MU-SISO-UWB-TR không bị ảnh hưởng tương quan thu phát 64 KẾT LUẬN Trong luận văn này, tơi tìm hiểu số nội dung sau: • Tìm hiểu cơng nghệ UWB, ưu điểm UWB thách thức mà UWB phải đối mặt, đồng thời đưa so sánh UWB với công nghệ phát triển cho truyền liệu khoảng cách ngắn, vài ứng dụng UWB • Tìm hiểu kỹ thuật phân tập tần số, phân tập không gian, phân tập thời gian, phân tập phân cực, kỹ thuật phân tập góc • Tìm hiểu kĩ thuật đảo ngược thời gian, mô kỹ thuật thấy khả tập trung công suất phát vào vị trí người dùng mong muốn • Và tập trung vào xây dựng mơ hình tốn học hệ thống UWB đa người dùng: MU-SISO-UWB-TR, MU-MISO-UWB-TR MU-MIMO-UWB-TR, từ đó, tơi tính tốn dung lượng kênh truyền đưa đánh giá liên quan đến mơ hình Trong luận văn này, không khảo sát đo thông số môi trường để đưa đáp ứng xung môi trường, mà dùng kết đáp ứng xung kênh truyền hx đồng nghiệp để triển khai mô Bên cạnh đó, tơi xây dựng mơ hình mơ kết mơ hình dựa phần mềm mơ Matlab, tơi chưa có điều kiện để triển khai đo đạt thực tế Trong trình làm mơ phỏng, tơi có nhiều hướng phát triển cho luận văn này, vài hướng phát triển mà nhóm tơi tiến hành thời gian tới: • Tương ứng với cơng suất phát môi trường khảo sát cụ thể, đưa số anten phát thu tối ưu hệ thống • Giả sử vị trí người dùng thay đổi, phát thay đổi ảnh hưởng đến dung kênh hệ thống có sử dụng kỹ thuật đảo ngược thời gian • Khoảng cách truyền UWB khoảng cách ngắn, muốn truyền xa cần thực thiết kế thêm chuyển tiếp (Relay) để đảm bảo chuyển tiếp thông tin cách thông suốt Tôi mong nhận góp ý hướng dẫn q thầy bạn bè Tôi xin chân thành cảm ơn 65 DANH MỤC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ • Ho Duc Tam Linh, Dang Xuan Vinh, “Studying Time Reversal Technique and Analysing the Capacity of Ultra Wideband Systems”, Journal of Science, Hue University, October, 2013 • Tran Ha Vu, Nguyen Thanh Hieu, Ho Duc Tam Linh, Nguyen Thuy Dung and Le Van Tuan, “Channel Capacity of Multi User TR-MIMO-UWB Communications System”, Computing, Management and Telecommunications, Jan 2013 • Hồ Đức Tâm Linh, Nguyễn Văn Phú, Đặng Xuân Vinh, “Phân tích hệ thống băng siêu rộng đa người dùng (MU-UWB), Hội nghị khoa học trẻ, Trường Đại học Huế, Đại học Huế, tháng 10 năm 2013 • Nguyễn Văn Phú, Hồ Đức Tâm Linh, “Đánh giá hiệu hệ thống UWB sử dụng kỹ thuật đảo ngược thời gian đa anten phát phát”, Hội nghị khoa học trẻ, Trường Đại học Khoa học, Đại học Huế, tháng 10 năm 2013 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG ANH Arogyaswami Paulraj, Rohit Nabar and Dhananjay Gore (2003), “Introduction to Space-Time Wireless Communicaitons”, Cambridge University press Chenming Zhou, et al (2009), “Time-Reversed Ultra-wideband (UWB) Multiple Input Multiple Output (MIMO) Based on Measured Spatial Channels”, IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 58, no 6, pp 2884 – 2898 D.Cassioli, M.Win, and A.Molisch (2002), “The ultra-wide bandwidth indoor channel: From statistical model to simulations”, IEEE J Sel Areas Commun., vol 20, no 6, pp 1247–1257 Faranak Nekoogar (2005), “Ultra-Wideband Communiacations: Fundamentals and Applications” FCC (2002) “FCC News, Web page, New public safety application and broadband internet access among uses envisioned by FCC authorization of Ultra Wideband technology, Announcement of Commission Action” F.Zheng and T.Kaiser (2004), “On the evaluation of channel capacity of multi antenna UWB indoor wireless systems”, in Proc IEEE 8th Int Symp Spread Spectr Tech Appl, pp 525–529 Feng Han, Yu-Han Yang, Beibei Wang, Yongle Wu, Liu, K.J.R (2012), “TimeReversal Division Multiple Access over Multi-Path Channels”, IEEE, Transactions on Communications Hung Tuan Nguyen, et al (2006), “A Time Reversal Transmission Approach for Multi user UWB Communications”, IEEE Transactions On Antennas And Propagation, vol 54, no 11, pp 3216-3225 Jin-Shyan Lee, Yu-Wei Su, and Chung-Chou Shen (2005), “A Comparative Study of Wireless Protocol: Bluetooth, UWB, ZigBee, and Wi-Fi”, Information and Communications Research Labs Industrial Technology Research Institute (ITRI) 10 Liuqing Yang (2005), Ultra Wideband Communications, University of Florida, Gainesville, FL 32611 11 M.A.Martin, “Ultra wideband preliminaries”, North South University, Bangladesh 67 12 M.Di Benedetto, T.Kaiser, D.Porcino, A.Molisch, and I.Opperman (2006), “UWB Communication Systems A Comprehensive Overview” Hindawi Publising 13 M.Win and R.Scholtz (1998), “Impulse radio: How it works”, IEEE Commun.Lett., vol 2, no 2, pp 36–38 14 R.M.Cramer, R.Scholtz, and M.Win (2002), “Evaluation of an ultra-wideband propagation channel”, IEEE Trans Antennas Propag., vol 50, no 5, pp 561–570 15 R.Fontana (2004), “Recent system applications of short-pulse ultra-wideband (UWB) technology”, IEEE Trans Microw Theory Tech., vol 52, no 9, pp 2087–2104 16 Robert C.Qiu (2006), “A Theory of Time-Reversed Impulse Multiple-Input Multiple-Output (MIMO) for Ultra-Wideband (UWB) Communications”, IEEE 2006 International Conference on Ultra-Wideband, pp 587 – 592, 24-27 17 Sergey Loyka and George Tsoulos (2002), “Estimating MIMO System Performance Using the Correlation Matrix Approach”, IEEE Communications Letters, vol 6, no 1, pp 19-21 18 T.Kaiser, F.Zheng, and E.Dimitrov (2009), “An Overview of Ultra-Wide-Band Systems With MIMO”, Proc IEEE, vol 97, no 2, pp 285–312 19 Tran Ha Vu, Nguyen Thanh Hieu, Ho Duc Tam Linh, Nguyen Thuy Dung and Le Van Tuan (2013), “Channel Capacity of Multi User TR-MIMO-UWB Communications System”, Computing, Management and Telecommunications 20 W.PAM Siriwongpariat and K.J Ray Liu (2008), “Ultra-Wideband Communications Systems”, A John Wiley and Sons, INC., Publication, chapter 1, pp 1-7 WEBSITE 21 http://blog.nutaq.com/blog/alamouti-space-time-block-coding 22 http://microwavejournal.com/articles/2078-antenna-systems-for-pola 23 http://research.nokia.com/research/programs/uwb/ 24 www-emt.tu-ilmenau.de/ukolos/apps_lo.php