Giáo trình: Truyền động điện tử động, Khương Công Minh

ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động ThS khơng công minh môn: tự động - đo lờng - khoa điện trờng đại học bách khoa đà nẵng giáo trình truyền động điện tự động (Lu hành nội bộ) Đà nẵng 2005 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Chơng 1: lời nói đầu Để phục vụ kịp thời cho việc học tập giảng dạy sinh viên giáo viên khoa Điện trờng Đại học Bách khoa Đà nẵng nh sinh viên trung tâm, làm tài liệu tham khảo cho kỹ s điện ngành có liên quan, đà biên soạn giáo trình truyền động điện tự động (tập1, 2) Giáo trình gồm hai phần: Phần (Tập1): Trình bày kiến thức về: đặc tính máy sản xuất, động cơ; phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ, hệ biến đổi - động cơ; trình độ hệ thống truyền động điện tự động; chọn công suất động Phần (Tập2): Trình bày hệ điều khiển tự động (ĐKTĐ) truyền động điện nh: phân tích nguyên tắc điều khiển tự động; phần tử điều khiển bảo vệ; tổng hợp hệ TĐĐTĐ theo đại số logic Nội dung giáo trình (Phần 1) gồm chơng: Chơng 1: Khái niệm chung hệ truyền động điện tự động Chơng 2: Đặc tính động điện Chơng 3: Điều chỉnh tốc độ động điện theo thông số Chơng 4: Điều chỉnh tốc độ hệ "Bộ biến đổi - Động điện" Chơng 5: Quá trình độ hệ thống truyền động điện Chơng 6: Tính chọn công suất động Nội dung giáo trình (Phần 2) gồm chơng: Chơng 1: Khái niệm chung hệ thống điều khiển tự động truyền động điện (HT ĐKTĐ TĐĐ) Chơng 2: Những nguyên tắc điều khiển tự động Chơng 3: Các mạch bảo vệ tín hiệu hóa Chơng 4: Phần tử điều khiển logic - số Chơng 5: Tổng hợp hệ điều khiển logic Khái niệm chung hệ truyền động điện tự động Đ 1.1 Mục đích yêu cầu: + Nắm đợc cấu trúc chung hệ thống truyền động điện tự động (HT-TĐĐTĐ) + Nắm đợc đặc tính loại động hệ thống truyền động điện tự động cụ thể + Phân tích đợc phơng pháp điều chỉnh tốc độ động vấn đề điều chỉnh tốc độ hệ biến đổi - động + Khảo sát đợc trình độ HT-TĐĐTĐ với thông số hệ phụ tải + Tính chọn phơng án truyền động nắm đợc nguyên tắc để chọn công suất động điện + Nắm đợc nguyên tắc điều khiển tự động HTTĐĐTĐ + Phân tích đánh giá đợc mạch điều khiển tự động điển hình máy hệ thống đà có sẵn + Nắm đợc nguyên tắc làm việc phần tử điều khiển logic + Tổng hợp đợc số mạch điều khiển logic + Thiết kế đợc mạch điều khiển tự động máy hệ thống theo yêu cầu công nghệ Do hạn chế thông tin nh khả nên nội dung giáo trình chắn nhiều vấn đề cần hoàn thiện Rất mong bạn đồng nghiệp độc giả đóng góp ý kiến Th góp ý xin gửi cho ThS Khơng Công Minh, Giáo viên khoa điện, Trờng đại học Bách khoa, Đại học Đà nẵng Tác giả CuuDuongThanCong.com Trang https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Cấu trúc hệ TĐĐ TĐ gồm phần chính: Đ 1.2 Cấu trúc phân loại hệ thống truyền động điện tự động (t®® t®) 1.2.1 CÊu tróc cđa hƯ thèng trun ®éng điện tự động: * Định nghĩa hệ thống truyền động ®iƯn tù ®éng: + HƯ trun ®éng ®iƯn tù ®éng (TĐĐ TĐ) tổ hợp thiết bị điện, ®iƯn tư, v.v phơc vơ cho cho viƯc biÕn ®ỉi điện thành cung cấp cho cấu công tác máy sản suất, nh gia công truyền tín hiệu thông tin để điều khiển trình biến đổi lợng theo yêu cầu công nghệ * Cấu trúc chung: Phần điện Ths Khơng Công Minh Phần - Phần lực (mạch lực): từ lới điện nguồn điện cung cấp điện đến biến đổi (BBĐ) động điện (ĐC) truyền động cho phụ tải (MSX) Các biến đổi nh: biến đổi máy điện (máy phát điện chiều, xoay chiều, máy điện khuếch đại), biến đổi điện từ (khuếch đại từ, cuộn kháng bảo hoà), biến ®ỉi ®iƯn tư, b¸n dÉn (ChØnh l−u tiristor, bé ®iỊu áp chiều, biến tần transistor, tiristor) Động có loại nh: động chiều, xoay chiều, loại động đặc biệt - Phần điều khiển (mạch điều khiển) gồm cấu đo lờng, điều chỉnh tham số công nghệ, khí cụ, thiết bị điều khiển đóng cắt phục vụ công nghệ cho ngời vận hành Đồng thời số hệ TĐĐ TĐ khác có mạch ghép nối với thiết bị tự động khác với máy tính điều khiển 1.2.2 Phân loại hệ thống truyền động điện tự ®éng: L−íi Bb® msx ®c R Rt k kt vh gn Hình 1-1: Mô tả cấu trúc chung hệ TĐĐ TĐ BBĐ: Bộ biến đổi; ĐC: Động điện; MSX: Máy sản xuất; R RT: Bộ điều chỉnh truyền động công nghệ; K KT: Bộ đóng cắt phục vụ truyền động công nghệ; GN: Mạch ghép nối; VH: Ngời vận hành Trang - Truyền động điện không điều chỉnh: thờng có động nối trực tiếp với lới điện, quay máy sản xuất với tốc độ định - Truyền động có điều chỉnh: tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ mà ta có hệ truyền động điện điều chỉnh tốc ®é, hƯ trun ®éng ®iƯn tù ®éng ®iỊu chØnh m« men, lực kéo, hệ truyền động điện tự động điều chỉnh vị trí Trong hệ hệ truyền động điện tự động nhiều động - Theo cấu trúc tín hiệu điều khiển mà ta cã hƯ trun ®éng ®iƯn tù ®éng ®iỊu khiĨn sè, hệ truyền động điện tự động điều khiển tơng tự, hệ truyền động điện tự động điều khiển theo chơng trình - Theo đặc điểm truyền động ta có hệ truyền động điện tự động động điện chiều, động điện xoay chiều, động bớc, v.v - Theo møc ®é tù ®éng hãa cã hƯ trun động không tự động hệ truyền động điện tự động - Ngoài ra, có hệ truyền động điện không đảo chiều, có đảo chiều, hệ truyền động đơn, truyền động nhiều động cơ, v.v Trang CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đ 1.3 ĐặC TíNH CƠ CủA MáY SảN XUấT Và ĐộNG CƠ 1.3.1 Đặc tính máy sản xuất: Ths Khơng Công Minh c + Đặc tính máy sản xuất quan hệ tốc độ quay mômen cản máy sản xuất: Mc = f() + Đặc tính máy sản xuất đa dạng, nhiên phần lớn chúng đợc biếu diễn dới dạng biểu thức tổng quát: ⎟⎟ Mc = Mco + (M®m - Mco) ⎜⎜ ⎝ m Giáo Trình: Truyền động điện Tự động d e ω M'c M M ω®m M'c (1-1) Trong ®ã: M®m a) Mc - m«men øng víi tèc ®é Mco - mômen ứng với tốc độ = Mđm - mômen ứng với tốc độ định mức đm + Ta có trờng hợp số mũ q ứng với tải: Khi q = -1, mômen tỷ lệ nghịch với tốc độ, tơng ứng cấu máy tiện, doa, máy dây, giấy, (đờng c hình 1-2) Đặc điểm loại máy tốc độ làm việc thấp mômen cản (lực cản) lớn Khi q = 0, Mc = Mđm = const, tơng ứng cấu máy nâng hạ, cầu trục, thang máy, băng tải, cấu ăn dao máy cắt gọt, (đờng d hình 1-2) Khi q = 1, mômen tỷ lệ bậc với tốc độ, tơng ứng cấu ma sát, máy bào, máy phát chiều tải trở, (đờng e hình 1-2) Khi q = 2, m«men tû lƯ bËc hai víi tốc độ, tơng ứng cấu máy bơm, quạy gió, máy nén, (đờng f hình 1-2) + Trên hình 1-2a biểu diễn đặc tính máy sản xuất: M b) c) Hình 1-2: a) Các dạng đặc tính máy sản xuất c: q = -1; d: q = 0; e: q = 1; f: q = b) Dạng đặc tính máy sản xuất có tính c) Dạng đặc tính máy sản xuất có tính phản kháng + Ngoài ra, số máy sản xuất có đặc tính khác, nh: - Mômen phụ thuộc vào góc quay Mc = f() mômne phụ thuộc vào đờng Mc = f(s), máy công tác có pittông, máy trục cáp cân có đặc tính thuộc loại - Mômen phụ thuộc vào số vòng quay đờng Mc = f(,s) nh loại xe điện - Mômen phụ thuộc vào thời gian Mc = f(t) nh máy nghiền đá, nghiền quặng Trên hình 1-2b biểu diễn đặc tính máy sản xuất có mômen cản dạng Trên hình 1-2c biểu diễn đặc tính máy sản xuất có mômen cản dạng phản kháng Trang CuuDuongThanCong.com Mc f q Trang Mc https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động 1.3.2 Đặc tính động điện: + Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay mômen động cơ: M = f() + Nhìn chung có loại đặc tính loại động đặc trng nh: động điện chiều kích từ song song hay độc lập (đờngc), động điện chiều kích từ nối tiếp hay hỗn hợp (đờngd), động điện xoay chiều không đồng (đờnge), đồng (đờngf), hình 1-3 f e Ths Khơng Công Minh = M M ; đặc tính tuyến tính thì: = ; Hoặc theo hệ đơn vị tơng đối: * = Hoặc tính theo đồ thị: = Trong đó: c d + m tỉ lệ xích trục tốc độ + Đặc tính tự nhiên: đặc tính có đợc động nối theo sơ đồ bình thờng, không sử dụng thêm thiết bị phụ trợ khác thông số nguồn nh động định mức Nh động có đặc tính tự nhiên + Đặc tính nhân tạo hay đặc tính điều chỉnh: đặc tính nhận đợc thay đổi thông số nguồn, động nối thêm thiết bị phụ trợ vào mạch, sử dụng sơ đồ đặc biệt Mỗi động có nhiều đặ tính nhân tạo (1-2a) dM * ; d* (1-2b) Trong đó: M lợng sai phân mômen tốc độ tơng ứng; M* = M/Mđm ; * = /đm ; * = /cb + mM tỉ lệ xích trục mômen M Hình 1-3: Các đặc tính bốn loại động điện * Thờng ngời ta phân biệt hai loại đặc tính cơ: Giáo Trình: Truyền động điện Tự động + góc tạo thành tiếp tuyến với trục điểm xét đặc tính mM tgγ ; (h×nh 1- 4) mω (1-3) ω γ mω XL mM M() M Hình 1- 4: Cách tính độ cứng đặc tính đồ thị + Động không đồng có độ cứng đặc tính thay đổi giá trị ( > 0, < 0) + Động đồng có đặc tính tuyệt đối cứng ( ) 1.3.3 Độ cứng đặc tính cơ: + Động chiều kích từ độc lập có độ cứng đặc tính cứng ( 40) + Đánh giá so sánh đặc tính cơ, ngời ta đa khái niệm độ cứng đặc tính đợc định nghĩa: + Động chiều kích từ độc lập có độ cứng đặc tính mÒm (β ≤ 10) Trang Trang CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đ 1.4 CáC TRạNG THáI LàM VIệC CủA Hệ TĐĐTĐ + Trong hệ truyền động điện tự động có trình biến đổi lợng điện thành ngợc lại Chính trình biến đổi định trạng thái làm việc hệ truyền động điện Có thể lập Bảng 1-1: TT Biểu đồ công suất Pđiện Pcơ P =0 = Pđiện Pđ - Động P Pđ P ∆P 0 Pc ∆P = P® - Pc ; Mc M(ω) ω M IV (Mlv vµ lv - mômen cản tốc độ góc trục làm việc) P tổn thất khâu khÝ * NÕu tÝnh theo hiƯu st hép tèc ®é ®èi víi chun ®éng quay: Ptr = H×nh - 5: Biểu diễn trạng thái làm việc mặt ph¼ng [M, ω] Trang 10 (1-6) M lv ωlv M lv = ; ηi ω ηi i (1-7) Mcq® = Rót ra: Trong ®ã: Pc M lv ωlv = = M cqd ω ηi ηi ηi - hiƯu st cđa hộp tốc độ i= - gọi tỷ số trun cđa hép tèc ®é ωlv Trang 11 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trong đó: Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trong đó: Jqđ - mômen quán tính quy đổi trục động * Nếu chuyển động tịnh tiến lực quy đổi: M cqõ = Ths Khơng Công Minh Flv . Đ - tốc độ góc trục động (1-8) JĐ - mômen quán tính động η = ηi.ηt - hiƯu st bé trun lùc Ji - mômen quán tính bánh thứ i t - hiƯu st cđa tang trèng mj - khèi l−ỵng quán tính tải trọng thứ j ii = /i - tØ sè trun tèc ®é tõ trơc thø i = /vlv - gọi tỷ số quy đổi ρ = ω/vj - tØ sè quy ®ỉi vËn tèc tải trọng - Khi lợng truyền từ máy sản xuất đến động cơ: Ptr = Pc - P * Ví dụ: Sơ đồ truyền động cấu nâng, hạ : (tự chứng minh) 1.5.2 Quy đổi mômen quán tính khối lợng quán tính: Jđ , Mđ , đ + Điều kiện quy đổi: bảo toàn động tích luỹ hệ thống: c i, i d n W= ∑W (1-9) i ωt , Jt , Mt , ηt ω 2 Chuyển động quay: W = J Chuyển động tịnh tiến: W = m f (1-10) vlv,Flv v2 G (1-11) Nếu sử dụng sơ đồ tính toán phần dạng đơn khối, áp dụng điều kiện ta cã: n v ω2 ω2 ωi2 q = J ⋅ + ∑ Ji ⋅ + ∑mj ⋅ j J qâ ⋅ 2 2 1 H×nh 1- 6: Sơ đồ động học cấu nâng hạ c ®éng c¬ ®iƯn; d hép tèc ®é; e tang trèng quay; f t¶i träng ⇒ n jqâ = J  + ∑ e m Ji + ∑ 2j ii ρj (1-12) Ta cã: J qâ = J  + ∑ q (1-13) Trong ®ã: it = Ji Jt m j + + i i2 i 2t ρ 2j ω - tØ sè truyÒn tèc ®é tõ trôc tang trèng ωt Trang 13 Trang 12 CuuDuongThanCong.com (1-14) https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đ 1.6 PHƯƠNG TRìNH ĐộNG HọC CủA Hệ TĐĐ TĐ + Là quan hệ đại lợng (, n, L, M, ) với thời gian: r r d (Jω) Mi = ∑ dt i =1 (1-15) + Nếu coi mômen động sinh mômen cản ngợc chiều nhau, J = const, ta có phơng trình dới dạng số học: M − Mc = J dω dt (1-16) * NÕu chän lấy chiều tốc độ làm chuẩn thì: M(+) M M(-) M Còn Mc(+) Mc; Mc(-) Mc Nh đà nêu, M = Mc hệ TĐĐTĐ làm việc xác lập Điểm làm việc xác lập giao điểm đặc tính động điện (M) với đặc tính máy sản suất (Mc) Tuy nhiên giao điểm hai đặc tính điểm làm việc xác lập ổn định mà phải có điều kiện ổn định, ngời ta gọi ổn định tĩnh hay làm việc phù hợp động với tải Để xác định điểm làm việc, dựa vào phơng trình động học: Theo hệ đơn vÞ SI: M(N.m); J(kg.m2); ω(Rad/s); t(s) Theo hƯ kü tht: M(KG.m); GD(KG.m2); n(vg/ph); t(s): M − Mc = GD dn ⋅ 375 dt (1-17) J J dn ⋅ 9,55 dt d Mômen động: Mđg = M M c = J dt d ⎡⎛ ∂M ⎞ ⎛ ∂M c ⎞ ⎤ = ⎜ ⎟ ⋅ (ω − ωx ) ⎟ −⎜ dt ⎢⎣⎝ ∂ω ⎠ x ⎝ ∂ω ⎠ x ⎥⎦ ⎛ ∂M ⎞ ⎛ ∂M c ⎞ ⎟ hệ tăng tốc dt - Khi Mđg = hay M = Mc , d/dt = hệ làm việc xác lập, hay hệ làm việc ổn định: = const (M) B M dω < → hƯ gi¶m tèc dt Trang 14 (1-22) Từ phơng trình (1-19) ta thấy r»ng: - Khi M®g > hay M > Mc , (1-21) * Ví dụ: Xét hai điểm giao đặc tính cơ: (1-19) (MC) c Hình 1- 7: Xét điểm làm việc ổn định Trang 15 CuuDuongThanCong.com (1-20) Ngời ta xác định đợc điều kiện xác lập ổn định là: Theo hệ hỗn hợp: M(N.m); J(kg.m2); n(vg/ph); t(s): M Mc = Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đ 1.7 ĐIềU KIệN ổN ĐịNH TĩNH CủA Hệ TĐĐ TĐ n Dạng tổng quát: Ths Khơng Công Minh https://fb.com/tailieudientucntt ThS Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Tại điểm khảo sát ta thấy ba điểm A, B, C điểm làm việc xác lập ổn định Điểm D điểm làm việc không ổn định Trờng hợp: A: < c < c = xác lập ổn định B: > c > c1 = không ổn định § 1.8 §éNG HäC CđA HƯ T§§ T§ Trong hƯ TĐĐ TĐ có thiết bị điện + cơ, phận có nhiệm vụ chuyển từ động đến phận làm việc máy sản xuất đợc biến thành công hửu ích Động điện có phần điện (stato) phần (roto trục) BĐ ĐC TL MSX Ths Khơng Công Minh Tính đàn hồi lín cịng cã thĨ xt hiƯn ë nh÷ng hƯ thèng có mạch động học dài không chứa phần tử đàn hồi Sự biến dạng phần tử nhỏ nhng số phần tử lớn nên toàn máy trở nên đáng kể Trong trờng hợp phần khí hệ thay tơng đơng mẫu học đơn khối mà phải thay mẫu học đa khối, hình 9b MĐ Mđh J1 Động ĐK Phần Hình 1- 8: Sơ đồ cấu trúc hệ TĐĐ TĐ Phần phụ thuộc vào kết cấu, vật liệu loại máy, chúng đa dạng phức tạp, phải đa dạng điển hình đặc trng cho loại, phần có dạng tổng quát đặc trng gọi mẫu học truyền động điện Mẫu học (đơn khối) vật thể rắn quay xung quanh trục với tốc độ động cơ, có mômen quán tính J, chịu tác động mômen động (M) mômen cản (Mc), hình M Hình 1- 9: Mẫu học J Khâu đàn hồi a) M Phần điện Giáo Trình: Truyền động điện Tự động MC F1 J2 m1 Fđh Máy sản xuất Jđ K JC F2 Fđh MC C c) Hình 1- 10: Mẫu học đa khối hệ chuyển động quay (a), chuyển động tịnh tiến (b) có khâu khí đàn hồi, hệ trục mềm đàn hồi (c) Nếu quy đổi mômen mômen quán tính trục tốc độ (động máy sản xuất) phần lớn trờng hợp hệ truyền động có khâu đàn hồi phần thay tơng đơng mấu học đa khối gồm khâu: khâu gồm rôto phần ứng động với phần tử nối cứng với ®éng c¬ nh− hép tèc ®é, trèng têi v.v ; khâu khâu đàn hồi không quán tính; khâu khâu máy sản xuất; nh hình 1- 9b Trong Mđh mômen đàn hồi Trang 17 CuuDuongThanCong.com m2 b) Mc Trang 16 Khâu đàn hồi https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động * Mở máy động điện chiều cấp điện trở phụ 1) Sơ đồ: 1G 2G L1 K § R−f2 R−f1 CKT L2 2RTh L3 +UL L4 2CD K 2CD D M K 10 K K K 1RTh 11 1G 13 1RTh 15 2RTh 17 2G H×nh - 2: Sơ đồ nguyên lý biểu đồ thời gian - ấn nút M cuộn dây K(9-10) có điện, tiếp điểm K(1-3), K(6-8) đóng lại, dẫn đến động Đ đợc khởi động với toàn điện trở phụ mạch phần ứng: Rf = Rf1 + Rf2 , theo đặc tính Tiếp điểm K(7-9) đóng lại để trì cho công tắc tơ K ấn M Các tiếp điểm K(1-3), K(6-8) đóng lại, làm cho cuộn dây 2RTh(4-6) có điện, tiếp điểm 2RTh(15-17) mở ra, đảm bảo cho cuộn dây 2G(17-10) ®iƯn K(5-11) më, K(5-13) ®ãng, lµm 1RTh(11-10) mÊt ®iƯn, sau thời gian chỉnh định 1RTh ( t1) 1RTh(13-15) đóng, làm cho 1G(4-6) đóng, ngắn mạch Rf1 , động Đ khởi động sang đặc tính 2, tơng ứng với Rf2 Tiếp điểm 1G(4-6) đóng lại, làm 2RTh(4-6) điện, sau thời gian chỉnh định 2RTh ( t2 - t1), 2RTh(15-17) kín lại, làm 2G(17-10) có điện, 2G(2-4) đóng lại, ngắn mạch Rf2 , động Đ chuyển sang đặc tính tự nhiên tới làm việc điểm xác lập XL * Dừng động cơ: - ấn nút D làm cuộn dây K(9-10) điện, K(1-3) mở, K(6-8) mở, làm phần ứng Đ điện, 2RTh(4-6) điện; K(7-9) mở ra, K(5-13) mở, K(5-11) kín lại, làm 1RTh(11-10) có điện lại, chuẩn bị khởi động lần sau * Phơng trình đặc tính cơ: = 2) Nguyên lý làm việc: * Khởi động động cơ: Giáo Trình: Truyền động điện Tự động - Đóng cầu dao 1CD, 2CD, dẫn đến cuộn dây rơ le thời gian 1RTh(11-10) có điện, tiếp điểm 1RTh(13-15) mở ra, đảm bảo cho cuộn dây công tắc tơ 1G(15-10), 2G(17-10) điện, nh điện trở phụ Rf1 , Rf2 , tham gia mạch phần ứng 7.1.1b Các mạch điển hình: +UL 1CD Ths Khơng Công Minh U R − + R − fΣ − M KΦ (K ) (6-3) * Phơng trình đặc tính trình độ khởi động: Trang 205 Trang 204 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động ®iÖn Tù ®éng ω = ωXL + (ωb® + ωXL).e-t/Tc M = Mc + (M1 - Mc).e (7-4) -t/Tc (7-5) Trạng thái phần tử 1RTh 1G 2G 2RTh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động - Vì Mc > Mc (hay Ic > Ic) nên Mđộng = (M - Mc) < Mđộng trình gia tốc chậm lại Ban đầu tăng đến (1 < 1), tức cấp điểm b1 đà hết thời gian chỉnh định RTh nên phải chuyển sang cấp 2, tøc sang ®iĨm c1, cø nh− vËy chun ®ỉi tõ d1 sang e1, v.v Nh− vËy, khëi động mà Mc (hay Ic) tăng lên, dẫn đến tải, hay dòng cho phép I t1 t2 t3 t t0 Hình 7-3: Đặc tính hoạt động theo thời gian phần tử sơ đồ điều khiển tự động I2 I1 ω1 ω’1 TN XL e d b c e’ ωxl I1 ω2 c’ I2 Ic M − Mc I −I tk® = Tc ln = Tc ln c M2 − Mc I2 − Ic (7-6) (7-7) (7-8) Vì [t(K) , t(1G) , t(2G)] Icp - Đối với động không đồng bộ: f = const, M U2 , nên UL giảm M giảm mạnh, mô men động giảm, tốc độ chuyển đổi giảm, thời gian độ tăng (thời gian khởi động, hÃm, đảo chiều, tăng) 4) ảnh h−ëng cđa ®iƯn trë R (khi UL = const, Mc = const): - Các điện trở dây quấn khởi động từ, công tắc tơ, rơ le, động cơ, nhiệt độ thay đổi điện trở bị thay đổi, thời gian chỉnh định thay đổi, trình khởi động, hÃm, đảo chiều mà dùng điện trở phụ nhiệt độ tăng, điện trở tăng, thời gian chỉnh định giảm, mô men động tăng lớn mô men cho phép Trang 208 CuuDuongThanCong.com ω ω2 ω1 XL TN d b ω I ωxl I1 ω2 e ω(t) ω1 c I(t) I2 Ic a Ic I I1 I− t1 t2 t3 t Hình - 6: Các đặc tính khởi động theo nguyên tắc tốc độ - Điều khiển theo tốc độ dựa sở kiểm tra trực tiếp gián tiếp thay đổi cđa tèc ®é - KiĨm tra trùc tiÕp cã thĨ dùng rơ le kiểm tra tốc độ kiểu ly tâm Cách dùng dùng rơ le kiểm tra tốc độ phức tạp, đắt tiền làm việc chắn - Có thể kiểm tra tốc độ gián tiếp qua máy phát tốc Trang 209 https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Máy phát tốc (FT) máy ®iƯn mét chiỊu cã: Φ = const vµ EFT ≡ , loại hay dùng động điện chiều - Đối với động không đồng bộ, thờng kiểm tra tốc độ gián sức điện động rôto tần số rôto Tại tốc độ cần điều khiển (1, 2, ), rơ le kiểm tra tốc độ kiểm tra điện áp FT, Erôto, frôto, tác động tạo tín hiệu điều khiển 7.1.2b Các mạch điển hình: + CKT I 2G Rf2 E R−f1 U1G = KΦω1 + I2.(R− + R−f2) = UL - I2.Rf1 = Uh.1G ; (7-14) 1G tác động, ngắn mạch Rf1, động chuyển sang đờng - Đến = thì: U2G = K2 + I2.R− = UL - I2.R−f2 = Uh.2G > Uh.1G ; (7-15) - Coi điện áp lới UL = cosnt, với I2 = const, vµ R−f1 = R−f2 , ta cã điện áp hút công tắc tơ : Uh.1G = Uh.2G 0V 1G - Đến = thì: 2G tác động, ngắn mạch Rf2, động chuyển sang đặc tính tự nhiên * Mở máy cấp tốc độ động điện chiều: +UL Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Nh chọn công tắc tơ gia tốc loại, chỉnh định K 7.1.2c Nhận xét UĐ 2G + D M K - K 1G Hình 7-7: Nguyên tắc ĐKTĐ mở máy cấp ĐM theo tốc độ * Mỗi công tắc tơ gia tốc (1G, 2G, ) đợc chỉnh định với trị số điện áp hút định tơng ứng với cấp tốc độ định nh− ë ω1, ω2 , Ên nót M lµm K tác động, động Đ khởi động với toàn điện trở mạch phần ứng (R = R + Rf = R + Rf1 + Rf2), đờng đặc tính 1, lúc đầu tốc độ = nhỏ nên: UĐ = EĐ + I.R = KΦω + I−.R− < Uh.1G (hc 2G); Trang 210 CuuDuongThanCong.com (6-13) 1) Ưu điểm: Phơng pháp ĐKTĐ theo tốc độ dùng thiết bị, khí cụ điều khiển dùng công tắc tơ không cần tác động thông qua rơle nên đơn giản, rẻ tiền 2) Nhợc điểm: Thời gian độ thời gian hÃm phụ thuộc Mc, J, UL, tocủa R, dây quấn, làm thay đổi trình độ (nh UL giảm hay Mc tăng, làm thời gian độ tăng, trình độ chậm, đốt nóng điện trở khởi động, điện trở hÃm, làm khó khăn cho việc chỉnh định điện áp hút công tắc tơ rơ le tốc độ) - Khi điện áp lới dao động làm thay đổi tốc độ chuyển cấp điện trở (1, 2, ) dòng điện nhảy vọt dòng cho phép - Khi điện áp lới giảm thấp có khả xảy không đủ điện áp để công tắc tơ tác động động dừng lại làm việc lâu dài tốc độ trung gian, làm đốt nãng ®iƯn trë khëi ®éng (hay ®iƯn trë h·m, ) nh làm thay đổi tốc độ chuyển cấp https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trang 211 Trang 212 - Công tắc xoay KC có vị trí: giữa; 1, bên thuận 1, bên ngợc; KC có tiếp điểm: KC1, KC2, KC3, KC4, KC5, 7.1.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện 7.1.3a Nội dung - Các công tắc tơ có tiếp điểm trì thời gian H, 1G - Có đồ thị khởi động ĐMđl với cấp điện trở phụ: - Rơle dòng điện RHn có: XL TN d b Ih·m > Ih.RHn > I1 Inh.RHn = Ir«to = I2 ω I ωxl I1 ω2 e ω(t) ω1 c Ic I I1 I− (N) 1 (T) KC1 N T KC2 N I(t) I2 Ic N a ~ UL ~ UL (7-16) (7-17) t1 t2 t3 T ~ T RHn t H KC3 Hình 7-8: Các đặc tính khởi động theo nguyên tắc dòng điện Đ - Qua đồ thị hình 7-8 ta thấy rằng: khởi động, dòng khởi động thay đổi khoảng (I1 ữ I2) Nhất lần chuyển cấp điểm chuyển cấp thờng giá trị dòng điện (I2), nên ta dùng rơle dòng điện công tắc tơ có cuộn dây dòng điện để tạo tín hiệu điều khiển - Tại điểm chuyển cấp b, rơle dòng điện tác động theo dòng chuyển cấp I2 để ngắn mạch cấp điện trở thứ nhất, động chuyển từ đặc tính sang đặc tính Đến điểm d, rơle dòng điện tác động theo dòng I2 để ngắn mạch cấp điện trở thứ hai, động chuyển từ đặc tính sang đặc tính tự nhiên TN - Cứ nh vậy, động đợc khởi động đến tốc độ xác lập 7.1.3b Các mạch điển hình: * HÃm ngợc đảo chiều ĐKdq theo nguyên tắc dòng điện: CuuDuongThanCong.com 2G R2f2 KC4 H 1G KC5 1G 2G 2G 1G 1G H H R2f1 ω Rh ω0 B A (TN,T) RHn I1 Hình 7-9: Sơ đồ điều khiển tự động ĐKdq theo nguyên tắc thời gian dòng điện C Ic2 I2 A’ (TN,N) https://fb.com/tailieudientucntt Ic1 I− -ω0 Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự ®éng Trang 213 Trang 214 - HƯ thèng ®ang lµm việc điểm A đặc tính (A), tơng ứng với vị trí 2(T) công tắc KC, tiếp điểm KC1, KC3, KC4, KC5 kín, công tắc tơ T, H, 1G, 2G có điện, công tắc tơ N điện, toàn điện trở phụ mạch rôto bị ngắn mạch, RHn không tác động Khi H có điện ngắn mạch Rh, làm cho Đ khởi động ngợc theo đờng đặc tính (CD) - Dừng động cách hÃm ngợc: + Quay tay gạt KC từ vị trí 2(T) sang 2(N), qua vị trí tất công tắc tơ rơle điện, động đợc tách khỏi lới điện, toàn điện trở phụ đợc đa vào mạch rôto, mạch điện trạng thái thờng nh hình vẽ + Khi đến vị trí 2(N), tiếp điểm KC2, KC3, KC4, KC5 kín lại, KC1 hở ra, công tắc tơ T điện; N, H có điện đảo pha stato động cơ, làm động thực trình hÃm ngợc (giai đoạn đầu trình đảo chiều) Tốc độ đồng động lúc 0N = - 0T , dòng điện rôto tăng lớn: Irôto = IhÃm > Ih.RHn > I1 nên RHn tác động làm hở tiếp điểm thờng kín nó, đảm bảo cho công tắc tơ H, 1G, 2G điện, toàn R2f1 R2f2 tham gia mạch rôto với Rh để hạn chế dòng đảo chiều dòng hÃm ngợc động IhÃm Icp (đoạn BC) + Tốc độ động Đ giảm dần, dòng hÃm giảm dần đến I2 RHn nhả (vì Inh.RHn = I2 , lúc 0), làm cho H có điện, ngắn mạch Rh đảm bảo RHn không tác động trở lại, kết thúc trình hÃm ngợc + Muốn dừng động quay KC vị trí 0, công tắc tơ rơle điện, ®éng c¬ dõng tù + Sau thêi gian trì H, tác động làm 1G có điện, tiếp điểm 1G ngắn mạch R2f1, làm cho Đ khởi động tiếp sang đặc tính DE + Sau thêi gian tr× cđa 1G, nã sÏ tác động làm 2G có điện, ngắn mạch R2f2, Đ khởi động sang đặc tính tự nhiên tới điểm xác lập 7.1.3c Nhận xét 1) Ưu điểm: Có thể trì mô men động giới hạn định Quá trình khởi động, hÃm không phụ thuộc môi trờng 2) Nhợc điểm: Khi UL, Mc thay đổi, Mc lớn làm cho Ic > I2, nh động làm việc đặc tính trung gian, làm phát nóng điện trở, ảnh hởng đến trình làm việc động 7.1.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc khác 7.1.4a Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình 1) Nội dung: - Trên hành trình (đờng đi) phận làm việc máy móc, thiết bị (nh bàn máy, đầu máy, mâm cặp, ) đợc đặt cảm biến, công tắc hành trình, công tắc cực hạn, công tắc điểm cuối, , để tạo tín hiệu điều khiển: khởi động, hÃm, đảo chiều, thay đổi tốc độ 2) Mạch điển hình: - Đảo chiều: + Quá trình thực tơng tự hÃm ngợc, nhng dòng điện hÃm giảm đến I2 để KC vị trí 2(N), sau RHn nhả làm cho H có điện, kết thúc trình hÃm ngợc bắt đầu trình khởi động ngợc CuuDuongThanCong.com Phân tích truyền động bàn máy bào dờng: Trong sơ đồ dùng công tắc hành trình KH có tiếp điểm KH1, KH2 loại không tự phục hồi Tại vị trí xuất phát ban đầu bàn máy tiếp điểm KH1 kín, KH2 hở https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Trang 215 Trang 216 Khởi động: ấn nút M RTr có điện, T có điện làm ĐM đợc đóng điện kéo bàn chạy thuận, đồngthời 1RTh có điện mở tiếp điểm để chuẩn bị cho đảo chiều v vth t T A Bµn N B KH A Bàn T B N Đi hết hành trình ngợc, vấu B đập vào công tắc hành trình KH làm cho tiếp điểm KH2 hở, KH1 kín lại, công tắc tơ N điện T cha có điện, ĐM h·m tù KH KH D +UL T N § N D - Sau thêi gian tr× cđa 2RTh, tiếp điểm đóng lại làm cho T có điện ĐM kéo bàn chạy thuận 1RTh có điện mở tiếp điểm nó, chuẩn bị cho hành trình ngợc KH M - RTr RTr KH1 RTr 2RTh N KH2 RTr 2RTh T Sơ đồ điều khiển theo nguyên tắc hành trình 1RTh T N CuuDuongThanCong.com 2RTh Bàn làm việc với chu kỳ thuận/ngợc nh hình 7-10 Muốn dừng máy: ấn nút D RTr điện, T, N, 1RTh, 2RTh điện, động hÃm tự lúc dừng máy T 7.1.4b Nhận xét N * Ngoài nguyên tắc ĐKTĐ đà nêu trên, số nguyên tắc ĐKTĐ khác: ĐKTĐ theo mô mem, công suất, sức căng, nhiệt độ, ánh sáng, áp suất, T Hình 7-10: Khi hết hành trình thuận, vấu A đập vào công tắc hành trình KH làm cho tiếp điểm KH1 mở, KH2 kín, dẫn đến T điện nhng N cha có điện, ĐM h·m tù Sau thêi gian tr× cđa 1RTh tiếp điểm đóng điện cho N, làm ĐM đảo chiều, kéo bàn chạy ngợc Khi 2RTh có điện, mở tiếp điểm chuẩn bị cho hành trình thuận vng UL + Giáo Trình: Truyền động điện Tự động * Đánh giá sơ đồ điều khiển: với yêu cầu kỹ thuật tất sơ đồ cao thì: Công suất lớn trọng lợng giá thành cao Dùng thiết bị, khí cụ bé, đại giá thành cao https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Cùng công suất trọng lợng giá thành lớn nguyên tắc ĐKTĐ theo thời gian, sau nguyên tắc ĐKTĐ theo dòng điện cuối nguyên tắc ĐKTĐ theo tốc độ Trang 217 Nói chung nguyên tắc ĐKTĐ theo tốc độ thờng dùng để điều khiển hÃm động Nguyên tắc ĐKTĐ theo dòng điện chủ yếu dùng để điều khiển khởi động động cơ, Nguyên tắc ĐKTĐ theo thời gian ứng dụng rộng rÃi đơn giản Đ7.2 Các phần tử bảo vệ tín hiệu hoá Ths Khơng Công Minh 7.2.2 Các dạng bảo vệ: 7.2.2a Bảo vệ ngắn mạch: - Bảo vệ ngắn mạch bảo vệ cố gây nên h hỏng cách điện, h hỏng cấu thiết bị, máy móc (khi ngắn mạch gây nên nhiệt độ tăng nhanh gây cháy sức từ động tăng mạnh gây va đập, ) Trang 218 - Các thiết bị bảo vệ thờng dùng: cầu chì, aptômat, rơle dòng điện cực đại, khâu bảo vệ ngắn mạch bán dẫn, điện tử, - Dòng tác động cầu chì: Idc = Ikđ / 7.2.1 ý nghĩa bảo vệ tín hiệu hoá * Các phần tử bảo vệ tín hiệu hoá có vai trò to lớn: Đảm bảo trình làm việc an toàn cho ngời máy móc, thiết bị Quá trình làm việc xảy cố chế độ làm việc xấu cho ngời máy móc, thiết bị, đồng thời báo hiệu cho ngời vận hành biết tình trạng làm việc hệ thống ĐKTĐ để xử lý * Chức thiết bị bảo vệ tín hiệu hoá: Ngõng hƯ thèng (m¸y mãc) sù cè nguy hiĨm trực tiếp đến ngời, thiết bị, máy móc: U < Uquy định , U > Ucp , I > Icp , Khi tải cố cha nguy hiểm đến thiết bị, máy móc thiết bị bảo vệ tín hiệu hoá phải báo cho ngời vận hành biết để sử lý kịp thời Bảo đảm khởi động, hÃm, đảo chiều , cách bình thờng, nghĩa phải đảm bảo cho: I < Icp, to < tocp , Giáo Trình: Truyền động điện Tự động (7-18) Trong đó: Idc dòng tác động dây chảy đợc chọn Ikđ dòng khởi động động cơ, phụ tải đợc bảo vệ hệ số xét đến quán tính nhiệt = 2,5 động khởi động bình thờng = (1,6 ữ 2) động khởi động nặng + Cấm đặt cầu chì dây trung tính, mạch nối đất, đứt dây chì vỏ máy có điện áp cao nguy hiểm Dùng cầu chì bảo vệ ngắn mạch đơn giản, rẻ tiền, nhng tác động không xác, dòng tác động phụ thuộc vào thời gian, thay lâu, không bảo vệ đợc chế độ làm việc pha - Dòng chỉnh định aptômat: Icđ = (1,2 ữ 1,3).Ikđ ; (7-19) + Aptômat tác động đóng lại nhanh, cắt đợc dòng lớn, bảo vệ đợc chế độ làm việc dòng pha (khi bÞ mÊt pha) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động - Dùng rơle dòng điện cực đại (RM) bảo vệ ngắn mạch phải chỉnh định dòng tác động cho phù hợp với dòng ngắn mạch Thờng đặt rơle dòng cực đại pha động không đồng pha, đặt cực động chiều Tiếp điểm RM loại không tự phục hồi Ths Khơng Công Minh - Thờng dùng rơle nhiệt, aptômát có bảo vệ nhiệt, phần tử bảo vệ tải bán dẫn, để bảo vệ tải cho phụ tải dài hạn - Các tiếp điểm rơle nhiệt (RN) loại không tự phục hồi, sau rơle nhiệt đà tác động phải ấn reset tay Phải chọn rơle nhiệt có đặc tính phát nóng gần với đặc tính phát nóng thiết bị, động cần đợc bảo vệ (hình 7-13) Trang 219 Trang 220 + Ví dụ dùng cầu chì aptômat bảo vệ ngắn mạch: ~ A 1CC Giáo Trình: Truyền động điện Tự động + Dòng chỉnh định rơle nhiệt, aptômat: Icđ = (1,2 ữ 1,3)Iđm ~ K 2C D Trong đó: Iđm dòng định mức động cơ, phụ tải 2C M (7-20) K + Ví dụ dùng rơle nhiệt aptômat bảo vệ tải dài hạn: Đ ~ K A K RN ~ 2CC Hình 7-11: Sơ đồ dùng cầu chì, aptômat bảo vệ ngắn mạch M D Đ + Ví dụ dùng rơle dòng cực đại bảo vệ ngắn mạch: K ~ CD RM K RN ~ 2CC D 2CC M K 2CC K RN R Đ K Hình 7-12: Sơ đồ dùng rơle dòng cực đại bảo vệ ngắn mạch Hình 7-13: Sơ đồ dùng rơle nhiệt aptômat bảo vệ tải - Dùng rơle dòng cực đại (RI) để bảo vệ tải cho phụ tải ngắn hạn ngắn hạn lặp lại Khi phụ tải làm việc thời gian ngắn, phát nóng phụ tải không phù hợp với đặc tính rơle nhiệt, nên rơle nhiệt không tác động kịp, phải dùng rơle dòng cực đại tác động nhanh + Ví dụ dùng rơle dòng cực đại bảo vệ tải ngắn hạn: ~ 7.2.2b Bảo vệ nhiệt: A - Nhằm tránh tải lâu dài, không khí cụ, thiết bị, động phát nóng nhiệt độ cho phép K RI ~ 2CC RM § D 2CC M RI K CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt K RM RI Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đặt công tắc xoay KC vị trí tiếp đểm KC1 kín, KC2 hở; Đóng cầu dao CD, nếuđiện áp làm việc đạt giá trị cho phép (Ung > 85%Ung.đm) RA tác động, tự trì thông qua tiếp điểm RA(1-3) Trang 221 Quay công tắc KC đến vị trí trái (T) K có điện, làm cho động quay Khi điện áp Ung 85%Ung.đm RA nhả làm K điện động đợc loại khỏi lới điện, tránh cho động khỏi bị đốt nóng nhiệt độ cho phép (vì điện áp thấp dẫn đến dòng tăng dòng cho phép động cơ) - Dòng chỉnh định rơle dòng cực đại bảo vệ tải: Trang 222 Icđ.RI = (1,4 ữ 1,5)Iđm (7-21) - Thờng dùng rơle dòng cực đại bảo vệ ngắn mạch (RM) rơle dòng cực đại bảo vệ tải (RI) Tiếp điểm rơle dòng cực đại bảo vệ tải loại tự phục hồi (hình 7-14) Khi động làm việc, điện nguồn có điện lại, động không tự khởi động lại đợc, KC vị trí trái KC1 hở, RA ®· mÊt ®iƯn mÊt ®iƯn ¸p ngn, ®ã có điện lại K điện + Ví dụ dùng rơle điện áp (RA) bảo vệ đểm không cực 7.2.2c Bảo vệ điểm không cực tiểu: - Nhằm tránh làm việc với điện áp nguồn thấp áp nguồn, tránh tự khởi động lại điện áp nguồn phục hồi tiểu: ~Ung - Thờng dùng rơle điện áp (RA), công tắc tơ (CTT), khởi động từ (KĐT), để bảo vệ đểm không cực tiểu CD - Chỉnh định điện áp hút, nhả rơle điện áp, công tắc tơ: Uh.RA > Ung.sôt.cp (7-22) Unh.RA ≤ Ung.sôt.cp (7-23) 1CC 2CC RA 2CC K Trong ®ã: RA RN RN (T) KC1 (P) Uh.RA điện áp hút rơle điện áp, hay công tắc tơ, khởi động từ Unh.RA điện áp nhả RA, CTT, KĐT Ung.sụt.cp = 85%Ung.đm điện áp nguồn sụt cho phép Nguyên lý làm việc bảo vệ sơ đồ hình - 20: CuuDuongThanCong.com RN RN KC2 K § 1 Hình 7-15: Sơ đồ có bảo vệ điểm không cực tiểu https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động 7.2.2d Bảo vệ thiếu từ trờng: - Nhằm bảo vệ thiếu kích từ động Khi điện áp hay dòng kích từ động bị giảm, gây tốc độ động cao tốc độ cho phép, dòng điện động lớn dòng cho phép, dẫn đến h hỏng phần động học máy, làm xấu điều kiện chuyển mạch, 7.2.2e Bảo vệ liên động: - Nhằm bảo đảm làm việc an toàn cho mạch (bảo đảm nghiêm ngặt trình tự làm việc hợp lý thiết bị, tránh thao tác nhầm) - Dùng rơle dòng điện, rơle điện áp, để bảo vệ thiếu từ trờng - Các thiết bị bảo vệ liên động khí nh: nút ấn kép, công tắc hành trình kép, Và phần tử bảo vệ liên ®éng ®iƯn nh−: Trang 223 Trang 224 + VÝ dơ dùng rơle dòng điện, rơle điện áp để bảo vệ thiếu từ trờng (hình 7-16) Các tiếp điểm khoá chéo công tắc tơ, rơle, làm việc chế độ khác Ví dụ: Nguyên lý bảo vệ: đủ điện áp rơle thiếu từ tr−êng RTT sÏ ®ãng kÝn tiÕp ®iĨm cđa nã, KC đặt vị trí nên tiếp điểm KC1 kín, RA tác động Quay KC sang vị trí (T) cho động làm việc bình thờng Khi điện áp sụt giá trị cho phép, dòng kích từ giảm thấp đến giá trị: Ikt.Đ = Inh.RTT , Inh.RTT Ikt.min.cp , nên RTT nhả làm K điện, loại động khỏi lới điện để bảo vệ động Ung + 1CC K RN K RTT MT MN N CC T T T - MN T N N CK§ RA RA RN RTT 2CC KC1 K KC2 (T) ~ CC D § 2CC ~ A N 1CC Đ ~ (P) Hình - 22: Sơ đồ có bảo vệ liên động điện Khi khởi động thuận, ấn nút MT T có điện, đóng điện cho động quay, tiếp điểm th−êng kÝn cđa MT më kh«ng cho N cã điện, đảm bảo không bị ngắn mạch mạch stato Khi T đà có điện tiếp điểm thờng kín T mở ra, đảm bảo cho N có điện nh không may có ngời tác động vào nút MN Hình 7-16: Sơ đồ bảo vệ thiếu, kích từ động CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Khi Đ quay thuận, muốn đảo chiều, ấn nút MN T điện N có điện, trình đảo chiều diễn bình thờng Nếu không may trình quay thuận, tiếp điểm T mạch stato bị dính tiếp điểm T mạch cuộn dây N không kín lại đợc, nên ấn MN nhng N có điện đợc, tránh đợc ngắn mạch bên phía stato nh T N tác động Nh liên động điện sơ đồ đà bảo đảm cho sơ đồ hoạt động bình thờng, trình tự làm việc đặt ra, tránh thao tác nhầm Trang 225 Trang 226 - Khi xuất chế độ làm việc xấu nhng cha cần phải dừng máy thiết bị bảo vệ hoạt động làm cho thiết bị tín hiệu báo cho ngời vận hành biết để xử lý kịp thời Sơ đồ hình 6-23 hoạt động bình thờng Nếu nh tải rơle nhiệt tác động, làm RA đến K điện, loại động khỏi tình trạng nguy hiểm, đồng thời đóng tiếp điểm làm đèn đỏ ĐĐ sáng lên, báo cho ngời vận hành biết để xử lý, sau xử lý xong, ngời vận hành ấn reset RN vận hành lại đợc 7.2.3 Tín hiệu hoá - Khi tín hiệu đà báo mà không đợc xử lý kịp thời thiết bị bảo vệ tác động đình làm việc hệ thống truyền động điện - Thiết bị tín hiệu hoá: Âm thanh: chuông, còi, ; ánh sáng: đèn, mầu, ; Cờ báo: rơle tín hiệu, Ví dụ: Còn bị ngắn mạch động rơle bảo vệ dòng cực đại RM tác động, loại động khỏi tình trạng nguy hiểm, đồng thời đóng tiếp điểm làm cho chuông Chg kêu lên, báo cho ngời vận hành biết để xử lý kịp thời, sau xử lý xong, ngời vận hành ấn reset RM vận hành lại đợc ~Ung câu hỏi ôn tËp A 2CC RA RM 2CC RA (T) RN RM (P) KC1 K RN 1 Phân tích nội dung nguyên tắc ®iỊu khiĨn tù ®éng theo thêi gian, tèc ®é, dßng điện, hành trình ? Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ minh họa cho nguyên tắc ? K KC2 RN Dựa vào sở để ngời ta đa nguyên tắc điều khiển tự động theo thông số thời gian, tốc độ, dòng điện, hành trình, v.v ? ĐĐ CuuDuongThanCong.com RN https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Tại xảy cố hệ thống truyền động điện tự động ? cách khắc phục cố nh ? Phân tích bảo vệ ngắn mạch, bảo vệ tải, bảo bệ điểm không cực tiểu, bảo vệ thiếu từ trờng, bảo vệ liên động ? Giải thích nguyên lý bảo vệ mạch điển hình tơng ứng với bảo vệ ? Tín hiệu hóa ? Các mạch tính hiệu hóa có tác dụng hệ thèng trun ®éng ®iƯn tù ®éng ? Trang 227 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động mục lục Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Chơng 4: Điều chỉnh tốc độ biến đổi Chơng 1: Khái niệm chung hệ thống truyền động điện Đ4.1 Hệ Bộ biến đổi - Động chiều (tr128) Đ1.1 Khái niệm chung (tr1) Đ4.2 Hệ Bộ biến đổi - Động không đồng (tr138) Đ1.2 Cấu trúc phân loại hệ thống truyền động điện (tr2) Đ1.3 Đặc tính máy sản xuất động điện (tr4) Đ1.4 Các trạng thái làm việc hệ thống TĐĐ TĐ (tr8) Đ1.5 Tính đổi đại lợng học tr11) Đ1.6 Phơng trình động học hệ thống TĐĐ TĐ (tr14) Đ1.7 Điều kiện ổn định hệ thèng T§§ T§ §1.8 §éng häc cđa hƯ thèng T§§ TĐ Chơng 5: Quá trình độ truyền động điện Đ5.1 Khái niệm chung (tr148) Đ5.2 Quá trình độ học Unguồn = const Mdòng() tuyến tính (tr150 (tr15) Đ5.3 Quá trình độ học Unguồn = const Mdòng() phi tuyến (tr167) (tr16) Đ5.4 Quá trình độ học Unguồn = var (tr171 Đ5.5 Quá trình độ điện - hệ thống TĐĐ (tr176) Chơng 2: Đặc tính động điện Đ2.1 Khái niệm chung (tr20) Chơng 6: Chọn công suất động Đ2.2 Đặc tính động chiều kích từ độc lập (tr21) Đ6.1 Khái niệm chung (tr178) Đ2.3 Đặc tính động chiều kích từ nối tiếp (tr44) Đ6.2 Các tiêu chất lợng chọn công suất động (tr181 Đ2.4 Đặc tính động không đồng (tr56) Đ6.3 Chọn động điện không điều chỉnh tốc độ (tr184) Đ2.5 Đặc tính động đồng (tr86) Đ6.4 Chọn động ®iƯn cã ®iỊu chØnh tèc ®é (tr191 §6.5 KiĨm nghiệm công suất động điện (tr194) Chơng 3: Điều chỉnh thông số đầu hệ TĐĐ TĐ Đ3.1 Khái niện chung (tr92) Chơng 7: Hệ thống điều khiển tự động TĐĐ Đ3.2 Các tiêu chất lợng (tr95) Đ7.1 Các nguyên tắc điều khiển tự động (tr202) Đ3.3 Điều chỉnh tốc độ động chiều (tr99) Đ7.2 Các mạch bảo vệ tín hiệu hóa (tr218) Đ3.4 Điều chỉnh tốc độ động không đồng (tr104) Đ3.5 Điều chỉnh tự động tốc độ thông số đầu (tr118) Tài lệi tham khảo Mục lục CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Khơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động tài liệu tham khảo Cơ së Trun ®éng ®iƯn tù ®éng, tËp & 2, Bùi Đình Tiếu Phạm Duy Nhi, NXB Đại học trung học chuyên nghiệp, 1982 Cơ sở Truyền động ®iÖn tù ®éng, M.G TSILIKIN M.M.XOCOLOV - V.M.TEREKHOV - A.V.SINIANXKI, ngời dịch Bùi Đình Tiếu - Lê Tòng - Nguyễn BÝnh, NXB Khoa häc & Kü thuËt, 1977 TruyÒn động điện, Bùi Quốc Khánh - Nguyễn Văn Liễn Nguyễn ThÞ HiỊn, NXB Khoa häc & Kü tht, 1998 Điều chỉnh từ động truyền động điện, Bùi Quốc Khánh Phạm Quốc Hải - Nguyễn Văn Liễn - Dơng Văn Nghi, NXB Khoa häc & Kü thuËt, 1998 Trang bị điện - điển tử máy gia công kim loại, Nguyễn Mạnh Tiến - Vũ Quang Hồi, NXB Giáo dục, 1994 Trang bị điện - điện tử máy công nghiệp dùng chung, Vũ Quang Hồi - Nguyễn Văn Chất - Nguyễn Thị Liên Anh, NXB Giáo dục, 1994 Phân tích tổng hợp hệ thống điều khiển tự động truyền động điện, Trịnh Đình Đề, NXB Khoa học & Kỹ thuật, 1993 Điện tử công suất, Nguyễn BÝnh, NXB Khoa häc & Kü thuËt, 1995 M¹ch số, Nguyễn Hữu Phơng, NXB Thống kê, 2001 10 Giáo trình Truyền động điện, PGS TS Bùi Đình Tiếu, NXB Gi¸o dơc, 2004 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... điện trở phụ cÊp sÏ lµ: R−f1 = R1 - R− = 0,365 - 0,146 = 0,219 Ω R−f2 = R2 - R−f1 - R− = 0,912 - 0,219 - 0,146 = 0,547 Ω Trang 33 Trang 32 ω0 XL Ikt * Gi¶i: - U https://fb.com/tailieudientucntt... ( 2-9 8) Trong ®ã: sin ϕ = ( 2-9 5) X '2 ω* R '22Σ + (X '2 ω* ) ( 2-9 9) Thay I '2 vµ sinφ2 vµo ( 2-9 8), ta có: I1 Từ sơ đồ thay hình 2-3 9, ta có đồ thị vectơ dòng điện nh hình 2-4 1 I2 Ià E2 Hình 2-4 1:... (R− + R−f).I− ( 2-1 ) Trong ®ã: ω= M®t = KφI− p.N ⋅ φ ⋅ ω = Kφ ⋅ ω 2πa ( 2-2 ) VËy: E = Keφ.n M ât M ≈ Kφ K ( 2-6 ) Thay giá trị I vào ( 2-4 ), ta có: ( 2-3 ) πn n = ω= 60 9,55 Ke = ( 2-5 ) Khi bá qua tỉn