ứng dụng nghiên cứu một số kiến trúc,mạng thần kinh nhân tạo trong matlab.Bộ điều khiển NARMAL2.MRAC,PREDICTIVE CON TROLLER.Bài toán điều khiển mô phỏng tốc độ động cơ một chiều,và ổn định tần số hệ thống điện.
(s) Rất lớn 10 (s) (s) 3.4 Kết luận chương Qua trình áp dụng điều khiển để xây dựng mô tốn ví dụ chương này, thấy điều khiển có ưu nhược điểm riêng Với điều khiển kinh điển PID có khẳ giảm độ q điều chỉnh tốt nhiên thời gian độ dài chất lượng ko ổn định Với ba điều khiển mạng thần kinh NEURAL thời gian đáp ứng nhanh chất lượng điều khiển tốt ổn định Vậy với toán khác yêu cầu chất lượng điều khiển khác mà ta chọn điều khiển phù hợp với toán GVHD:TS.NGUYỄN NGỌC KHỐT SVTH: PHẠM HỒNG QN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 66 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 4.1 Kết luận đồ án Mục tiêu việc xây dựng chiến lược điều khiển nâng cao nhằm cải thiện, nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động Thực tế có nhiều đối tượng điều khiển phi tuyến bất định Các đối tượng thường khơng có đủ tham số cần thiết, việc thiết kế điều khiển kinh điển gặp nhiều khó khăn Chính lý đòi hỏi phải sử dụng lý thuyết điều khiển đại vào thực tế Vì đồ án tìm hiểu, nghiên cứu áp dụng ba điều khiển ANN vào hai toán điều khiển tốc độ ĐCMC kiểm soát tần số phụ tải hệ thống điện Với kết thu từ mô phỏng, chúng tơi đóng góp vấn đề sau: a) Tìm hiểu kiến thức mạng nơ-ron như: Khái niệm, đặc trưng mạng nơ-ron, phân loại mạng nơ-ron nhân tạo, thuật toán học phương pháp huấn luyện b) Đã tìm hiểu ba kiến trúc mạng nơ-ron nhân tạo (NARMA-L2, MRAC PRC) thư viện simulink c) Ứng dụng ba điều khiển ANN vào toán điều khiển d) So sánh, đánh giá chất lượng ba điều khiển ANN với điều khiển kinh điển PID 4.2 Phương hướng phát triển đồ án Với ba điều khiển mà đồ án xây dựng, thông số chất lượng điều chỉnh độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao dộng tốt, thời gian độ nhỏ Như điều khiển nghiên cứu ứng dụng đồ án hoàn toàn đáp ứng yêu cầu chất lượng điều khiển Hướng phát triển tốn: Trong q trình thực mơ đề tài số hạn chế thời gian mô kéo dài, số tiêu chất lượng chưa tốt nên kết hợp điều khiển Fuzzy logic ANN để nâng cao chất lượng điều khiển giảm thời gian mô Mở rộng lớp điều khiển lớn thực cho đối tượng điều khiển thực ổn định điện áp hệ thống điện, điều khiển vị trí cánh tay robot sử dụng y học GVHD:TS.NGUYỄN NGỌC KHOÁT SVTH: PHẠM HỒNG QUÂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 67 PHỤ LỤC Thông số động Pdm=1500; % Cong suất định mức (W) Udm=230; % Điện áp định mức (V) Ndm=500; % Tốc độ định mức(v/p) Iu=8.5; % Dòng điện phần ứng (A) Ru=3; % Điện trở phần ứng động (Ω) J=1.16; % Mơ men qn tính (kg.m2) E=Udm-Ru*Iu; % Sức điện động định mức (V) W=(2*pi*Ndm)/60; % Tốc độ góc (rad/s) Kphi=E/W; % Từ thơng định mức (Wb) Mt=Pdm/W; % Mô men tải (N.m) Thông số hệ thống điện B1 = 0.425; % hệ số đáp ứng tần số R1 = 2.4; % hệ số tốc độ lặp Tg1 = 0.08; % số thời gian điều tốc Tt1 = 0.3; % số thời gian turbin Tp1 = 20; % số thời gian hệ thống Kp1 = 120; % số hệ thống k1 = 2.5; % hệ số dương hệ thống GVHD:TS.NGUYỄN NGỌC KHOÁT SVTH: PHẠM HỒNG QUÂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Hữu Đức Dục, (1999), Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron điều khiển thích nghi hệ thống có thơng số biến thiên, Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật [2] Phạm Hữu Đức Dục, Nguyễn Công Hiền, (2005), Ứng dụng điều khiển nơron mờ điều khiển thích nghi vị trí động điện chiều, Tuyển tập báo cáo Khoa học hội nghị Toàn quốc lần thứ VI tự động hóa, 101-106 [3] Phạm Hữu Đức Dục, Nguyễn Công Hiền, (2005), Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron mờ điều khiển thích nghi rơbốt hai khâu Tuyển tập báo cáo Khoa học hội nghị Toàn quốc lần thứ VI tự động hóa [4] M.Norgaard, O.Ravn, N.K Poulsen and L.K Hansen Neural Network for Modelling and Control of Dynamic System Springer 2000 [5] CHIN TENG LIN, C.S GEORGE LEE, (1996), Neural fuzzy systems, Prentice Hall Internatinal, Inc [6] SOMLO J., LANTOS B., PHAM THUONG CAT, (1997), Advance Robot Control, Akademiai Kiado – Budapest GVHD:TS.NGUYỄN NGỌC KHOÁT SVTH: PHẠM HỒNG QUÂN ... triển đồ án Với ba điều khiển mà đồ án xây dựng, thông số chất lượng điều chỉnh độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao dộng tốt, thời gian độ nhỏ Như điều khiển nghiên cứu ứng dụng đồ án hoàn...ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 66 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 4.1 Kết luận đồ án Mục tiêu việc xây dựng chiến lược điều khiển nâng cao nhằm... thực ổn định điện áp hệ thống điện, điều khiển vị trí cánh tay robot sử dụng y học GVHD:TS.NGUYỄN NGỌC KHOÁT SVTH: PHẠM HỒNG QUÂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 67 PHỤ LỤC Thông số động Pdm=1500; % Cong suất