Đang tải... (xem toàn văn)
Tổng hợp Bài tập Rô bốt công nghiệp, để kiểm tra, đề thi môn Rô bốt kèm lời giải í của một điểm nằm trên đường tròn. Kí hiệu , nếu pi không nằm trên trục, nghĩa là đường tròn không suy biến thành một điểm thì điều kiện sau đây phải được thỏa mãn: Khi đó có thể xác định tâm của đường tròn thông qua véc tơ sau: Cần biểu diễn đường tròn dưới dạng tọa độ của s. Để cho hàm này đơn giản, cần chọn một hệ tọa độ thích hợp O’x’y’z’. Trong đó O’ trùng với tâm đường tròn; trục x’ hướng theo chiều véc tơ (pi – c), trục z’ hướng theo r, còn y’ được xác định theo quy tắc bàn tay phải. tọa độ của p trong hệ này tương tự như xác định phương trình tham số đưòng tròn trong tọa độ cực: Trong đó là bán kính đường tròn và điểm pi là gốc tọa độ. Khi thay đổi hệ quy chiếu phương trình biểu diễn đường tròn trở thành: Trong đó R là ma trận quay của hệ tọa độ O’ so với hệ tọa độ O. Biểu thức của vận tốc và gia tốc dưới dạng hàm số của tọa độ s như sau: 4.1.2.2. Vị trí và hướng trên quỹ đạo: Quỹ đạo trong không gian công tác mô tả bằng hai yếu tố là định vị và định hướng, có thể mô tả cả hai yếu tố tại mỗi một vị trí thông qua véc tơ: Vị trí của phần công tác: Gọi p = f(s)(3.1) là véc tơ biểu diễn đường dịch chuyển (G) dưới dạng hàm của tọa độ (s). Gốc tọa độ của phần công tác di chuyển từ điểm pi đến điểm pf trong khoảng thời gian tf, . Để đơn giản đặt gốc tọa độ tại điểm pi hướng của (G) đi từ pi đến pf. Tọa độ của điểm p bất kì trên (G) chính là độ dài cung (s) tính từ pinitial đến p. Tọa độ này là mộ
-1 - - + - + + GHI CHU:y0 quay xuống ghi chu; y1 quay xuống