Baimaucocaucam 1234243244444

1 Hãy vẽ biên hình cam cấu cam cần đẩy đáy lăn với số liệu sau: Cho trước quy luật gia tốc cần Các góc định kỳ cam: d 2s dϕ = d 2s dϕ ( ϕ ) (hình 5.20a) o o ϕ đ = 80 o ; ϕ x = 45 o ; ϕ v = 60 ; ϕ g = 175 (tương ứng hành trình cần xa, xa, gần tâm cam) Khoảng dịch chuyển lớn cần hmax = 30 mm Cam quay theo chiều kim đồng hồ Góc áp lực cho phép [α]max = 300 Độ lệch tâm e = 10 mm Giải : Đây toán tổng hợp động học cấu cam, nhiệm vụ vẽ biên hình cam theo số liệu cho trước Cụ thể biên hình cam phải đảm bảo quy luật chuyển động cần (phụ thuộc vào nhiệm vụ cấu cam) đặc trưng học, đặc tuyến tĩnh lò xo Trong tập trước ta biết quy luật chuyển động cần biết vị trí tâm cam, nên việc vẽ biên dạng cam dễ dàng Ở toán tổng hợp động học tìm biên hình cam thỏa mãn điều kiện sau đây: • Quy luật chuyển động cần • Góc áp lực nhỏ góc áp lực cho phép • Kích thước cam phải nhỏ gọn Các bước tiến hành: Hình 5.27 (c) (b) (a) 100 • Vẽ đồ thị gia tốc cần theo đầu cho (hình 5.27.a): Chọn tỷ lệ xích trục ϕđ 80 × π = = ,0175 rad / mm hoành: µϕ = lđ 80 × 180 ' y 'max đ ϕ  =  v  hành trình khác Chú ý vẽ đồ thị gia tốc nên phối hợp : '' y max v  ϕ đ  hành trình (để đồ thị chuyển vị điểm đầu điểm cuối nằm trục hoành chu kỳ chuyển động cam, không thực điều điểm cuối đồ thị nằm trục hoành gây nên khó khăn cho việc dựng đồ thị vẽ biên hình cam.) • Thực tích phân đồ thị lần phương dây cung để có đồ thị vận tốc: Chia trục hoành đồ thị gia tốc thành khoảng chu kỳ đánh số hình vẽ (hình 5.27a ) Về phía trái Ot (Oϕ) lấy điểm P với OP = H2 = 40mm • Dựng hệ trục tọa độ (vOϕ), trục hoành Oϕ tỷ lệ xích với đồ thị gia tốc Theo lý thuyết phần vi tích phân đồ thị học ta tìm đồ thị vận tốc (hình 5.27b) • Thực tích phân đồ thị vận tốc vừa dựng với OP = H1 = 30mm, ta thu đồ thị chuyển vị cần (hình 5.27c) • Xác định tỷ lệ xích trục tung đồ thị chuyển vị: h 30 µ s = max = = ,562 mm / mm y max 53 ,4 • Xác định tỷ lệ xích trục tung đồ thị vận tốc: µs ,562 µ ds = µ v = = = 1,0705 mm / mm H × µϕ 30 × ,0175 sϕ • Chọn tỷ lệ xích lược đồ cấu: µ l = µ s = ,562 mm / mm 101 • Xác định góc θ : Hình 5.28 Miền tâm cam θ = arctg( H × µϕ ) = arctg ( 30 × ,0175 ) = 27 36 ' • Do chiều quay cam chiều kim đồng hồ, ta vẽ đường thẳng xx hợp với phương ngang kẻ từ trục hoành đồ thị vận tốc góc θ = 27036’ hình vẽ (hình 5.28) • Tại điểm đồ thị vận tốc tương ứng với vị trí góc quay cam (1, 2, 3, …) kẻ đường thẳng song song với trục hoành gặp đường thẳng xx điểm tương ứng Từ điểm tương ứng kẻ đường thẳng song song với trục tung gặp đường thẳng song song với trục hoành kẻ điểm tương ứng đồ thị chuyển vị • Nối điểm vừa tìm đường cong kín • Dựng hai tiếp tuyến với đường cong vừa vẽ, tiếp tuyến làm với phương trục ngang góc 900 – [α]max = 900 – 300 = 600 Ta tìm miền tâm cam hình vẽ (hình 5.28) • Kẻ đường thẳng song song với phương cần đẩy cách cần đẩy đoạn e = 10mm (chuyển với tỷ lệ xích µl = 0,562mm/mm) • Tâm cam A chọn hình vẽ (hình 5.28) thỏa mãn điều kiện cho với bán kính vòng tròn sở lý thuyết AB0 = r0 = 76 mm 102 • Sau xác định tâm cam, ta tiến hành vẽ biên hình cam Ta thực ngược lại trình toán tìm quy luật chuyển động cần biết cấu cam Dùng phương pháp chuyển động ngược để vẽ biên hình cam: - Vẽ vòng tròn sở với bán kính ro - Vẽ vòng tròn tâm sai tâm A bán kính e - Kéo dài phương tịnh tiến cần đến tiếp xúc với vòng tròn tâm sai Eo Kẻ đường thẳng từ tâm đường tròn đến tiếp điểm Eo Bắt đầu từ tiếp điểm chia ngược chiều quay cam vòng tròn tâm sai điểm tương ứng (1,2,3, …) với góc quay cam tương A E ứng với đồ thị chuyển vị o - Vẽ đường thẳng tiếp xúc ω với đường tròn tâm sai điểm - Giao điểm đường thẳng tiếp xúc với đường tròn tâm sai I đường tròn bán kính cam có tâm tâm cam A, bán kính đoạn thẳng từ A đến điểm Hình 5.29 tương ứng cung cần đẩy dịch chuyển (các cung tròn nét đứt thể bán kính cam hành trình đi, đường nét chấm gạch hành trình Các điểm tìm điểm thuộc biên hình cam lý thuyết (cách vẽ trình bày hình 5.29) - Nối giao điểm đường cong kín ta thu biên hình cam lý thuyết - Vì bán kính lăn không cho trước, tìm bán kính lăn theo điều kiện: rL ≤ ,4 r0 ; rL ≤ ,7 ρ Bán kính ρmin xác định cách: Tìm biên dạng cam vừa vẽ xem đoạn cong Trong phạm vi nơi cong (vùng đánh chữ I giới hạn bới đường tròn), vẽ ba đường tròn với bán kính (chú ý tâm đường tròn nằm Hình 5.30 biên dạng cam) Vòng tròn giao điểm Ta tìm ρmin = 44 mm hình vẽ (hình 5.30), so với điều kiện cho ta chọn rL = 30 mm • Khi có bán kính lăn tiến hành tìm biên dạng cam thật: Vẽ nhiều vòng tròn bán kính rL = 30 mm mà tâm nằm biên dạng cam lý thuyết, vẽ hình bao phía bên đường tròn ta thu biên dạng cam thật Cách vẽ mô tả hình 5.31 103 Cho trước quy luật gia tốc d 2ψ d 2ψ = (ϕ ) chuyển động cần dϕ dϕ lắc (hình 5.25a) với số liệu sau: - Các góc định kỳ cam: ϕ đ = 80 o ; ϕ x = o ; ϕ v = 80 o ; ϕ g = 200 o Góc lắc cực đại cho phép βmax = 150 - Chiều dài cần lắc: lBC = 100 mm - Góc áp lực cực đại cho phép [α]max = 300 Giải : Hình 5.31 Ta tiến hành giải toán theo bước: • Vẽ đồ thị gia tốc cần với tỷ lệ xích trục hoành (hình 5.32c): ϕ 80 × π rad µϕ = đ = = ,0175 lđ 80 × 180 mm - ψ đồ thị với khoảng tích phân H1=30mm, H2 = 30mm, ta có đồ • Tích phân thị vận tốc (hình 5.32b), đồ thị chuyển vị (hình 5.32a) • Tỷ lệ xích trục tung đồ thị chuyển vị cần lắc: (a) 15 × π rad µψ = = ,00586 44 ,67 × 180 mm • Tỷ lệ xích trục tung đồ thị vận tốc: dψ 5µψ 10rad 11 µ = = , 0112 dψ dϕ H × µϕ mm 12 13 14 15 16 ϕ, t dϕ • Xác định điểm chuyển vị điểm tiếp xúc cần lắc cách tính góc lắc ψi tương ứng với góc quay cam ϕi (bảng 1) cách tính ϕ, t chiều dài cung Bo1, Bo 2, Bo 3,… tương ứng: Bo = µψ × l BC × y1 = ,00586 × 100 × y1 = ,586 × y1 d 2ψ Bo = µψ × l BC × y = A × y ϕ 2tiến hành cung cuối Tiếpdtục (b) ϕ, t (c) Hình 5.32 104 Bảng 1: Giá trị góc lắc tương ứng thời điểm ϕi Vị trí ψi (rad) ψi (độ) yi (mm) Vị trí ψi (rad) 0 0 0,258 0,0032 12’ 0,55 10 0,239 0,021 01012’ 3,57 11 0,195 0,068 54’ 11,60 12 0,131 0,131 30’ 22,34 13 0,068 0,195 11 09’ 33,08 14 0,021 0,239 13 42’ 40,64 15 0,0032 0,258 14048’ 43,84 16 0 0,261 15 44,67 • Xác định đoạn xđ xv theo biểu thức: ψi (độ) 14048’ 13042’ 11009’ 7030’ 4054’ 01012’ 12’ yi (mm) 43,84 40,64 33,08 22,34 11,60 3,57 0,55 xi = µ dψ × l BC × y'i = ,0112 × 100 × y'i = 1,12 × y'i = B × y'i dϕ Các giá trị thu biểu diễn bảng dψ Bảng 2: Giá trị xđ, xv tương ứng thời điểm ϕi dϕ 105 Vị y’i dψ dψ trí (mm) xđ (mm) y’i (mm) xv (mm) dϕ dϕ (rad) (rad) 0 0 - 0,0467 9,34 - 4,17 0,0467 9,34 4,17 10 - 0,1867 37,34 - 16,67 0,1867 37,34 16,67 11 - 0,3267 65.34 - 29.17 0,3267 65.34 29,17 12 - 0,3733 74,66 - 33,33 0,3733 74,66 33,33 13 - 0,3267 65,34 - 29,17 0,3267 65,34 29,17 14 - 0,1867 37,34 - 16,67 0,1867 37,34 16,67 15 - 0,0467 9,34 - 4,17 0,0467 9,34 4,17 16 0 0 • Lấy điểm C vẽ cung có bán kính lBC = 100mm chắn góc βmax = 150 Xác định điểm 1, 2, 3… cung lắc theo bảng Dựng đoạn xđ, xv (xác định điểm Xđ Xv) nối điểm lại thành đường cong kín • Do hành trình hành trình góc áp lực hai hành trình nhau, để tìm miền tâm cam, điểm Xi ta dựng đường thẳng hợp với phương cần góc 900 - αmax = 900 – 300 = 600 Tâm cam xác định hình vẽ (hình 5.33) Điểm A tâm cam cần tìm, bán kính vòng sở biên dạng cam lý thuyết ro=51,6mm, góc lắc ban đầu ψ0 = 250 Vị trí 10 12 C X12 13 Bo 16 A Hình 5.33 • Để vẽ biên hình cam ta xử dụng phương pháp chuyển động ngược Lấy A làm tâm vẽ vòng tròn bán kính AC0 Lấy điểm C1, C2, C3, …, vòng tròn ngược với chiều quay cam tương ứng với góc quay cam 100 Lấy điểm C1, C2, … làm tâm vẽ cung tròn bán kính chiều dài cần lắc lấy A 106 làm tâm vẽ cung tròn với bán kính đoạn thẳng nối từ A đến điểm chuyển vị cần cung lắc (150) Giao điểm hai cung tròn điểm thuộc biên hình cam cần tìm (hình 5.34) Nối giao điểm ta có biên hình cam lý thuyết Do hành trình nhau, hình 5.34 ta cần thực hành trình từ Co đến C8, sau lấy đối xứng qua đường A8 C4 C6 C5 C7 C3 C2 C1 Co C8 Bo A Hình 5.34 • Các xác định bán kính lăn tương tự cấu cam cần lắc Sau xác định ta chọn bán kính lăn rL=10 mm • Lấy tâm biên dạng cam lý thuyết vẽ đường tròn bán kính rL = 10 mm, hình bao bên đường tròn biên dạng cam thật cần tìm (hình 5.35) C B A Hình 5.35 107 Vẽ biên dạng cam cấu cam cần lắc đáy lăn Cho trước quy luật gia tốc d 2ψ d 2ψ = (ϕ ) (hình 5.36c) với số liệu sau: cần: dϕ dϕ Giải : • Các góc định kỳ cam: ϕ đ = 80 o ; ϕ x = 100 o ; ϕ v = 80 o ; ϕ g = 100 o Góc lắc cực đại cho phép βmax = 150 Chiều dài cần lắc: lBC = 100 mm Góc áp lực cực đại cho phép [α]max = 300 Vẽ đồ thị gia tốc cần với tỷ lệ xích trục hoành (hình 5.36c): ϕ 80 × π rad µϕ = đ = = ,0175 lđ 80 × 180 mm • Tích phân đồ thị với khoảng tích phân H1=30mm, H2 = 30mm ta có đồ thị vận tốc (hình 5.36b), đồ thị chuyển vị (hình 5.36a) • Tỷ lệ xích trục tung đồ thị chuyển vị cần lắc: 15 × π rad µψ = = ,00545 48 × 180 mm • Tỷ lệ xích trục tung đồ thị vận tốc: µψ rad µ dψ = = ,0104 H × µϕ mm dϕ • Xác định đoạn xđ xv theo biểu thức: ψ  dψ xi = µ dψ × l BC × y'i = ,0104 × 100 × y'i = 100 ×   dϕ dϕ   i • Xác định điểm chuyển vị điểm tiếp xúc cần lắc cách tính chiều dàiψcác cung Bo1, Bo2, Bo3,… tương ứng: (a) ϕ Bo = µψ × l BC × y1 = ψ × 100 3B 25= µ 7× l8 o ψ BC × y = ψ × 100 dψ Tiếp d ϕ tục tiến hành cung cuối 10 11 12 13 14 15 16 17 (b) ϕ P d 2ψ dϕ (c) ϕ P ϕđ = 800 ϕx = 1000 Hình 5.36 ϕv = 800 108 Bảng 3: Giá trị góc lắc cần, chiều dài cung chuyển vị Vị trí ψi (rad) yi (mm) Vị yi (mm) ∩(Boi) ψi (rad) ∩(Boi) trí (mm) (mm) 0 0 0,2616 26,16 48 0,0050 0,5 0,93 10 0,2571 25,71 47,17 0,0246 2,46 4,51 11 0,2375 23,75 43,59 0,0692 6,92 12,7 12 0,1929 19,29 35,41 0,1362 13,62 25,0 13 0,1362 13,62 25,0 0,1929 19,29 35,41 14 0,0692 6,92 12,7 0,2375 23,75 43,59 15 0,0246 2,46 4,51 0,2571 25,71 47,17 16 0,0050 0,5 0,93 0,2616 26,16 48 17 0 Bảng 4: Giá trị vận tốc cần, chiều dài khoảng xi dψ dψ Vị xđ (mm) y’i (mm) Vị xv (mm) y’i (mm) (rad) (rad) dϕ dϕ trí trí 0 0 0,0579 5,79 5,57 10 -0,0579 -5,79 -5,57 0,1849 18,49 17,78 11 -0,1849 -18,49 -17,78 0,3120 31,20 30 12 -0,3120 -31,20 -30 0,4978 49,78 35,56 13 -0,4978 -49,78 -35,56 0,3120 31,20 30 14 -0,3120 -31,20 -30 0,1849 18,49 17,78 15 -0,1849 -18,49 -17,78 0,0579 5,79 5,57 16 -0,0579 -5.79 -5,57 0 17 0 • Để xác định tâm cam, ta thực toán tìm miền tâm cam theo điều kiện góc áp lực cho phép cam truyền sang cần kích thước cam nhỏ gọn Lấy điểm Co vẽ cung có bán kính lBC = 100mm chắn góc βmax = 150 Xác định điểm 1, 2, 3… cung lắc theo bảng Dựng đoạn xđ, xv (xác định điểm Xđ Xv) có chiều dài xác định bảng nối điểm lại thành đường cong kín (hình 5.37) 109 • Do Hành trình hành trình góc áp lực hai hành trình Để tìm miền tâm cam, điểm Xi hành trình về, ta dựng đường thẳng hợp với phương cần góc 900 - αmax = 900 – 300 = 600 Tâm cam xác định hình vẽ (hình 5.37 ), phần đường thẳng vừa vẽ xâm phạm vào (miền θ) Do góc lắc cần bé nên thực cách vẽ hai tiếp tuyến với đường cong vừa vẽ, tiếp tuyến hợp với phương cần góc 900 - αmax Điểm A tâm cam cần tìm, bán kính vòng sở biên dạng cam lý thuyết ro= 72,70 mm vòng tròn tâm A bán kính ABo, góc lắc ban đầu ψ0 = 330 Trong trường hợp kích thước cam lớn ta cần phải chọn tỷ lệ xích lược đồ có cấu µl cho phù hợp • Để vẽ biên hình cam ta xử dụng phương pháp chuyển động ngược Lấy A làm tâm vẽ vòng tròn bán kính AC0 Lấy điểm C1, C2, C3, …, vòng tròn ngược với chiều quay cam tương ứng với góc quay cam 100 (tương ứng với khoảng chia trục hoành đồ thị chuyển vị) Lấy điểm C1, C2, … làm tâm vẽ cung tròn bán kính chiều dài cần lắc lấy A làm tâm vẽ cung tròn với bán kính đoạn thẳng nối từ A đến điểm chuyển vị cần cung lắc (150) tương ứng Giao điểm hai cung tròn điểm thuộc biên hình cam cần tìm (hình 5.38) Nối giao điểm ta có biên hình cam lý thuyết • Các xác định bán kính lăn tương tự cấu cam cần lắc Tìm biên dạng cam lý thuyết vừa vẽ ta tìm đoạn cong nhất, vẽ đường tròn mà tâm nằm đoạn cong Xác định bán kính cong nhỏ kết hợp với điều kiện bán kính lăn ta tìm bán kính lăn Sau xác định ta chọn bán kính lăn rL=10 mm • Lấy tâm biên dạng cam lý thuyết vẽ đường tròn bán kính rL = 10 mm, hình bao bên đường tròn biên dạng cam thật cần tìm (hình 5.39) Co Bo Hình 5.37 A θ 110 Co C1 C4 C3 C2 C5 C6 C7 C8 11 C17 A C16 C9 C15 C C13 14 C12 C11 C10 Hình 5.38 Hình 5.39 Vẽ biên hình cam cấu cam cần lắc đáy lăn với số liệu sau: a) Biết quy luật gia tốc cần (hình 5.33c) b) Các góc định kỳ cam: ϕ đ = 80 o ; ϕ x = 10 o ; ϕ v = 100 o ; c) d) e) Giải : • Góc lắc cực đại cho phép βmax = 150 Chiều dài cần lắc: lBC = 100 mm Góc áp lực cực đại cho phép [α]max = 300 Vẽ đồ thị gia tốc cần với tỷ lệ xích trục hoành (hình 5.40c): ϕ 80 × π rad µϕ = đ = = ,0175 lđ 80 × 180 mm Do hành trình khác hành trình nên vẽ đồ thị gia tốc cần phải thỏa mãn điều kiện sau: ' ( y'max ) đ =  ϕ v  =  100  = 25 ' ( y'max )v  ϕ đ   80  16 Ta chọn (y’’max)đ = 25mm (y’’max)v = 16 mm để xây dựng đồ thị gia tốc Đồ thị gia tốc theo quy luật cosin • Tích phân đồ thị với khoảng tích phân H1=30mm, H2 = 20mm ta có đồ thị vận tốc (hình 5.33b), đồ thị chuyển vị (hình 5.40a) • Tỷ lệ xích trục tung đồ thị chuyển vị cần lắc: 111 µψ = 15 × π rad = ,00482 54 ,30 × 180 mm • Tỷ lệ xích trục tung đồ thị vận tốc: µψ rad µ dψ = = ,0092 H × µϕ mm dϕ • Xác định cung chuyển vị điểm tiếp xúc cần lắc với cam cách tính chiều dài cung Bo1, Bo2, Bo3,… tương ứng: Bo = µψ × l BC × y1 = ψ × 100 Bo = µψ × l BC × y = ψ × 100 Tiếp tục tiến hành cung cuối (bảng 5) • Xác định đoạn xđ xv theo biểu thức (bảng 6):  dψ xi = µ dψ × l BC × y 'i = ,0092 × 100 × y 'i = 100 ×   dϕ dϕ   i • Để xác định tâm cam, ta thực toán tìm miền tâm cam theo điều kiện góc áp lực cho phép cam truyền sang cần kích thước cam nhỏ gọn Lấy điểm Co vẽ cung có bán kính lBC = 100mm chắn góc βmax = 150 Xác định điểm 1, 2, 3… cung lắc theo bảng Dựng đoạn xđ, xv (xác định điểm Xđ Xv) có chiều dài xác định bảng nối điểm lại thành đường cong kín (hình 5.41) Bảng 5: Giá trị góc lắc cần, chiều dài cung chuyển vị ψ Vị trí ψµiψ(rad) yi (mm) Vị trí ψi (rad) ∩(Boi) (mm) (a) 0; 19 0 10 0,25546 0,00983 0,983 2,04 11 0,23705 0,03809 3,809 7,9 12 0,20817 0,08069 8,069 16,74 13 0,17173 10 11 12 13 14 15 16 µ(dψ0,13091 13,091 27,16 14 0,13135 / dϕ) 0,18108 18,108 37,57 15 0,09095 (b) 0,22369 22,369 46,41 16 0,05451 P7 0,25194 25,194 52,27 17 0,02564 8; 0,26173 26,173 54,30 18 0,00723 (c) ∩(Boi) (mm) 25,546 23,705 20,817 17,173 17 18 19 13,091 9,095 5,451 2,564 0,723 yi (mm) 53 49,18 43,19 t, ϕ 35,63 27,16 18,87 11,31 t, ϕ 5,32 1,5 t, ϕ P ϕv = 1000 ϕđ = 800 ϕx = 100 Hình 5.40 112 • Do hành trình hành trình góc áp lực hai hành trình Để tìm miền tâm cam, điểm Xi hành trình về, ta dựng đường thẳng hợp với phương cần góc 900 - αmax = 900 – 300 = 600 Tâm cam xác định hình vẽ (hình 5.34 ), phần đường thẳng vừa vẽ xâm phạm vào (miền θ) Do góc lắc cần bé nên thực cách vẽ hai tiếp tuyến với đường cong vừa vẽ, tiếp tuyến hợp với phương cần góc 900 - αmax Điểm A tâm cam cần tìm, bán kính vòng sở biên dạng cam lý thuyết ro= 32,68 mm vòng tròn tâm A bán kính ABo, góc lắc ban đầu ψ0 = 180 Trong trường hợp kích thước cam lớn ta cần phải chọn tỷ lệ xích lược đồ có cấu µl cho phù hợp 8; • Tương tự ta tìm biên dạng cam lý thuyết (hình 5.42) 13 14 15 C Bo Hình 5.41 A θ 113 • Các xác định bán kính lăn tương tự cấu cam cần lắc Tìm biên dạng cam lý thuyết vừa vẽ ta tìm đoạn cong nhất, vẽ đường tròn mà tâm nằm đoạn cong Xác định bán kính cong nhỏ kết hợp với điều kiện bán kính lăn ta tìm bán kính lăn Sau xác định ta chọn bán kính lăn rL = mm • Lấy tâm biên dạng cam lý thuyết vẽ đường tròn bán kính rL = mm, hình bao bên đường tròn biên dạng cam thật cần tìm (hình 5.43 Bảng 6: Giá trị vận tốc cần, chiều dài khoảng xi dψ dψ Vị trí xđ (mm) y’i Vị trí xv (mm) y’i (rad) (rad) dϕ dϕ (mm) (mm) 0; 19 0 10 -0,071668 -7,1668 -7,79 0,11086 11,086 12,05 11 -0,136988 -13,6988 -14,89 0,206816 20,6816 22,48 12 -0,189336 -18,9336 -20,58 0,27094 27,094 29,45 13 -0,222732 -22,2732 -24,21 0,293204 29,3204 31,87 14 -0,23414 -23,414 -25,45 0,27094 27,094 29,45 15 -0,222732 -22,2732 -24,21 0,206816 20,6816 22,48 16 -0,189336 -18,9336 -20,58 0,11086 11,0860 12,05 17 -0,136988 -13,6988 -14,89 8; 0 18 -0,071668 -7,1668 -7,79 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 C11 C12 C13 Co C14 C15 A C16 C17 C18 C19 Hình 5.42 114 Hình 5.43 115