§Ị §Ị Thêi gian 90 phót, §−ỵc sư dụng tài liệu, T hời gian 90 phút, Đợc sử dụng tài liệu, Bài 1: Cho hệ kín mô tả hình B ài 1: Cho hệ kín mô tả hình 1 (1 điểm) HÃy xác định hàm truyề n đạt tơng đơng G(s) hệ (2 ®iĨm) BiÕt r»ng G = G =G = G = vµ G 5= H Ãy tính hàm trọng lợng s+1 dh(t ) g( t) hàm độ h( t) hệ Từ kiểm tra lại quan hệ g (t) = dt (2 ®iĨm) BiÕt r»ng G 1= G =G + G 5= vµ G khâu tích ph ân quán tính bậc (1 điểm) HÃy xác định hàm truyền đạt tơng ®−¬ng G(s) cđa hƯ (2 ®iĨm) BiÕt r»ng G =G =G =G 4= vµ G 5= g( t) hàm độ h( t) hệ T kiểm tra lại quan hƯ g( t) = (2 ®iĨm) BiÕt r»ng G =G 3=G +G 5= vµ G khâu tích phânquán tính bậc có đờ ng đồ thị Bode L ( ) cho hình HÃy xác định T để hệ kín khâu dao động bậc tắt dần Từ tính cụ thể độ điều chỉnh hmax thời T 5% ứng với k= gian độ T5% ứng với T =0,1 Tìm điều kiện cho T , T ®Ĩ T1s(1 + T2s) (1 ®iĨm) G =k , G =G 3= vµ G +G = hƯ kÝn cã dạng dao động bậc hai Chứng minh thời gian độ T 5% hệ không phụ thuộc số k không phụ thuộc số k G1 Hình G2 G3 k G4 H×nh t u G1 y G4 G2 H×nh −20dB/dec 1 u, 0 −1 40dB/dec Hình B ài 2: Cho đối tợng có mô hình trạng thái x1 y =x , ®ã x = x2 x 3 (1 ®iĨm) H·y kiĨm tra tính điều khiển đợc đối tợ ng nhờ tiêu chuẩn Kalman (1 điểm) HÃy kiểm tra tính quan sát đợ c đối tợng nhờ tiêu chuẩn H autus (2 điểm) HÃy xác định điều khiể n phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận gi trị cho trớc s1 = s2 =1 s3 =2 làm điểm cực (1 điểm) HÃy viết hàm truyền đạt hệ kín bao gồm đối tợ ng đà cho điều khiển phản hồi trạng thái tìm đợ c câu Từ điều khiển phản hồi trạng thái đà k hông làm thay đổi đợc bậc tơng đối đối tợ ng T G3 Bài 2: Cho đối tợng có mô hình trạng thái −1 dx = 0 x+ dt −4 L2(ω) G5 y G5 T ìm điều kiện cho T , T ®Ĩ T1s(1 + T2s) hƯ kín có dạng dao độ ng bậc hai Chứng minh thời gian độ T 5% hệ h2 ( t) dh( t) dt nhÊt có h àm qu độ h ( t) cho hình HÃy xác định k để hệ kín khâu dao độn g bậc tắt dần T tính cụ thể độ điều chỉnh h max thời gian độ (1 ®iÓm) G = k , G = G +G = vµ G = u H Ãy tính hàm trọng lợng s+2 1 −4 x + −1 dx = dt −1 u, 1 x1 y =x3 , ®ã x = x2 x 3 ((1 ®iĨm) H·y kiĨm tra tính điề u khiển đợc đối tợ ng nhờ tiêu chuẩn Hautus (1 điểm) HÃy kiểm tra tính quan sát đợ c đối tợng nhờ tiêu chuẩn Kalman (2 điểm) HÃy xác định điều khiể n phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận gi trị cho trớ c s1 = s2 = s3 =2 làm điểm cực (1 điểm) HÃy viết hàm truyền đạt hệ kín bao gồm đối tợng đà cho điều khiển phản hồi trạng thái tìm đợ c câu T điều khiển phản hồi trạng thái đà không làm thay đổi đợc bậc tơng đối ®èi t−ỵng