Hệ thống điều khiển nhiệt độ

PHẦN 1: GIỚI THIỆU LÝ THUYẾT Chương I: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ I.Khái niệm hệ thống điều khiển nhiệt độ: Nhiệt độ đại lượng vật lý diện khắp nơi nhiều lónh vực, đặc biệt công nghiệp sản phẩm , thiết bò hay điều kiện làm việc cần nhiệt độ khác Muốn có nhiệt độ phù hợp cần phải có hệ thống điều khiển.Tùy theo tính chất ,yêu cầu trình mà đòi hỏi phương pháp điều khiển thích hợp Hệ thống điều khiển nhiệt độ phân làm hai loại :Hệ thống điều khiển hồi tiếp (feedback control system) hệ thống điều khiển (sequence control system) − Điều khiển hồi tiếp thường xác đònh giám sát kết điều khiển , so sánh với yêu cầu thực thi tự động điều chỉnh − Điều khiển thực bước điều khiển tùy theo hoạt động điều khiển trước xác đònh II Các nguyên tắc điều khiển : 1.Nguyên tắc thông tin phản hồi: Trong trình điều khiển ,tồn hai dòng thông tin từ quan chủ quản đến đối tượng từ đối tượng ngược quan điều khiển , gọi liên kết ngược hay hồi tiếp a) Quá trình điều khiển theo n nguyên tắc bù nhiễu: Tác động vào đối tượng luật điều khiển u theo nguyên tác Điều bùnhiễu để đạt đầu c mong khiển c muốn,nhưng không quan sát tín u Đối hiệu c tượng Về nguyên tắc ,đối với hệ phức tạp điều khiển theo mạch n hở không cho kết tốt r c u e b) Điều khiển theo sai lệch: Điều Đối Cơ quan điều khiển quan khiển tượng ä  sát c, so sánh với đònh chuẩn điều mong muốn r để chọn luật điều khiển u Nguyên tắc điều chỉnh linh hoạt ,loại sai lệch ,thử nghiệm sửa.Đây nguyên tắc điều khiển c) Điều khiển phối hợp: n r e u c Nguyê Điều Đối n tắc đa dang khiển tượng tương xứng: Muốn trình điều khiển có chất lượng đa dạng quan điều khiển phải tương xứng với đa dạng đối tượng Tính đa dạng quan điều khiển dùng để chế ngự đối tượng thể :khả thu thập thông tin , lưu trữ ,phân tích xử lý ,chọn đònh ,tổ chức thực 3.Nguyên tắc bổ sung ngoài: Một hệ thống tồn hoạt động môi trường cụ thể có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường Trong điều kiện thừa nhận nguyên tắc bổ sung sau:thừa nhận có đối tượng chưa biết (hộp đen)tác động vào hệ thống ta phải điều khiển hệ thống lẫn hộp đen 4.Nguyên tắc dự trư:õ Vì nguyên tắc coi thông tin chưa đầy đủ phải đề phòng bất trắc xảy không dùng toàn lực lượng điều kiện bình thường Vốn dự trữ không sử dụng ,nhưng cần để bảo đảm cho hệ thống vận hành an toàn 5.Nguyên tắc phân cấp: Đối với hệ thống phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ sung cho trung tâm ,để khuếch đại khả điều khiển Phải tránh khuynh hướng hình thức phân cấp đáng ,xử lý cho nhiện vụ quyền hạn cấp 6.Nguyên tắc cân nội: ä  Mỗi hệ thống cần xây dựng với chế cân nội để có khả tự giải biến động xảy III.Các loại điều khiển: Sự phân loại điều khiển có tính chất quy ước 1.Điều khiển ổn đònh hóa: Mục tiêu điều khiển kết đầu đầu vào chuẩn r(t) = const với sai lệch cho phép exl (sai số chế độ xác lập) e(t) = r(t) - c(t) ≤ exl Đặc biệt đầu hệ thống cần giữ số ,ta có hệ thống điều chỉnh hay hệ thống ổn đònh Ví dụ: hệ thống ổn đònh nhiệt độ ,điện áp ,áp suất ,nồng độ tốc độ… 2.Điều khiển theo chương trình: Nếu r(t) hàm đònh trước theo thời gian ,yêu cầu đáp ứng hệ thống chép lại giá trò tín hiệu vào r(t) ta có hệ thống điều khiển theo chương trình Ví dụ: hệ thống điều khiển máy công cụ CNC ,điều khiển tự động nhà máy xi măng Hoàng Thạch ,hệ thống thu thập truyền số liệu hệ thống điện, quản lý vật tư nhà máy … 3.Điều khiển theo dõi: Nếu tín hiệu tác động vào hệ thống r(t) hàm không bết trước theo thời gian ,yêu cầu điều khiển đáp ứng c(t) bám sát r(t) ,ta có hệ thống theo dõi.Điều khiển theo dõi sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển vũ khí ,hệ thống lái tàu ,máy bay… 4.Điều khiển thích nghi: Tín hiệu v(t) chỉnh đònh TC n (t) lại tham số điều khiển v (t) cho hệ thích nghi với r (t) c (t) ĐK ĐT biến động môi trường u (t) ä  5.Điều khiển tối ưu hàm mục tiêu đạt cực trò: Ví dụ toán qui hoạch ,vận trù kinh tế ,kỹ thuật phương pháp điều khiển tối ưu IV.Mô hình tổng quát phương pháp đo nhiệt độ: 1.Mô hình hệ thống điều khiển: Hệ thống đo điều khiển nhiệt độ đạng hệ thống thu thập liệu Nhìn chung hệ thống thu thập liệu đầy đủ có thành phần sau: • Phần thu thập liệu từ đối tượng bên vào hệ thống vi xử lýmáy tính Phần gồm cảm biến ,mạch gia công tín hiệu ,bộ chuyển đổi tín hiệu tương đồng sang tín hiệu số (ADC) thiết bò ngoại vi khác nguồn, đường dây truyền liệu … • Phần điều khiển : bao gồm hệ vi xử lý , máy tính hệ thống tác động vào đối tượng • Phần mềm: chương trình cho kít xử lý chổ chương trình cho máy tính nhằm thu nhận liệu điều khiển nhiệt độ giao tiếp với người sử dụng Các thành phần liên quan chặt chẽ với ,tạo thành hệ thống hợp Từ phân tích hệ thống thu thập liệu (ADS)sẽ có thành phần cấu trúc sau: Kênh Kênh n Mạch Gia công Mạch Gia công n Mạch đối tượng DỒN KÊNH ä ADC TƯƠN LƯU TRỮ Máy tính chủ VÀ G ĐIỀU BỘ KHIỂ TỰ PHÂN Mạch đối tượng n KÍT DAC N KÊNH  2.Chức khối hệ thống điều khiển: 2.1.Kít chủ vi xử lý: Kit sử dụng chip vi xử lý ,là đơn vò master nhận yêu cầu từ người sử dụng truyền liệu cho slave khác ,ở sử dụng kỹ thuật truyền thông đa xử lý để giao tiếp kit chủ kit xử lý slave,giữa kit chủ máy tính, giao tiếp tác động phím từ kit Kit chủ có thiết kế phần cứng kit slave, có thêm phần cứng mạng truyền phần chương trình quản lý thông số đơn vò slave 2.2.Các kit xử lý tạm thời (slave): Các kit xử lý tạm thời có nhiệm vụ thu nhận giá trò từ ADC có khả điều khiển nhiệt độ theo phương pháp khác nhau.Chức thông số từ cổng nối tiếp 2.3 Mạng truyền: Dùng để giao tiếp kit ,giữa kit với máy tính Mạng truyền sử dụng theo khuyến cáo nhà sản xuất chip giao tiếp mã 485.Chuẩn truyền 485 sử dụng rộng rãi thiết bò điều khiển vi tính đơn giản kết nối phần cứng giao thức truyền mạng Half Duplex Trong thời gian sử dụng đònh nhiều hai đối tượng liên lạc với nhau.Các cách thức giao tiếp vi xử lý chủ vi xử lý tớ ,các vi xử lý tớ liên lạc với mà liên lạc thông qua vi xử lý chủ 2.4 Chương trình điều khiển: Thực việc giao tiếp vi xử lý kit chủ ,giữa kit chủ máy tính ,đặt trò 3.Các phần tử thiết bò đo phương pháp đo nhiệt độ: 3.1.Các phần tử thiết bò đo: • CẢM BIẾN Phần tử biến đổi đại lượng không điện sang đại lượng điện,bộ phận thường dùng thermocouple • BỘ CHẾ BIẾN TÍN HIỆU Biến đổi tín hiệu điện thu từ thermocouple cho phù hợp với mức vào mạch biến đổi tín hiệu A/D • BỘ HIỂN THỊ KẾT QUẢ ä  Hiển thò kết thu dạng hiển thò số • BỘ ĐIỀU KHIỂN Thực điều khiểntheo phương pháp PID hay ON/OFF • MẠCH KHUYẾCH ĐẠI CÔNG SUẤT Khuếch đại tín hiệu điều khiển để điều chỉnh nhiệt độ 3.2.Các phương pháp đo: Hiện có nhiều phương pháp đo khác :từ đơn giản đến phức tạp, từ loại có độ xác vừa đến loại xác cao • Đo nhiệt độ cột thủy ngân • Đo nhiệt độ điện trở • Đo nhiệt độ cặp nhiệt điện • Đo nhiệt độ diode transistor • Dụng cụ đo nhiệt theo nhiệt nóng chảy chất • Dụng cụ đo nhiệt độ theo dòng điện xạ • Đo nhiệt độ IC cảm biếm nhiệt • Đo nhiệt độ cảm biến thạch anh Đo nhiệt độ dùng cảm biến thạch anh có ưu điểm so với phương pháp khác ,vì có độ xác cao ,việc chuyển đổi dạng số dễ dàng thông tin liên quan đến tần số Ví dụ: đặc tính đo lường tinh thể thạch anh hãng Heulett Packard chế tạo có: + Khoảng đo -80oC ÷ 250oC + Khoảng tuyến tính ± 0.05% khoảng đo + Độ nhạy 1000HZ oC + Khả đo 0.0001oC Tuy nhiên có hạn chế khó chế tạo ,các mạch dao động thạch anh khó tinh chỉnh a) Cách lắp đặt cảm ứng nhiệt: Vò trí cảm ứng nhiệt ảnh hưởng lớn đến việc đo đạc điều khiển nhiệt độ vật thể Cảm ứng nhiệt xa nguồn nhiệt vọt lố cao tùy theo yêu cầu cụ thể mà ta lắp đặt vò trí thích hợp b) Quan hệ thang đo nhiệt độ: ToC =T(oK)-273.15 ToC ={T(oF)-32}×5/9 ä  Chương II: CẢM BIẾN NHIỆT ĐỘ Cảm biến nhiệt độ dụng cụ chuyển đổi đại lượng nhiệt thành đại lượng vật lý khác chẳng hạn điện, áp suất, độ giãn nở dài, độ giãn nở khối, điện trở, … Cảm biến nhiệt độ phần tử thiếu hệ thống đô lường điều khiển nhiệt độ Cảm biến nhiệt độ có khả nhận biết tín hiệu nhiệt độ cách xác, trung thực chuyển đổi thành tín hiệu đo lường điện áp, dòng điện, điện trở, thể tích áp suất… I.CÁC THÔNG SỐ CẢM BIẾN: 1.Thông số cấu tạo: đònh nhà sản xuất phụ thuộc vào loại cảm biến 2.Thông số sử dụng: bao gồm yếu tố sau: ♦ Khoảng làm việc : khoảng nhiệt độ mà cảm biến có khả chưa bò bảo hòa Khoảng làm việc cao hay thấp tính chất cấu tạo tính lý hóa loại cảm biến qui đònh ♦ đôä nhạy: đònh nghóa: df s = dx df: thay đổi đại lượng đo cảm biến dx : thay đổi đại lượng vật lý ♦ Ngưỡng độ nhạy: mức thấp mà cảm biến phát ♦ Tính trễ: gọi quán tính cảm biến Tính trễ cảm biến tạo sai số phép đo Tốc độ thay đổi cuả đại lượng đo phải phù hợp với tính trễ cảm biến Nếu đại lượng đo thay đổi nhanh mà quán tính cảm biến lớn đo xác Mọi cảm biến có tính trễ ảnh hưởng vỏ bảo vệ II.CÁC LOẠI CẢM BIẾN THÔNG DỤNG: 1.Cặp nhiệt điện : ä  Cặp nhiệt điện dụng cụ đo nhiệt độ thường sử dụng rộng rãi công nghiệp.Cơ sở chế tạo cặp nhiệt điện dựa nguyên lý sau: • Hiệu ứng Thomson: qua dây dẩn có dòng điện I hiệu nhiệt dây T1-T2 có hấp thụ hay tỏa nhiệt • Hiệu ứng Pentier: có dòng điện qua mối nối hai dây dẫn vò trí mối nối có hấp thụ hay tỏa nhiệt • Hiệu ứng Seebeck: dây dẫn , có chênh lệch nhiệt độ điểm điểm xuất suất điện động • Đònh luật Macmut: mạch điện kín dây dẫn đồng phân bố nhiệt độ sao, suất điện động tổng cộng mạch không • Nguyên tắc: Nguyên tắc cấu tạo cặp nhiệt điện dựa theo sở thực nghiệm sau: Khi nung nóng dây kim loại hay đoạn dây ,tại tập trung điện tử tự có khuynh hướng khuếch tán từ nơi tập trung nhiều đến nơi tập trung Có nghóa đầu nóng (+)sang đầu nguội(-) (hiệu ứng seebeck) Ở đoạn dây xuất suất điện động Thomson phụ thuộc vào chất dây kim loại Rỏ ràng ta dùng hai dây kim loại đồng chất a ,nối với qua hai điểm T1 T2 mạch xuất hai suất điện động ngược chiều nên tổng suất điện động không Nhưng mạch kín cấu tạo hai dây kim loại khác a b tổng suất điện động xuất mạch suất điện động Thomson phụ thuộc vào nhiệt độ tuyệt đối T1,T2 hai đầu mối ghép dây dẫn Ngoài mạch có suất điện động Seebeck ,điều giải thích tập trung khác điện tử tự hai đầu mối ghép Mặt khác ,do xuất tiếp xúc khu vực mối ghép hai dây dẫn không đồng chất lý thuyết thể công thức: Eab(T1,T2)=Eab(T2)-Eab(T1) ä  T1 b a b T2 Eab(T1,T2) BỘ HIỂN THỊ Trong đó: + Eab(T1,T2) : tổng suất điện động mạch kín hai đầu mối ghép có nhiệt độ T1,T2 +Eab(T1) : suất điện động Thomson xuất mạch mối ghép có nhiệt độ T1 +Eab(T2) : suất điện động Thomson xuất mạch mối ghép có nhiệt độ T2 Công thức sở chế tạo cạêp nhiệt điện Nếu để chuẩn đầu có nhiệt độ T1=0 oC suất điện độngở hai đầu cặp nhiệt mối ghép T2=T là: E O = AT + 1 BT + CT 2 A,B,C số phụ thuộc vào vật liệu chế tạo Như suất điện động E0 hàm phi tuyến nhiệt độ Nói cách khác độ nhạy cặp nhiệt thay đổi khoảng đo.Hoặc mặt toán học hàm Eo xem tuyến tính với nhiệt độ B,C≤ A Tóm lại: suất điện động xem tuyến tính với nhiệt độ khoảng làm việc tùy theo cấu tạo loại kim loại để làm cặp nhiệt • Cấu tạo : Cặp nhiệt điện chế tạo hai sợi kim loại khác ,và có hai mối nối.Một đầu giữ nhiệt độ chuẩn gọi đầu đầu lại tiếp xúc với đối tượng đo Cặp nhiệt điện có cực dương cực âm,cực dương thường đánh dấu màu đỏ Tùy theo vật liệu chế tạo ,cặp nhiệt điện phân thành loại sau: ä  E(mV) E: Chromel/constantan J: Sắt/constantan T: Đồng/constantan K: Chromel/Alumel R: Platin-Rodi(13%)/Platin S: Platin-Rodi(10%)/Platin B: Platin-Rodi(30%)/Platin-Rodi(6%) E 70 J 60 K 50 40 30 20 10 T K J E R T S B 200 600 1000 1400 1800 T (0C) • Vật liệu cấu tạo Về nguyên tắc ,khi đốt nóng mối hàn hai kim loại phát sinh suất điện động nhiệt Nhưng tất kim loại hợp kim dùng làm cặp nhiệt được.Vật liệu làm cặp nhiệt điện đòi hỏi số yêu cầu sau: + độ tinh khiết cao + tính chống ăn mòn tốt + độ nóng chảy cao nhiệt môi trường cần đo + số tính chủ yếu dẫn điện ,dẫn nhiệt tốt + tính lặp lại khoảng thời gian dài Ngoài độ xác cặp nhiệt điện phụ thuộc vào độ xác chế tạo lý tính môi trường đo • Cách sử dụng: Để cặp nhiệt độ làm việc tốt lâu bền ,khi sử dụng cần lưu ý: + Cặp nhiệt điện cần có vỏ bảo vệ để chống tác động xâm thực môi trường yêu cầu vỏ bọc cách điện không cách nhiệt + Phải đặt cặp nhiệt nơi thích hợp thường nhiệt không phân bố + Vò trí lắp đặt phải tránh chổ có từ trường ,điện trường mạnh ä  10 OUTI: MOV LCALL MOV MOV MOV MOV MOV LCALL MOV MOV NOP B,#10 DIV16_8 R5,A A,R1 R4,A R7,#0 R6,#0 ISUB KHI,R7 KHI1,R6 ;************************************* ;TÍNH PID=KHP+KHD+KHI ;************************************* PID: MOV R7,KHP MOV R6,KHP1 MOV R5,KHD MOV R4,KHD1 LCALL MOV R5,KHI MOV R4,KHI1 LCALL IADD MOV PID,R7 MOV PID1,R6 MOV A,R6 JB ACC.7,AMPID CJNE A,#0,LON8BIT MOV Un,PID ;0[...]... nóng khi khi nhiệt độ môi trường xung quanh tăng từ nhiệt độ T0 đến T ,như vậy là nhiệt điện trở đã tiêu thụ được một công suất theo công thức như sau: W= C(T-T0) C : là hệ số thu nhiệt của điện trở :là năng lượng cần thiết để làm tăng nhiệt độ của Thermistor lên 1 oC so với nhiệt độ xung quanh,có đơn vò là wm/oC • Cách sử dụng: Khi sử dụng nhiệt kế không nên dùng nhiệt điện trở ở nhiệt độ quá cao hay... loại: Nhiệt điện trở bán dẫn được chia thàn hai loại :  Nhiệt điện trở Pct :là loại nhiệt điện trở có hệ số nhiệt dương ,nghóa là nhiệt độ tăng thì R giảm ä  11 Nhiệt điện trở Nct: thành phần chính là bột kim loại như: MnAl 2O4 và Zn2TiO4 Độ tin cậy của nhiệt điện trở bán dẫn phụ thuộc vào độ tinh khiết của vật liệ chế tạo Nct thường có hình dạng như:dạng hạt ,dạng dóa ,dạng khoen • Hệ số thu nhiệt độ: ... Tính ổn đònh lý hóa tốt + Tính thuần khiết • Độ nhạy: Độ nhạy S của nhiệt điện trở kim loại có dạng sau: ∆R S= = αRo ∆Tỷ suất α : là hệ số nhiệt điện trở Ro: là điện trở ở 0oC • Hệ số nhiệt điện trở: Hệ số nhiệt điện trở của kim loại sẽ tính như sau: 1dR α ≈ RdT Hệ số nhiệt α phụ thuộc vào tính đồng nhất của kim loại 2.2 .Nhiệt điện trở bán dẫn: Thay đổi nhiệt độ được chế tạo bằng chất bán dẫn thường gọi... (timer 16 bit) 10: chế độ 2 (8 bit tự động nạp lại) 11: chế độ 3 (tách timer) Bit (mở ) cổng Bit chọn timer/counter Bít của chế độ Bit 0 của chế độ 3 Thanh ghi điều khiển timer (TCON): Thanh ghi TCON chứa các bit trạng thái và các bit điều khiển cho timer 0 và timer 1 ä  35 BIT TCON 7 TCON 6 TCON 5 TCON 4 TCON 3 TCON 2 TCON 1 TCON 0 Ký hiệu TF1 Đòa chỉbit 8FH Mô tả TR1 8EH Bit điều khiển timer 1 chạy/ngưng...+Để cặp nhiệt thẳng đứng đề phòng ống bảo vệ bò biến dạng do nhiệt cao +Nên lắp đặt dây bù vào ống sắt nối đất để tránh nhiễu 2 .Nhiệt kế điện trở: Nguyên lý làm việc của nhiệt kế là dựa vào sự thay đổi điện trở theo nhiệt độ của các vật liệu dẫn điện 2.1 .Nhiệt điện trở kim loại: • Cấu tạo: Vật liệu cấu tạo điện trở kim loại đòi hỏi các yêu cầu sau: + Hệ số nhiệt lớn + Điện trở suất... lập trình qua thanh ghi điều khiển port nối tiếp (SCON) (được đòa chỉ hóa từng bit) ở đòa chỉ 98H f)Các thanh ghi ngắt: 8051/8031 có cấu trúc 5 nguồn ngắt, 2 mức ưu tiên Các ngắt bò cấm sau khi reset hệ thống và sẽ được cho phép bằng việc ghi thanh ghi cho phép ngắt (IE) ở đòa chỉ 8AH Cả hai thanh ghi được đòa chỉ hóa từng bit g)Các thanh ghi điều khiển công suất: Thanh ghi điều khiển công suất (PCON)... thấp làm cơ cấu tinh thể kim loại thay đổi ,cũng không nên để nơi quá ẩm sẽ tạo điều kiện cho điện trở rỉ không kiểm soát được Không nên đặt điện trở kim loại nơi có chấn động rung hay va đập • Các ưu điểm: có độ chính xác cao,có thể kết nối với máy tính… 3.IC cảm biến nhiệt độ: Đây là mạch tích hợp nhận tín hiệu nhiệt độ chuyển đổi thành điện ,cho phép đo được ở dạng biến áp hay dòng Một số loại IC... Thanh ghi chế độ timer (TMOD): Thanh ghi TMOD chứa hai nhóm 4 bit dùng để đặt chế độ làm việc cho timer 0 và timer 1 Bit Bit 7 Tên Timer 6 C/T* 1 5 4 M1 M0 1 1 3 2 1 0 GATE C/T* M1 M0 0 0 0 0 GATE 1 Mô tả Bit (mở) cổng, khi set thì Timer chạy khi INT1 ở mức cao Bit chọn chế độ timer/counter 1: đếm sự kiện 0: đònh thời Bit 1 của chế độ Bit 0 của chế độ 00: chế độ 0 (timre 13 bit) 01: chế độ 1 (timer 16... MICROCONTROLLER I.PHẦN CỨNG: 1 Sơ đồ khối: Microcontroller 8051/8031 là một IC thuộc họ vi điều khiển MCS_51 do hãng Intel phát minh và chế tạo.Các IC tiêu biểu cho họ MC_51 là 8051 và 8031 INT1 INT0 Timer 1 Timer 0 Port nối tiếp Điều khiển ngắt Các thanh ghi khác 128 bytes RAM 4K ROM Timer 1 Timer 0 CPU Bộ dao động Điều khiển bus EA Các Port I/O Port nối tiếp ALE RST PSE TX RX N P0 P2 P1 P3 D D Sơ đồ khối... khiển công suất (PCON) ở đòa chỉ 87H chứa nhiều bit điều khiển Chúng được tóm tắt trong bảng sau: Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Ký hiệu SMOD _ _ _ GF1 GF0 PD IDL Ý nghóa Bit này liên quan đến tốc độ baud trong Port nối tiếp Không đònh nghóa Không đònh nghóa Không đònh nghóa Bit cờ đa dụng 1 Bit cờ đa dụng 0 Giảm công suất Chuyển sang chế độ nghỉ BảngThanh ghi điều khiển công suất (PCON) 3.5 Bộ nhớ ngoài Khi dùng ... phương pháp điều khiển tối ưu IV.Mô hình tổng quát phương pháp đo nhiệt độ: 1.Mô hình hệ thống điều khiển: Hệ thống đo điều khiển nhiệt độ đạng hệ thống thu thập liệu Nhìn chung hệ thống thu thập... chế độ xác lập) e(t) = r(t) - c(t) ≤ exl Đặc biệt đầu hệ thống cần giữ số ,ta có hệ thống điều chỉnh hay hệ thống ổn đònh Ví dụ: hệ thống ổn đònh nhiệt độ ,điện áp ,áp suất ,nồng độ tốc độ 2 .Điều. .. vào hệ thống r(t) hàm không bết trước theo thời gian ,yêu cầu điều khiển đáp ứng c(t) bám sát r(t) ,ta có hệ thống theo dõi .Điều khiển theo dõi sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển vũ khí ,hệ thống