TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Giới thiệu về robot sự hình thành và phát triển trên thế giới 1.1.1 Định nghĩa về robot Robot hay còn gọi là “Người máy" là một loại máy có thể thực hiện những cô
TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
Giới thiệu về robot sự hình thành và phát triển trên thế giới
Robot hay còn gọi là “Người máy" là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường là một hệ thống cơ khí-điện tử.
Từ ngữ "robot" thường được hiểu với hai nghĩa: robot cơ khí và phần mềm tự hoạt động Do sự đa dạng mức độ tự động của hệ thống cơ-điện tử mà ranh giới phân chia robot với phần còn lại không được rõ ràng, thể hiện ở quan niệm về định nghĩa robot Về lĩnh vực Robot, Mỹ và Nhật Bản là những nước đi đầu thế giới về lĩnh vực này.
Hầu hết các robot đều sử dụng động cơ điện, chủ yếu là động cơ DC chổi thay hoặc không chổi than được dùng trong các robot di động hoặc động cơ AC dùng trong các robot cong nghiệp và các máy CNC Chúng thích hợp trong các hệ thống nhẹ tải, và dạng chuyển động chủ yếu là chuyển động quay.
Robot tổng hợp trong nó có cả khoa học và công nghệ Để thiết kế và chế tạo được robot, ta cần có các tri thức của toán học, cơ học, vật lý, điện tử, lý thuyết điều khiển, khoa học tính toán và nhiều tri thức khác Để có thể ứng dụng được rô bốt, ta cần biết rõ về đối tượng ứng dụng Robot là sản phẩm tích hợp cả khoa học và công nghệ với độ phức tạp cao.
Robot đã có những tiến bộ đáng kể trong hơn nửa thế kỷ qua Robot đầu tiên được ứng dụng trong công nghiệp vào những năm 60 để thay thế con người làm các công việc nặng nhọc, nguy hiểm trong môi trường độc hại Do nhu cầu cần sử dụng ngày càng nhiều trong các quá trình sản xuất phức tạp nên robot cần có những khả năng thích ứng linh họat và thông minh hơn Ngày nay, ngoài ứng dụng sơ khai ban đầu của rô bốt trong chế tạo máy thì các ứng dụng khác như trong y tế, chăm sóc sức khỏe, nông nghiệp, đóng tàu, xây dựng, an ninh quốc phòng và gia đình đang có nhu cầu gia tăng đang là động lực cho các robot địa hình và robot dịch vụ phát triển.
Có thể kể đến một số loại rô bốt được quan tâm nhiều trong thời gian qua là: tay máy robot, robot di động, robot phỏng sinh học và robot cá nhân ( Tay máy robot bao gồm các loại robot công nghiệp.
Hình 1 Ứng dụng robot trong công nghiệp
Robot di động được nghiên cứu nhiều như xe tự hành trên mặt đất AGV, robot tự hành dưới nước AUV, robot tự hành trên không UAV và robot vũ trụ.
Với robot phỏng sinh học, các nghiên cứu thời gian qua tập trung vào 2 loại chính là robot đi và robot dáng người Bên cạnh đó, các loại robot phỏng sinh học dưới nước như robot cá, các cấu trúc chuyển động phỏng theo sinh vật biển cũng được nhiều nhóm nghiên cứu phát triển.
Thế giới robot hiện nay đã rất phong phú và đa dạng, vì vậy phân loại chúng không đơn giản Có rất nhiều quan điểm phân loại khác nhau Mỗi quan điểm phục vụ một mục đích riêng Tuy nhiên, có thể nêu ra đây 3 cách phân loại cơ bản: theo kết cấu, theo điều khiển và theo phạm vi ứng dụng của robot
Phân loại theo kết cấu:
Theo kết cấu (hay theo hình học), người ta phân robot thành các loại: đề
Phân loại theo điều khiển:
Có 2 kiểu điều khiển robot: điểu khiển hở và điều khiển kín Điều khiển hở, dùng truyền động bước ( động cơ điện, động cơ thủy lực,… ) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều khiển Kiểu điều khiển này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác thấp. Điều khiển kín (hay điều khiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tãng độ chính xác điều khiển Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm – điểm và điều khiển theo đường (contour).
Với kiểu điều khiển điểm – điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ cao Nó chỉ làm việc tại các điểm dừng.
Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh, bắn đinh,… Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ, với tốc độ có thể điều khiển được Có thể gặp kiểu điểu khiển này trên các robot hàn hồ quang, phun sơn.
Phân loại theo ứng dụng:
Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự,…
Robot ra đời giúp các dây chuyền sản xuất được tổ chức lại, năng suất và hiệu quả sản xuất được tăng lên rõ rệt Trong ngành điện tử chúng ta thì Robot được sử dụng nhiều trong công nghệ Đức, công nghệ hàn cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển, lắp ráp sản phẩm bằng Robot Ngày nay thì xuất hiện nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm các máy CNC với Robot công nghiệp, các dây chuyền đó đạt mức độ tự động hóa cao, hoạt động linh hoạt…
1.1.5 Giới thiệu về robot điều khiển bằng wifi
Phát triển Robot luôn là một giấc mơ của con người để tạo ra những cỗ máy hoạt động như con người Nhận ra bài phát biểu và trả lời do đó là một phần quan trọng của giấc mơ này với những cải tiến của công nghệ và nghiên cứu về trí tuệ nhân tạo, giấc mơ này trở thành sự thật một cách tương đối. khiển máy móc và hoạt động xung quanh bằng kết nối Wifi trên điện thoại làm cho cuộc sống của con người dễ dàng và nhẹ nhàng hơn Dự án này có thể dễ dàng việc triển khai phương pháp này Robot được điều khiển bằng điện thoại di động Lệnh điều khiển sẽ được thực hiện từ ứng dụng kết nối với robot được xử lý trên máy tính hoặc điện thoại và gửi đến robot và cuối cùng robot hoạt động cho phù hợp.
Thông số chi tiết của các linh kiện trong mạch
ESP32-CAM có một camera kích thước nhỏ, rất cạnh tranh trong ngành, giống như mô-đun chính, mô-đun này có thể được xử lý công việc độc lập, module có kích thước nhỏ gon chỉ 40 x 27 x12 mm, dòng nghỉ chỉ 6mA.
ESP-32CAM có thể được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng IoT khác nhau, thích hợp cho thiết bị thông minh gia đình, điều khiển không dây công nghiệp, giám sát không dây kiểm soát, nhận dạng không dây QR, tín hiệu hệ thống định vị không dây…Nó là một giải pháp lý tưởng cho các ứng dụng IoT
Mạch thu phát Wifi BLE ESP32 này là mạch chính hãng AI – Thinker có chất lượng độ ổn định và độ bền rất cao, sử dụng camera OV2640 chất lượng cao hình ảnh sắc nét, không nhiễu sọc, không xảy ra tình trạng treo khi hoạt động do sử dụng ic cấp nguồn chất lượng cao.
Hình 2 Hình ảnh về ESP-32 CAM
Thông số cơ bản của Esp-32 CAM:
Mô-đun Wi-Fi BT SoC 802.11 b/g/n/e/i.
CPU 32-bit công suất thấp, cũng có thể phục vụ bộ xử lý ứng dụng.
Tốc độ đồng hồ lên đến 160MHz, sức mạnh tính toán lên đến 600
Tích hợp 520 KB SRAM, 4MPSRAM bên ngoài.
Hỗ trợ UART / SPI / I2C / PWM / ADC / DAC.
Hỗ trợ máy ảnh OV2640 và OV7670, đèn flash tích hợp.
Hỗ trợ tải lên WiFI hình ảnh.
Hỗ trợ nhiều chế độ ngủ.
Hỗ trợ chế độ hoạt động STA / AP / STA + AP.
Hỗ trợ cấu hình thông minh / công nghệ AirKiss.
Hỗ trợ nâng cấp cục bộ và từ xa cho cổng nối tiếp (FOTA).
Hình 3 Hình ảnh về ESP-32 CAM
Phần này mô tả sơ đồ chân của module AI-Thinker ESP32-CAM Chip
ESP32-S có tổng cộng 34 chân nhưng có 16 chân đươc đưa ra các chân header.
Module có ba chân nối đất và hai chân cấp nguồn dương như chân 5V và
3,3V Các chân này được sử dụng để cấp nguồn cho module ESP32-CAM AI-
Thinker Không nên cấp nguồn cho cả bo mạch với chân 3,3V, vì nó cấp nguồn không ổn định cho bo mạch.
ESP32-CAM cũng cung cấp một chân đầu ra nguồn như hiển thị bằng màu vàng trong sơ đồ chân ở trên Đây là chân VCC có thể xuất ra 5V hoặc
3.3V Theo kết nối Jumper trên ESP32-CAM, chân VCC cung cấp đầu ra 3.3V.
GPIO33 - Đèn LED đỏ được tích hợp
Bo mạch AI-Thinker cũng có một đèn LED đỏ Bạn thấy đèn LED này bên cạnh nút reset Đèn LED màu đỏ được tích hợp này được kết nối với GPIO
33 ở trạng thái mức logic thấp
Hình 4 Hình ảnh về chân đèn led của ESP-32 CAM Điều đó có nghĩa là nếu chúng ta muốn bật đèn LED, chúng ta phải kích
GPIO 33 xuống mức logic thấp Tương tự, để tắt đèn LED, chúng ta kích GPIO
33 ở trạng thái mức logic cao.
Hầu như tất cả các chân GPIO của ESP32-CAM đều là chân đa năng
(nhiều chức năng) GPIO1 và GPIO3 lần lượt có các chức năng thay thế việc truyền và nhận dữ liệu nối tiếp cho cổng UART Bo mạch AI-Thinker không tích hợp bộ lập trình Do đó, các chân UART này được sử dụng để lập trình và giao tiếp với PC để tải code.
GPIO1 U0TXD (Chân truyền dữ liệu UART)
GPIO3 UORXD (Chân nhận dữ liệu UART)
Chúng ta có thể sử dụng cáp FTDI để flash code ESP32-CAM bằng cách sử dụng các chân UART Bạn có thể đọc bài viết này để biết cách sử dụng cáp
FTDI chuyển đổi kết nối USB sang chuẩn kết nối nối tiếp:
Chân GPIO0 - Chọn chế độ đèn flash
Chân này để chọn chế độ flash hoặc chế độ bình thường Ở chế độ flash,
GPIO0 được kéo xuống mức logic thấp tức là đấu nối với đất Khi đó ESP32-
CAM sẽ chuyển sang chế độ flash và chúng ta có thể lập trình cho led
Sau khi lập trình nhấp nháy led vào bo mạch, chúng ta nên ngắt đấu nối GPIO0 khỏi đất để module chạy ở chế độ bình thường.
GPIO0 được đấu nối với đất thì ESP32-CAM hoạt động ở chế độ Flash
GPIO0 không đấu nối với đất, ESP32-CAM ở chế độ thực thi chương trình bình thường
Như đã thảo luận trong phần trước, bo mạch ES32-CAM có đầu kết nối thẻ SD tích hợp có thể được sử dụng để kết nối thẻ SD
Các chân GPIO này sử dụng cho các kết nối với thẻ micro SD, đọc và ghi dữ liệu ở thẻ SD Các chân GPIO này có thể được sử dụng làm chân I / O nếu không sử dụng thẻ SD.
Tên chân Mô tả các chân phục vụ giao tiếp thẻ SD
GPIO2 Chân Data0 (hỗ trợ RTC & ADC)
GPIO4 / Đèn flash Chân Data1 (hỗ trợ RTC & ADC)
GPIO12 Chân Data2 (hỗ trợ RTC & ADC)
GPIO13 Chân Data3 (hỗ trợ RTC & ADC)
GPIO14 CLK (hỗ trợ RTC & ADC)
GPIO15 CMD (hỗ trợ RTC & ADC)
Lưu ý: Nếu bạn không sử dụng thẻ SD trong dự án ESP32-CAM của mình, bạn có thể sử dụng các chân GPIO này cho các chức năng khác như đầu vào tín hiệu digital, đầu ra tín hiệu digital, ADC và RTC.
Bạn có thể tìm thêm các tính năng của các chân này trong bài viết sau:
ESP32-CAM cũng được tích hợp đèn flash có độ sáng cao Flash này có thể được sử dụng hỗ trợ cho máy ảnh khi chụp ảnh trong bóng tối GPIO4 được kết nối với một đèn flash này (nếu được lập trình), nó sẽ nhấp nháy khi máy ảnh chụp ảnh
Hình 5 Hình ảnh về chân led của ESP-32 CAM
GPIO4 cũng được kết nối với thẻ SD, vì vậy nó có thể gây khó khăn khi truy nhập cả hai cùng một lúc Điều đó có nghĩa là đèn flash có thể phát sáng không mong muốn khi sử dụng thẻ SD.
Nếu bạn không muốn đèn flash sáng lên khi sử dụng thẻ SD, bạn có thể code chương trình không sử dụng GPIO4 làm đường dữ liệu cho thẻ SD bằng cách sử dụng dòng này: SD_MMC.begin("/sdcard", true)
Chân kết nối máy ảnh
Bảng sau liệt kê các kết nối chân GPIO với Camera OV2640 và tên biến tương ứng mà chúng ta sẽ sử dụng trong chương trình của mình.
OV2640 ESP32 Tên biến trong code
XCLK GPIO0 XCLK_GPIO_NUM
PCLK GPIO22 PCLK_GPIO_NUM
VSYNC GPIO25 VSYNC_GPIO_NUM
HREF GPIO23 HREF_GPIO_NUM
32 PWDN_GPIO_NUM Ứng dụng
Module ESP32-CAM AI-Thinker có nhiều ứng dụng như tự động hóa trong nhà, thiết bị thông minh, hệ thống định vị, hệ thống an ninh và thích hợp cho các ứng dụng IoT.
Arduino là nền tảng mã nguồn mở giúp con người xây dựng các ứng dụng điện tử có khả năng liên kết, tương tác với nhau tốt hơn.Arduino có thể xem như một chiếc máy tính thu nhỏ giúp người dùng lập trình, thực hiện các dự án điện tử không cần tới công cụ chuyên biệt phục cho quá trình nạp code Nó có thể đưa ra tất cả các lệnh cho các thành phần cấp dưới của chúng mà sẽ được vận hành bởi hành vi của con người Và nó cũng cung cấp phản hồi cho các thành phần khác với con người Vì vậy mà nó có thể được sử dụng như một phương tiện giao tiếp giữa con người và robot và ngược lại Nó có thông số kỹ thuật của CPU 8 bit, xung nhịp 16 MHZ tốc độ, 2 KB SRAM Bộ nhớ flash 32 KB, 1 KB
Hình 6 Hình ảnh về Arduino R3
Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi bootloader
EEPROM 1 KB (ATmega328) Ứng dụng
Arduino làm Robot với khả năng độc những thiết bị cảm biến, điều khiển động cơ… Arduino giúp bộ xử lý trung tâm hoạt động nhiệm vụ của mình qua nhiều loại robot.
Game tương tác: Arduino sử dụng để tương tác với màn hình, Joystick, khi chơi game như phá gạch, Mario, Tetris,
Máy bay không có người lái.
Điều khiển đèn tín hiệu giao thông, hiệu ứng đèn led nhấp nháy.
Thiết kế đàn bằng ánh sáng.
Thiết kế sản phẩm
Vì ESP32-CAM thiếu cổng USB nên Arduino được sử dụng để tải mã lên.
Chân VCC và GND của ESP32 được nối với các chân VCC và GND của bảng
FTDI Các Tx và Rx của ESP32 được liên kết với Rx và Tx của Arduino Thông qua mô-đun L293D, hai động cơ DC được kết nối với ESP32 Các chân IO4,
IO2, IO14 và IO15 của ESP32 là được kết nối với các chân mô-đun.
Hình 12 Hình ảnh việc nạp code vào ESP-32 CAM
Mô-đun bot giám sát ESP32-CAM có ESP32-S bộ xử lý, camera OV2640 và khe cắm thẻ nhớ microSD Hình ảnh được chụp bởi máy ảnh có thể được lưu trữ trên MicroSD khe cắm thẻ nhớ Giao thức truyền thông HTTP sẽ được sử dụng để nhận video trực tuyến từ camera OV2640 qua web trình duyệt trong trường hợp này Như được chỉ ra trong hình trên, trang web Trang cũng sẽ có nút di chuyển xe ở bên trái, Hướng phải, tiến và lùi Ngắt kết nối GPIO 0 khỏi GND sau khi tải mã lên Sử dụng tốc độ truyền 115200, mở màn hình nối tiếp Trên
ESP32-CAM, nhấn nút RST trên RST trên bo mạch cái nút Địa chỉ IP của
ESP32-CAM sẽ được hiển thị trong Màn hình nối tiếp Xóa bộ lập trình Arduino khỏi ESP32-CAM Kết nối lại ESP32-CAM với nền tảng Pan/Tilt, bật nguồn và nhấn nút RST trên ESP32-CAM Đối với "Thiết bị", bạn nên chọn thiết bị
ESP32-CAM của mình Trong một số bộ định tuyến bạn nên đặt địa chỉ IP của
ESP32-CAM thay vì tên thiết bị Video trực tiếp được camera ghi lại sẽ được gửi đến ứng dụng mà chúng tôi sẽ quyết định chuyển động của Robot.
Kết nối chân 5V của ESP32-CAM tới chân VCC của L298N Kết nối
GND của ESP32-CAM ghim vào chân GND của L298N Kết nối ESP32-CAM
Các chân GPIO vào bộ điều khiển của L298N chân như sau: GPIOx sang INI,
GPIOy sang IN2,GPIOz sang ENA Các chân GPIO cụ thể được sử dụng sẽ phụ thuộc vào trên mã bạn đang sử dụng để kiểm soát L298N Kết nối các đầu nối động cơ của L298N với động cơ DC muốn kiểm soát Sau khi kết nối được thực hiện, lập trình ESP32-CAM để điều khiển L298N và động cơ đi kèm Cụ thể mã yêu cầu sẽ phụ thuộc vào động cơ đang sử dụng và sơ đồ điều khiển cụ thể muốn thực hiện.
Nguồn điện cần thiết cho ESP32- CAM và trình điều khiển động cơ
L298N sẽ phụ thuộc vào động cơ cụ thể đang sử dụng và các yêu cầu về điện áp và dòng điện của chúng ESP32-CAM có thể được cấp nguồn bằng 5 Nguồn điện
V Đề nghị dải điện áp hoạt động là 2,7 V đến 3,6V, nhưng nó có thể được cấp nguồn lên tới 5,5 V Trình điều khiển động cơ L298N có thể được cấp nguồn bằng nguồn điện riêng biệt từ ESP32- CAM Điện áp hoạt động được đề nghị phạm vi là 5V đến 35 V và tối đa dòng điện trên mỗi kênh là 2A
Kết nối động cơ với các chân đầu ra của L298N L298N có hai đầu ra các kênh, vì vậy có thể kết nối một động cơ với mỗi kênh Mỗi kênh đầu ra có hai chân: một chân kích hoạt và điều khiển hai hướng ghim Kết nối động cơ dẫn đến hai chân đầu ra của một kênh và lặp lại cho kênh kia nếu đang sử dụng hai kênh động cơ Cấp nguồn cho L298N L298N yêu cầu một nguồn điện riêng để điều khiển động cơ Kết nối nguồn điện 12V đến chân VCC của L298N và kết nối
GND của nguồn cung cấp điện cho chân GND của L298N và kết nối các tín hiệu điều khiển L298N Sau đó có thể sử dụng phần mềm kết nối để có thể điều khiển được Robot.
Các bước điều khiển xe robot
Lên Web tìm kiếm IP mạng của Robot
Ghép nối mô-đun Wifi ESP-32 CAM với điện thoại di động
Nhấp vào những biểu tượng mũi tên
Khi điều khiển, lệnh được phát qua robot bằng sóng Wifi Lệnh đó được chuyển bằng cách sử dụng Wifi, Mô-đun Wifi sẽ nhận chuỗi, giải mã nó và so sánh nó với các hướng dẫn đó là được mô tả trong chương trình và di chuyển robot theo hướng mà người sử dụng mong muốn
Nói chung, các loại hệ thống nhúng này được gọi là Robot điều khiển bằng lệnh qua sóng Wifi Hệ thống nhúng của tôi sẽ là một mô hình có thể so sánh được Sự sắp xếp cơ bản của tôi là xây dựng một số loại điều khiển theo trình đơn cho robot, bất cứ nơi nào trình đơn sẽ được điều khiển bằng lệnh kết nối Tôi sẽ giải quyết vấn đề với robot bằng cách sử dụng theo lệnh.
Hình 13 Sơ đồ khối của robot
Bộ nguồn 9V đã được áp dụng cho vi điều khiển và trình điều khiển động cơ. Đầu vào văn bản của vi điều khiển và đưa ra đầu ra đến mô-đun Wi-Fi.Ở đây, mũi tên chỉ hướng nằm giữa bộ vi điều khiển và mô-đun ESP-32 CAM Người điều khiển động cơ là những mũi tên định hướng đã được sử dụng giữa vi điều khiển và điều khiển trên điện thoại bằng Internet Hành động sẽ được thực hiện bằng phần mềm Android và được chuyển đổi dữ liệu văn bản được truyền tới
ESP-32 CAM Việc truyền tải và có thể nhận lệnh bằng Wifi thông qua ESP-32
CAM Theo lệnh, robot được lập trình cho các chuyển động tiến, lùi, trái, phải và dừng Có thể tùy chỉnh tốc độ để cho robot có thể hoạt động trong mọi hoàn cảnh.
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ
Sơ đồ khối của robot giám sát điều khiển bằng Wifi đơn giản được cho là bao gồm điện thoại thông minh nhận ra khẩu lệnh và đang được kết nối không dây được chuyển đến mô-đun ESP-32 CAM Mô-đun tại điểm đó thay đổi theo thứ tự nội dung và loạt ký tự được gửi đến ESP-32 CAM để bổ sung sự điều khiển ,giải mã chuỗi tương ứng để thực hiện các khả năng tiếp theo Các tín hiệu được gửi đến động cơ do đó cung cấp năng lượng và điều khiển các động cơ kết nối với nó trên thiết bị điều khiển, các lệnh được cung cấp cho ứng dụng dành cho thiết bị di động thông qua các lệnh điều khiển Thiết bị cầm tay cầm tay này được liên kết với phương tiện di chuyển bằng mô-đun ESP-32 CAM Các ứng dụng di động được sử dụng, được sửa đổi để cử chỉ hành động trở nên đơn giản cho thiết bị cầm tay được nhận bởi những mệnh lệnh bằng hành động đơn giản này được thay đổi thành nâng cao chuỗi từ (chuyển đổi từ A sang D)
Những lưu trữ này các trình tự được truyền đến phương tiện robot thông qua Mô-đun thu phát bằng sóng Wifi và được gửi đến bộ điều khiển thu phát Bộ thu phát trên ứng dụng Android là được sử dụng để giải mã tín hiệu nhận được bằng Wifi mô-đun Bộ điều khiển đối chiếu các tín hiệu này và đặt lập trình trong đó và chuyển đổi chúng thành những lệnh có thể điều khiển trên thiết bị.
Các chuỗi hành động sau đó được sử dụng để chạy động cơ trong khoảng thời gian điều khiển Bộ vi điều khiển, gửi hướng dẫn, khi được thực hiện sẽ giúp làm việc của người điều khiển động cơ Sản lượng của ESP-32 CAM đi đến IC điều khiển động cơ và nó điều khiển động cơ cụ thể Một bộ nguồn cung cấp điện là cần thiết để chạy hệ thống điện một chiều cung cấp nguồn cấp dữ liệu cho vi điều khiển và Wifi mô-đun.
Đánh giá sản phẩm
Các thí nghiệm khác nhau đã được tiến hành và hiệu suất của robot điều khiển bằng kết nối Wifi đã được kiểm tra Mỗi thí nghiệm đã được thực hiện mất khoảng 10 đến 15 phút Căn bản kết quả thu được từ các thử nghiệm và thí nghiệm này, tôi đã thực hiện những thay đổi cần thiết trong quá trình xử lý và kiểm soát thuật toán, sau đó kiểm tra lại những cảm biến và xem giới hạn khoảng cách kết nối Tôi ghi nhận rằng cảm biến hoạt động chính xác trong phạm vi 12 mét Sau đó, tôi thực hiện thử nghiệm để kiểm tra xem robot có hoạt động bên ngoài phạm vi giới hạn hay không Sau đó, tôi đã kiểm tra giao tiếp nối tiếp giữa mô-đun Wifi, mô-đun động cơ và các động cơ khác nhau Trên cơ sở kết quả thu được từ các thử nghiệm và thử nghiệm này, tôi đã thực hiện những thay đổi cần thiết trong thuật toán xử lý và điều khiển Sau khi hoàn thành, tôi quan sát thấy rằng kết quả tạo ra rất hài lòng, robot đã tuân thủ hoàn hảo những lệnh và hoạt động bất cứ nơi nào nó đi Do đó, mục tiêu thực hiện việc điều khiển robot bằng sóng Wifi đã đạt được rất tốt.
Trong quá trình thực hiện luận văn, em đạt được một số kết quả sau: Ứng dụng thuật toán code vào phân tích tín hiệu cảm biến để nhận diện sóng kết nối wifi.
Hiểu rõ nguyên lí hoạt động của ESP-32 CAM.
Thiết kế được mạch điều khiển thiết bị bằng ESP-32 CAM và LN298N: điều khiển đóng ngắt thiết bị khi nguồn âm phát ra tần số điều khiển phù hợp, có thể cài đặt tần số điều khiến mới cho từng thiết bị và bộ điều khiển có khả năng nhớ trạng thái điều khiển đóng ngắt của thiết bị.
Vận dụng được các kiến thức về lập trình C/C++ vào lập trình mô-đun wifi ESP-32 CAM và các kiến thức điện tử trong thiết kế mạch điều khiển.
Trong quá trình thực hiện, em đã cố gắng hoàn thành yêu cầu đặt ra nhưng để tái vẫn còn một số hạn chế sau:
Hạn chế về phần cứng: khoảng cách kết nối còn bị giới hạn, nên khoảng cách nhận tín hiệu còn thấp.
Hạn chế về phần mềm: mất một ít thời gian robot mới nhận tín hiệu.
Chương trình điều khiển được viết xử lý tốt cho đơn mục tiêu, nhiều mục tiêu trở lên robot chưa được phân biệt tốt.
Sau quá trình báo cáo luận văn, em tiếp tục phát triển robot giám sát điều khiển bằng Wifi để khắc phục các hạn chế trên và hoàn thiện mô hình hơn.
Viết chương trình phân biệt được các mục tiêu hơn.