Luận văn thạc sĩ Tự động hóa: Nghiên cứu và xây dựng quá trình mô phỏng máy ép nhựa cho hệ thống Scada

Đặc tính nỗi bật của việc mô phỏng này là có thể dùng nó để thiết kế hệ thốngđiều khiến được nhiều hệ thống khác nhau dưới dạng mô phỏng quá trình va có thểứng dụng đề điều khiến trong t

PHÙNG ĐỨC HUY

CHO HE THONG SCADA

CHUYEN NGANH: TU DONG HOA

MA SO HOC VIEN: 11150090

LUAN VAN THAC SY

Tp Hồ Chí Minh, ngày 4 thang 1 năm 2013

CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠITRƯỜNG ĐẠI HỌC BACH KHOA —DHQG -HCM

Cán bộ hướng dẫn khoa học :TS TRƯƠNG DINH CHÂU

Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm:

(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vi của Hội đông châm bảo vệ luận văn thạc si)

Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV và Trưởng Khoa quản lý chuyênngành sau khi luận văn đã được sửa chữa (nếu có)

CHỦ TỊCH HOI DONG TRUONG KHOA

ĐẠI HỌC QUÓC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAMTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨHọ tên học viên: PHUNG ĐỨC HUY MSHV: 11150090

Ngày, tháng, năm sinh: 06-12-1980 «-<<<<<52 Nơi sinh: Buôn Ma Thuột

Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA KHÓA : 2011I TÊN DE TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG QUÁ TRÌNH -MÔ PHONG

MAY ÉP NHỰA CHO HE THONG SCADAIl NHIEM VU VÀ NỘI DUNG:

Y Tìm hiểu và xây dung quá trình- mô phỏng máy ép nhựa thông qua card Ni

Tp HCM, ngay thang 12 năm 2012.

CÁN BỘ HƯỚNG DÂN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO

Cuối cùng, xin cảm ơn các anh chị trong lớp Tự Động Hóa khóa 2006 và khoá

2011 đã giúp đỡ tôi trong thời gian học tập.

Người thực hiện luận văn

Phùng Đức Huy

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ

Sự kết hợp các giải thuật vào các quy trình vận hành hệ thống thực ngày càngđược ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực điều khiến tự động Lần đầu tiên, có một luậnvăn đưa ra hướng nghién cứu xây dựng một quá trình mô phỏng động hệ thongthực Đặc tính nỗi bật của việc mô phỏng này là có thể dùng nó để thiết kế hệ thốngđiều khiến được nhiều hệ thống khác nhau dưới dạng mô phỏng quá trình va có thểứng dụng đề điều khiến trong thực tế Tính vượt trội của việc mô phỏng giúp chúng tađưa ra các phương án vận hành, tổ chức và quản lý hệ thống SCADA mà chưa cầnphải thi công phần cứng

Luận văn cũng đồng thời đưa ra hướng phát triển và mở rộng cho việc môphỏng quá trình hệ thong SCADA công nghiệp Hiện tại tác giả chỉ m6 phỏng quátrình hệ thong máy ép nhựa và thuật toán điều khiển PID Trong khi đó, giải thuậtđiều khiến và quy trình, tổ chức và quản lý các hệ thong SCADA diện rộng ngày càngphức tap và phố biến hơn Vì vậy dé thiết kế quy trình mé phỏng hệ thong SCADAtrên cần phải có nhiều nhóm nghiên cứu, nhiều tổ chức cùng nhau thực hiện Khi đó,việc mô phỏng quá trình này sẽ trở nên rộng lớn hơn, hữu ích hơn và ứng dụng nhiềuhon trong lĩnh vực điều khiến tự động đang phát triển mạnh mẽ hiện nay

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 4

The combination of algorithms in the system operating procedures for real toincreasingly widely applied in the field of automatic control For the first time, with athesis demonstrating research process of simulating a model of a real system Featuresof this simulation 1s that you can use it to design control systems that control variousdifferent systems in process simulation and can be applied to control in practice Thesuperiority of the simulation helps us make operational plans, organization andmanagement of SCADA systems that do not need to make hardware.

This thesis also offer development and expansion for the simulation of theprocess of industrial SCADA system Currently, I can only simulate the process ofplastic injection molding machines and PID control algorithm Meanwhile, the controlalgorithms and procedures, organization and management of large-scale SCADAsystem increasingly complex and more popular So to design the SCADA systemsimulation process need to have many research groups and organizations workingtogether Then, the simulation of this process will become larger, more useful andmore applications in the field of automatic control that is growing strong today.

MỤC LỤC

CHUONG 1: TONG QUAN

1.1 Tinh cấp thiết của luận Vani ececscessscsccscesscesescscsscevscesvecsccevscneeeeas 141.2 Một số công trình nghiên cứu trên thé giới - - 6xx c£seseesrsed 141.3 Giới thiệu dE tain eeeceseeseeseeseeseeseeseeseesessesseseeseeeeeesesseseesseeeeeseesess 171.4 Ý nghĩa về việc mô phỏng-quá trình hệ thông SCADA công nghiệp 201.5 Mục tiêu để tài ch hieu 20

1.6 Công cụ sử dụng cho luận văn - - S2 S111 xxx xa 211.7 Tóm lược nội dung các chương . <- ca 21

CHUONG 2: CO SO LY THUYET2.1 GiiớI thIỆU ee 22

2.2 Sơ đồ các khối cần thực hiện trong luận án - <2 222.3 Mô tả quá trình điều khiến trong hệ thống máy ép keo 242.4 Giới thiệu chung về bộ điều khiến PID 2s xxx E+E+£sEeEee£sed 272.5 Bộ điều khiến PID sử dụng trong PLC - sex sEsvseevreesed 322.6 Tính tốc độ Motor bơm đầu - -:- + c se St E3 E3 E+eEtEESEESEEreEeeererserssrd 372.7 Con 38

CHƯƠNG 3: QUÁ TRÌNH ĐIÊU KHIỂN VÀ VẬN HÀNHHE THONG MAY ÉP NHỰA

3.1 Giới 001 (61 -c- tk ST TT 1111111111111 11111111111111 11711 1112k 38

3.2 Giới thiệu v6 máy ép nhựa «k1 ng ng ng ru 383.3 Các thành phần cơ bản của máy ép nhựa - 5 sex csesxes 40

3.4 Quy trinh var amb 4]

3.5 Giải thuật điều khiến - << Sẻ SE 11115151 121 1152515 151115E1 xe 433.6 KẾ luận k1 111 1 1111111121115 11111 11111101 1101010101110 0 111kg re 45

CHƯƠNG 4: XÂY DUNG MÔ HÌNH MO PHONG QUÁ

TRÌNH HE THONG MAY EP NHỰA.

HỌC VIÊN THUC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 6

AL GiOt 8 a a 464.2 Giới thiệu Card DAQ NI USB 622] c S111 9 re 46

4.2.1 Cau tạo về card DAQ NI USB 6221 -.- 6 Sc xe se se sessees 474.2.2 Đầu vào tương tự Analog inpUí - sex sesecseseeecee 484.2.3 Dau ra tương tự Analog OupUI ¿-c sec cv rke 494.2.4 Vào ra số (Digital I/O) - < kh cv ng re 504.2.5 Kết nối tín hiệu c-ctcctsrtererrirrrrrtrrtrrrrrrrrrrrrrrre 50

CHUONG 5: PHAN CUNG CAN THIET KE CHO MO

HÌNH MO PHONG QUÁ TRÌNH.5.1 Giới thiệu -Ă c1 T1 1111111111 1121121711 12111110 61

5.2 Mô hình thực phan cứng cần thi công . se sex csesxes 62

5.2.1 Bộ xử lý trung tâm PLC -. -+<+<ss <2 625.2.2.Mô hình lò nhiệt ¿5+ 2 S2 SE SSEEESE2EEE£EEE£EEEeEEEEeErrrree, 635.2.3 Mô hình Motor bơm -‹ << ccc c1 sec ees 645.2.4 Màn hình cảm ứng HMII + 5+5 {<< 2< + Ssssssssessa 65

5.2.5 Sơ đồ đấu dây I/O - ke ckv HH1 T 1n T HT ng ng nưệt 665.2.6 Dau dây Card NI USB 6221 v.cccccccsssessecsscsssssessscssssvscsvevseeeees 675.3 So đỗ kết nối I/O giữa PLC với Crad NI USB 6221 . .- s5: 685.4 KẾ( Ua ccccccccccccscscscsescscsssssscscscscscscscscsescsesesssssessescssesscessnseseseesseess 68

CHUONG 6: THU THAP DU LIEU, GIAM SAT VA DIEUKHIEN QUA TRINH HE THONG.

6.1 Giới thiỆu - E1 11215151 5111111115 11111 11111111 11111111010111 12 1x y0 68

6.2 Khai báo cau hình giao tiếp dit liệu OPC - - «6S cevseekes 69

6.3 Cách tao giao diện nam hình cảm ứng HMII << << << <<+<<2 7]

6.4 Hệ thống Citect SCAADA - kh 11T TT HT ng ru 756.5 Kết qua đạt được từ các bộ điều khiển PID 6 xxx 816.5.1 Kết quả của quá trình điều khiến nhiệt độ lò - 5-5 s¿ 816.5.2 Kết quả của qua trình điều khién Motor bom dau - - 836.5.3 Kết quả của qua trình điều khiển lưu lượng . 5s ss¿ 856.6 Két Lat ecccccccccccccsescscsescscscscscscscscscssscsesssscscscscecsescscsesssesevsvssessvececsescsees 86

CHƯƠNG 7: KET QUA ĐẠT ĐƯỢC- ĐỊNH HUONGPHAT TRIEN.

7.1 Két quả đạt ẨƯỢC ccccececeececcecceeesseeeeecceceeceseeeeeecceesesaseeeseeceeessauaeseseeees 877.2 Một số hạn chễ - - si co ta tt S20 10818858818 18 18818818 13813813 18 13 13 se re re: 887.3 Hướng phat triỂn - -:- - <1 1E S1 111 1 111 1 111 5 HT ng ru 89TÀI LIEU THAM IKKHÁO - 2-5 5 << 5 5x S59 E93 eEsceeesses 90

PHU 00922122 91

LY LICH TRÍCH NGAING - << 5< 5< xưng cv gu gu cư gu co 121

Danh mục các hàm, ký hiệu, từ viết tắt

ENTHENET: mạng cục bộ LAN, theo chuẩn hóa trong IEEE 802.3

HMI: Human Machine Interface

Hub: thiết bị kết nối mạng LAN

ID: IdentifyIndustrial Ethernet: Mạng Ethernet công nghiệpIP: Internet Protocol

LAN: Local Area NetworkMTUs: Master Terminal Unit

HỌC VIÊN THUC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 8

NetDDE: Network Dynamic Data ExchangeODBC: Open Database Connectivity

OLE: Object Linking and EmbeddingOLE DB: Object Linking and Embedding DatabaseOPC: OLE for Process Control

OPC-AE: OLE for Process Control - Alarms & EventsOPC-DA: OLE for Process Control - Data AccessOPC-DX: OLE for Process Control - Data eXchangeOPC-HAD: OLE for Process Control - Historical Data AccessOPC XML-DA:OLE for Process Control - XML Data AccessPC: Personal Computer

PID: Proportional Integral DerivativePLC: Programmable Logic ControllerProfibus - DP: Decentralize Periphery - fast data exchangeProfibus - PA: Process Automation - intrinsically safe environmentProfibus - FMS: Fieldbus Message Specification - peer to peer communicationRJ45: Registered Jack 45

RS232: chuẩn truyền thông nối tiếpRS422: chuẩn truyền thông nối tiếp nhưng khoảng cách truyền và vận tốctruyền cao hơn RS232

RS485: chuẩn truyền thông nối tiếp nhưng khoảng cách truyền và vận tốctruyền cao hơn RS232 và RS422

RTUs: Remote Terminal Units

SCADA: Supervisory Control and Data AcquisitionTCP/IP: Transmission Control Protocol/Internet Protocol

USB: Universal Serial Bus

WAN: Wide Area Network

Danh mục các hình vẽ, đồ thị, bang biéu

Hình 1 Sơ đồ khối Mô phỏng thực Simulink và PLCHình 2 Sơ đồ khối vé điều khiển quá trình SCADA thông qua OPC giao tiếp

Matlab

Hình 3 Sơ đồ khói về hệ SCADA mô hình mô phỏngHình 4 Phòng thí nghiệm về mô hình mô phỏng

Hình 5 Thi công mô hình mô phỏng- quá trình thực cho luận văn.

Hình 6 Mô hình mô phỏng Labview cho hệ thống máy ép keo.Hình 7 Mô hình mô phỏng HMI cho hệ thống máy ép keo.Hình 8 Mô hình mô phỏng SCADA Citect cho hệ thống máy ép keo.Hình 9 Biểu diễn các khối tổng quát cân thực hiện

Hình10 Biểu diễn sơ đồ chỉ tiết các khối cần thi công trong luận án

Hình 11 Mô tả quá trình hoạt động của máy ép nhựa

Hình 12 Chu trình hoạt động của hệ thống máy épHinh13 Mô tả hệ thống bơm thủy lực dau

Hình 14: Sơ đồ khối bộ điều khiển PIDHình15 Sơ đồ khối điều khiến đối tượng dùng hiệu chỉnh PID

Hình 16 Dạng máy ép ủng, máy đứng.

Hình 17 Dạng máy ép thuộc máy nămHình 18 Máy ép nhựa dạng nằm cơ bảnHình 19 Qui trình đơn giản của sản xuất và vận hành trong ngành nhựa.Hình 20 Qui trình về hệ thống nước giải nhiệt khuôn

Hình 21 Qui trình vận hành máy ép keo.

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 10

Hình 22.Hình 23Hình 24.Hình 25.Hình 26:Hình 27:Hình 28.Hình 29.Hình 30.Hình 31.Hình 32.Hình 33.Hình 34.Hình 35.Hình 36.Hình 37.Hình 38.Hình 39.Hình 40.Hình 41.

Hình42 So đồ kết nối day I/O giữa PLC va Card NI USB 6221

Qui trình vận hành tự động.

Biểu diễn chế độ vận hành tay

Card DAO NI USB 6221

Sơ đồ chân của card NI USB 6221Sơ đồ thiết bị PGIA

Cấu trúc hàm thu thập dữ liệu DAQ AssistantCau trúc hàm AI Waveform Scan

Thân may làm giá đỡ

Biểu diễn lò nhiệt mô phỏngBiểu diễn khuôn mô phỏngBiéu diễn phun keo mô phỏngBiểu diễn lỗi mô phỏng

Biểu diễn băng tải mô phỏngBiểu diễn Motor bơm dauBiểu diễn mô phỏng quá trình

Biêu diễn mô hình thực cân thi công

Mô hình PLC kết nối các Muol mở rộng và kết nỗi mạng Cclink

Hình 46 Các tag được lay từ PLC thông qua OPC ServerHình 47 Khai báo kết loại man hình va loại PLC cân kết nối.

Hình 48 Cách tạo Parts trong màn hình GOT

Hình 49 Cách tạo hoạt họa di chuyền

Hình 50 Mô phỏng hệ thống máy ép keo trên màn hình HMI GOT -1000Hình 51.Hién thị lò nhiệt và vận hành tay

Hình 52 Hiển thị và cài đặt thông số cho khuônHình 53 Hiến thị va cài đặt thông số phun keo

Hình 54 Hiệu chỉnh PID Motor va PID lưu lượng.Hình 55 Mô hình mô phỏng Citect SCADA

Hình 56 Thông số hiệu chỉnh khuônHình 57 Thông số hiệu chỉnh keoHình 58 Thông số hiệu chỉnh nhiệt độ và đồ thị biéu diễn nhiệt độHình 59 Hién thị cảnh báo lỗi

Hình 60 Hiệu chỉnh PID nhiệt độ lò 1 và lò 2 khảo sát 1Hình 61 Hiệu chỉnh PID nhiệt độ lò 1 và lò 2 khảo sat 2Hình 62 Hiệu chỉnh PID nhiệt độ lò 1 và lò 2 khảo sát 3

Hình 63 Hiệu chỉnh PID của Motor bơm thủy lực dau 1.Hình 64 Hiệu chỉnh PID của Motor bơm thủy lực dầu 2.Hình 65 Hiệu chỉnh PID của vale lưu lượng thủy lực dau 1Hình 66 Hiệu chỉnh PID của vale lưu lượng thủy lực dầu 2

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 12

CHƯƠNG 1: TONG QUAN

1.1 Tinh cấp thiết của luận vănVới sự phát triển của xã hội ngày nay các hệ thống SCADA tự động hóa trongcông nghiệp ngày càng xâm nhập vào đời sống con người nhiều hơn Vì vậy, để đápứng nhu cau điều khiển ngay cảng cao và chất lượng điều khiến hệ thống là rất quantrọng Ngày nay các hệ thống giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu, hệ thống điềukhiển đa cấp được sử dụng rộng rãi trong các nhà máy, xí nghiệp trên toàn thế giới.Những hệ thống SCADA diện rộng thì số lượng kênh Input/Output có thé lên đếnhàng ngàn hay vai chục ngàn I/O, bộ trung tâm xử lý PLC với tốc độ nhanh và độ tincậy cao nhờ vao các giao thức mở va các mạng truyền thông như mạng PROFIBUS,WAN, LAN, ENTHENET và cả mạng INTERNET Vì thế khi nghiên cứu, xây dựngvà thiết kế cho hệ thong SCADA có quy mô lớn và độ phức tạp cao thì không thé xâydựng mô hình thí nghiệm hoặc mô phỏng sát với ứng dụng thực tế Chính vì điều nảy,các nhà nghiên cứu thiết kế hệ thong SCADA trong thực tế phải luôn đi tìm nhữnggiải pháp tối ưu hóa các quá trình điều khiển và xây dựng hệ thống thực nhằm giảmsai sót và chi phí phát sinh trước khi thi công hệ thống SCADA thực tế Vì vậy mộtcâu hỏi đặt ra cho các nhà nghiên cứu trong lĩnh vực điều khiến tự động là: Tai saochúng ta không thé nghiên cứu và xây dựng quá trình-mô phỏng cho hệ thong

SCADA công nghiệp ở Việt Nam?

1.2 Một số công trình nghiên cứu trên thé giớiDé trả lời câu hỏi trên, các nhà nghiên cứu chuyên môn trong lĩnh vực điềukhiển các hệ thống SCADA tự động hóa công nghiệp ngày nay đã bắt tay vào việcnghiên cứu nhăm mục đích nâng cao chất lượng mô phỏng và điều khiến sát với ứngdụng thực tế hơn Hiện nay các phần mém mô phỏng hệ thống SCADA ngảy càngnhiều như là: Simulink Guide của Matlab, Labview, Winsim Nhóm nghiên cứu

thuộc trường hoc ‘Department of Control and Instrumentation Brno University of

Technology Kolejni, Brno CZECH REPUBLIC’ với tên dé tai là “Real-Time

Communication between MATLAB/Simulink and PLC via Process Visualization

Interface”[4] tác gia dùng ngôn ngữ Matlab Simulink dé mô phỏng đối tượng thực

giao tiép với PLC qua các bộ chuyển đôi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự và ngượclại để điều khiến quá trình Các tín hiệu thu thập và điều khiển thông qua Matlabxuống PLC như sơ đồ khối ở (hình 1).

PLC BER

D/A

converter > Physical

A/D Model.

converter «

Ethernet

rNSimulink

¥vReference — Control > mk _ pvi Process

Value algorithm | output

Hình 1 Sơ đồ khối Mô phỏng thực Simulink va PLC

Đầu tiên tác giả mô phỏng trên mô hình Simulink của Matlab, sau đó liên kết

mô phỏng Simulink Matlab với PLC và thử nghiệm trên mô hình vật lý thực Thong

thường trước khi thi công hệ thống thực thì các nhà nghiên cứu phải thiết kế xây dựngmô hình mô phỏng để chạy thử hệ thống, và đánh giá chính xác kết quả điều khiếnthực Điều này đòi hỏi chi phí thi công mô hình thử nghiệm cao, chi phí về thiết bi dattiền, mất thời gian nhiều về thử nghiệm, nhưng lại kém linh hoạt khi thay đôi cơ cấunhư mô hình mô phỏng, chính vì thé một nhóm tác giả khác 'STOJAN PERSIN,BORIS TOVORNIK and NENAD MUSKINJA’ lại nghiên cứu về ‘OPC-driven Data

Exchange between MATLAB and PLC-controlled System’[9], nhóm này xây dựng hệ

thống SCADA thu thập dit liệu và mô phỏng quá trình điều khiển thông qua OPC liênkết với ngôn ngữ Matlab chạy mô phỏng như sơ đồ khối ở (hình 2)

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 14

‘Al OPC Client wat

Hình 2 So đồ khói về điều khién quá trình SCADA thông qua OPC giao tiếp

Matlab

Xuất phát từ sự khai triển thế mạnh của ngôn ngữ Simulink trong Matlab,

Nhóm tác giả “Y V Pavan Kumar, Y Jaganmohan Reddy, S Srinivas Kumar’ sẽ nghiên

cứu dé tai “MATLAB/Simulink Versus Refined Real Time Simulation of an

Alternative Electrical Energy System in Dynamic Aspects”[16], nhóm này mô phỏng

va điều khiến năng lượng băng bộ điều khiến HPS Controller như (hình 3) Dé gia lậptín hiệu về cho máy tính mô phỏng quá trình năng lượng điện năng

Programmer-1 Programmer-2 Human Machine Interface Programmer-3

MATLAB || PLC CODE | =

MODEL | [ ~~ GENERATION eae Load Demanda _ |

EEO a Rou) i | gaa TƯ wn 20000000 0Y oan Power Generated

A ^ˆ — A kủ

H

'

VvA H

+++£

i

Ỷ Vvc ««e ee

Phòng thí nghiệm làm mô phỏng.

Programmer-1& Programmer-2 Programmer-3 HPS Simulator (PLC) PLC I/O Ports

Human-Machine

Interface (HMI) Controller I/O Ports HPS Controller

Hình 4 Phòng thí nghiệm về mô hình mô phỏng

Từ các yêu cầu cân thiết về sự mô phỏng như trên, nhưng vẫn chưa có một tácgiả nào xây dựng được hệ thống mô phỏng quá trình thực có thể áp dụng được cho

ứng dụng công nghiệp.

1.3 Giới thiệu đề tàiTừ những khảo sát những nghiên cứu va tính cấp thiết trên cho thay rang:những hệ thống SCADA công nghiệp trong thực tế rất lớn, cần phải có đội ngũ kỹthuật cao, giỏi cả phần cứng lẫn phần mềm và các kinh nghiệm thực tế Cần có nhiềuchỉ phí và thời gian thi công Vì thế để xây dựng một hệ thống SCADA có quy môlớn như trên thì cần phải thực hiện mô phỏng quá trình cho hệ thống trước khi bắt taythi công hệ thống thực là hết sức cần thiết nhăm giảm được sai sót và chi phí phát sinhkhông cần thiết trong quá trình xây dựng hệ thống SCADA thực Vì vậy, tác giả sẽ

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 16

xây dựng mô hình mô phỏng thực để giám sát và điều khiến quá trình hệ thốngSCADA trong các phân xưởng sản xuất nhựa.

Hình 5 Thi công mô hình mô phỏng- quá trình thực cho luận văn.

° Mô hình mô phỏng quá trình được thi công bởi phần mềm Labview

THONGSO | TEU EUAN

MP NA (0 ƠI ĐNGTUN MŨCNRap ff of fh

AULTOC —ALTocWol) KHUON P.KH(mm) A0KHẬGR a0 CHD% sử 0 fo yoADPUMP 11 pUMP(Vot) pxEO(mm) AOLKEOWot) SPEED ABSIT ABNOC

LS CUASAU LS CUATRUOC 2

-Hình 6 Mô hình mô phỏng Labview cho hệ thống máy ép keo

° Mô hình mô phỏng quá trình được thi công bởi phần mềm

GT-Designers HMI Got-1000.

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 18

eS/ii/e0le 05:01 PM

Hình 7 Mô hình mô phỏng HMI cho hệ thống máy ép keo

° Mô hình mô phỏng quá trình được thi công bởi phần mềm Citect

Trong quá trình học tập và làm việc tác giả may man được làm việc với cáchãng tự động lớn trên thê giới như: Siemens, Omron, Mitsubishi, Schneider, Fuji, Xuât phát từ nhu câu thực tiên của tác giả nên tác giả đã chọn đê tài nghiên cứu và

xây dựng quá trình-mô phỏng máy ép nhựa cho bệ thông SCADA công nghiệp

1.4 Y nghĩa về việc mô phỏng-quá trình hệ thong SCADA công nghiệp

Việc mô phỏng các hệ thống thực là một nhu cau tất yếu, đặc biệt khi các hệ

thống ngày càng trở nên phức tạp Nhu cầu này xuất phát từ nhiều yếu tô khác nhau,

nên ta có thê đưa ra một sô nguyên nhân sau:

v Đầu tư cho các hệ thống thực (ngay cả hệ thống thí nghiệm hoặc báncông nghiệp) thường rất cao, đặc biệt là các thiết bị công nghiệp Chi phí nay bao gồmtiền mua thiết bị, chi phí bảo dưỡng, sửa chữa

v Mô phỏng các hệ thống thực cho phép thực hiện việc đánh giá, kiểm trachất lượng hệ thống trước khi áp dụng trong thực tế, nhất là với các hệ thống lớn và

Việc mô phỏng quá trình trên máy tính: khác với mô phỏng thuần túy toán học,

việc mô phỏng các quá trình công nghệ phục vụ cho đào tạo và nghiên cứu thường

phức tạp hơn và có những yêu cầu riêng Mô hình mô phỏng các đối tượng công nghệphải có tính trực quan cao, dễ sử dụng, dễ hình dung, và thể hiện được rõ ràng quy

trình công nghệ đó.

1.5 Mục tiêu đề tàiv Tìm hiểu và xây dựng mô phỏng quá trình hệ thống SCADA.v Giao tiếp giữa Card Ni6221 với mô phỏng quá trình hệ thống

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 20

v Kết nối mạng công nghiệp cho hệ thống SCADA.v“ Nghiên cứu thuật toán điều khiến PID cho hệ thống.v Thu thập dữ liệu, điều khiển và giám sát quá trình, liên kết giữa phanmềm SCADA Citect với LABVIEW để mô phỏng quá trình cho hệ thống SCADA đã

xây dựng.

1.6 Công cụ sw dụng cho luận văn

Cac phân mém sử dụng cho mô phỏng và điêu khiên quá trình.Ngôn ngữ lập trình GX-DEVELOPER cua hãng PLC Mitsubishi

Ngôn ngữ lập trình hệ thông Citect SCADA của hãng SchneiderNgôn ngữ lập trình Labview cho điều khiến quá trình

Các phần cứng sử dụng cho mô phỏng va điều khién quá trình

> PLC Mitsubishi FX-3U-48MR, FX2N-64MR FX2N-4AD, FX2N-4DA,

FX2N-2LC, FX2N-16CCL-M, FX2N-32CCL, dé lay dữ liệu về va xuất dữ liệu ra

> Lò nhiệt và cảm biến nhiệt độ và SSR > Card Ni6221 nhận tín hiệu từ PLC về máy tính mô phỏng quá trình hệthống SCADA thực

> Bién tan va Motor 3 pha, Encorder

> May tính mô phỏng SCADA và máy tính mô phỏng qua trình.

1.7 Tóm lược nội dung các chương.

Với nội dung kể trên luận văn có cau trúc như sau:Chương 1: Giới thiệu tong quan về mô phỏng quá trình và những nghiên cứuvề thiết kế mô phỏng thực của các nhà khoa học trên thế giới Qua đó thấy được sựcần thiết của những nghiên cứu này và nêu bật lên tầm quan trọng phải xây dựng mộtquá trình mô phỏng thực cho hệ thống SCADA dành cho riêng lĩnh vực điều khiến tựđộng mà trước tiên là mé phỏng quá trình cho hệ thống SCADA công nghiệp nói

chung và xây dựng quá trình mô phỏng máy ép nhựa cho hệ thong SCADA nói

riêng.

Chương 2: Trong chương này, tác giả sẽ đưa ra sơ đồ khối cần thực hiện trongquá trình mô phỏng hệ thống và thuật toán điều khiến PID cần khảo sát, công thức

tính vận tôc của motor bơm dâu Công dụng và ý nghĩa của các khôi này.

Chương 3: Giới thiệu chung về máy ép nhựa, nguyên tắc hoạt động, các loạimáy ép nhựa thông thường trong thực tế Và đưa ra quy trình tổ chức vận hành và sảnxuất các sản phẩm nghành nhựa, các thành phan cau tạo nên hệ thống máy ép nhựa và

giải thuật vận hành cho máy.

Chương 4: Trong chương này tác giả sẽ giới thiệu sơ về phần mềm Labview,

cách thu thập dữ liệu thông qua card USB NI 6221, từ đó, dua ra cách xây dựng mô

hình mô phỏng cho hệ thông máy ép nhựa

Chương 5: Về phần chương này, tác giả sẽ trình bày về phần thi công mô hìnhmô phỏng thực, mạng PLC, màn hình cảm ứng HMI, lò nhiệt, Motor bơm dầu kết nóitín hiệu điều khiến giao tiếp giữa Card USB NI6221 và mang PLC

Chương 6: Chương này sẽ nói về cách thu thập dữ liệu, tạo giao diện giao tiếpgiữa người và máy HMI và hệ thống Citect SCADA, sau đó trình bay các kết quả điều

khiên thông sô của mô hình.

Chương 7: Tổng kết lại kết quả đạt được, nêu lên một số hạn chế và đưa rahướng phát triển của đề tài Hiện tại luận văn này chỉ nhân mạnh ở vẫn đề mồ phỏngquá trình máy ép nhựa cho hệ thong SCADA nhưng về cơ bản nó đã vẽ ra mộthướng mới cho sự phát triển trong lĩnh vực điều khiến tự động Đó chính là thiết kếmột hệ thống mô phỏng quá trình dành riêng cho lĩnh vực này, mà điểm nhẫn mạnh làgiúp nhà thiết kế điều khiển không cần phải thực thi phần cứng trước mà vẫn có théđưa ra các phương án và các quy trình vận hành điều khiển khác nhau, giúp cho việcan toan và trách được sai sót khi thiết kế điều khiến Mặc dù hiện tại việc mô phỏngvẫn còn nhiều thiếu sót, nhưng về lâu về dài sẽ được cập nhật nhiều hơn vì đây làhướng nghiên cứu mở Đó chính là hướng phát triển của đề tài này và mở rộng thêmcho điều khiến hệ thống SCADA công nghiệp

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 22

CHUONG 2: CƠ SƠ LY THUYET

2.1 Giới thiệu.

Trong chương nay, tác giả sẽ trình bày về thuật toán điều khiến PID va sơ đồcác khối cần thực thi cho quá trình mô phỏng cho luận án Mỗi khối sẽ có một nhiệm

vụ riêng, một công dụng và một chức năng riêng.

2.2 Sơ đồ các khối cần thực hiện trong luận án.Với ý tưởng giải quyết luận văn như trong phan giới thiệu dé tai đã nêu trên,tác giả sẽ đưa ra sơ đồ các khói chung và sơ đồ chi tiết cần thực hiện cho việc môphỏng thực quá trình của một hệ SCADA công nghiệp nói chung và hệ thống máy ép

nhựa nói riêng.

° Sơ đồ khói chung :

Card USB Ni6221

Hinh10 Biéu diễn so do chi tiét các khôi cân thi công trong luận án.

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUYPage 24

e Khối mô phỏng quá trình:Công cụ sử dụng cho khối này: là máy tính và ngôn ngữ lập trình Labviewviết code và tạo hoạt họa Phần này tác giả sẽ thiết kế một giao diện mô phỏng choquá trình hệ thống máy ép nhựa Mô hình mô phỏng các đối tượng trong hệ thốngphải có tính trực quan cao, dé sử dung, dễ hình dung, va thể hiện được rõ rang quytrình hệ thống.

e Card USB Ni6221: thu thập tín hiệu và xuất tín hiệu điều khiển Analog Inputvà Anlog Output, Digtal Input va Digtal Ouput về máy tính mô phỏng quá trình

Tóm lại: máy tính mô phỏng viết bằng ngôn ngữ lập trình Labview và Cardgiao tiếp USB NI6221 thay cho hệ thống thực tế cần thi công phần cứng

e Mang PLC: dùng để biểu diễn điều khiển quá trình, nơi đây sẽ xây dựng quytrình điều khiển và xuất nhập tín hiệu Analog Input, Analog Output va DigitalInput, Digital Output đến card giao tiếp NI USB 6221 để điều khiến quá trình chohệ thống Đồng thời cũng xây dựng các thuật toán điều khiển PID cho các đốitượng trong hệ thông cần điều khiến

e I/O Server: có nhiệm vụ thu thập tín hiệu từ mạng PLC về mạng máy tinh thuthập I/O Server dé điều khiến quá trình

e Mạng SCADA: thu thập tín hiệu từ I/O Server, giám sát va điều khiến thôngqua các máy tính Citeet SCADA để điều khiến quy trình hệ thống

2.3 Mô ta quá trình điều khiến trong hệ thống máy ép keoe Sơ đồ mô tả quá trình máy ép keo

(0- IÚV) (- 10V) (On/Off) (On/Off)

Yael) VateHau | Vale | Vale ou | | Ve hu Vae kw) | Vale ow THÊMlong | MƠ | kg | lụg luong lò | wong lo | | luong ug

(I- II) |(I-IIV) (Ur0f) | (On OF) | (Ow) nu

Hình 11 Mô tả quá trình hoạt động của may ép nhựa

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUYPage 26

e Chu trình hoạt động của máy ép keo.

Đóng Lò vào Bơm Lấykhuôn h (đài vào) 1 keo | keo

Sản phâm

Được đưa ra ngoài

|Lối về Lối Mở Làm

tới khuôn nguội

Hình 12 Chu trình hoạt động của hệ thống máy ép.e_ Máy ép keo : gồm có 4 ben thủy lực dầu chính, ben điều khiển khuôn, ben điều

khiển phun keo, ben điều khiến 16, ben điều khiến lối, tat cả các ben này đượchoạt động nhờ áp lực và tốc độ dầu

Ben khuôn Ben kéo Ben lò Ben lối

Bom dau Motor Bơm ap mpine

Hinh13 Mô tả hệ thông bơm thủy lực dau

Trong đó : vale khuôn va vale keo thuộc loại vale Analog (0-10VDC), vale lò và lối

là vale Digital(On/Off).

Y Với quá trình điều khiến trên cho thay cần phải thiết lập bộ điều khiển PIDcho Motor bơm, PID điều khiến vale áp lực, PID điều khiển Vale lưu lượng vaPID cho điều khiến lò nhiệt Dựa vào bộ điều khiến này, quá trình đóng khuônvà mở khuôn, bơm keo và lay keo, sẽ hoạt động tốt hơn, cho chất lượng sảnphẩm cao và đẹp hơn so với điều khiến thông thường

2.4 Giới thiệu chung bộ điều khiến PID.Một bộ điều khiến vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) là một cơ chế phản hồivòng điều khiến (bộ điều khiến) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thốngđiều khiến công nghiệp — bộ điều khiến PID được sử dung pho biến nhất trong số cácbộ điều khiến phản hồi Một bộ điều khiến PID tính toán một giá trị "sai số" là hiệu số

giữa giá trị đo thông sô biên đôi và giá trị đặt mong muôn.

Giải thuật tính toán bộ điều khiến PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôikhi nó còn được gọi là điều khiển ba khâu: các giá trị tỉ lệ, tích phân và dao hàm, viếttat là P, I, và D Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại, giá tri tích phan xácđịnh tác động của tổng các sai số quá khứ, và giá trị vi phân xác định tác động của tốcđộ biến đôi sai số Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh quá trình thôngqua một phan tử điều khiến như vi trí của van điều khiển hay bộ nguồn của phan tử

Hình 14: Sơ đồ khối bộ điều khiển PID

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 28

Sơ đỗ điều khiến PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tong cua bakhâu nảy tao thành bởi các biến điều khiển (MV) Ta có:

MV(t) = Pout + Tout + Dout (1)

e Khau ti lé duoc cho boi:

Pout = Ky *e(t) (2)

Trong

Poutt thừa số tỉ lệ của đầu raK,: Độ lợi tỉ lệ, thông số điều chỉnhe: sai số = SP — PV

t: thời gian hay thời gian tức thời (hiện tại)

Độ lợi của khâu tỉ lệ lớn là do thay đối lớn ở đầu ra mà sai số thay đối nhỏ Nếuđộ lợi của khâu tỉ lệ qua cao, hệ thống sẽ không 6n định Ngược lại, độ lợi nhỏ là dođáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém nhạy,

hoặc đáp ứng chậm Nếu độ lợi của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thé sẽ

quá bé khi đáp ứng với các nhiễu của hệ thống

° Thành phan tích phan IPhân phối của khâu tích phân ti lệ thuận với cả biên độ sai số lẫn quãng thờigian xảy ra sai số Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũybu đã được hiệu chỉnh trước đó Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phânvà cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiến Biên độ phân phối của khâu tích phântrên tat cả tác động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân, K;

Thừa số tích phân được cho bởi:

Tout = Kile tat (3)

0

Trong do:

Tout thừa số tích phân của đầu raKj: độ lợi tích phân, 1 thông số điều chỉnhe: sai số = SP — PV

t: thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)

tT: một biến tích phân trung gianKhâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quátrình tới điểm đặt và khử số dư sai số 6n định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điềukhiển Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó cóthể khiến giá trị hiện tại vọt lỗ qua giá trị đặt

° Thành phần vi phân DTốc độ thay đôi của sai số qua trình được tính toán bang cách xác định độ dốccủa sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này

với độ lợi tỉ lệ Kg

Thừa số vi phân được cho bởi:

dDout = Kd— e(t 4ou P e() (4)

Trong đó:

Doutt thừa số vi phân của đầu raKg: Độ lợi vi phân, một thong số điều chỉnhe: Sai số = SP — PV

t: thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)Khâu vi phân làm chậm tôc độ thay đôi của đâu ra bộ điêu khiên và đặc tính

này là đang chú ý nhất dé đạt tới điểm đặt của bộ điều khiến Từ đó, điều khiến vi

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 30

phân được sử dụng để làm giảm biên độ vọt 16 được tạo ra bởi thành phần tích phânvà tăng cường độ 6n định của bộ điều khiển hỗn hợp Tuy nhiên, phép vi phân củamột tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu trongsai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ôn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ

Một hệ thống PID đều có mô hình tổng quan dưới dang sau

w(k) e(k) u(k) y(k)

Bộ điều khiển Đối tượng

| PID ——

x4

Cảm biên

Hình15 Sơ đồ khối điều khiến đối tượng dùng hiệu chỉnh PID

+ Các phương pháp điều chỉnh PID

> Phương pháp Ziegler—Nichols

Một phương pháp điều chỉnh theo kinh nghiệm là phương pháp

Ziegler-Nichols, được đưa ra bởi John G Ziegler và Nathaniel B Nichols vào những năm

1940 Giống phương pháp trên, độ lợi K; và Kg lúc đầu được gan bằng không Độ lợiP được tăng cho đến khi nó tiến tới độ lợi tới hạn, K„ ở đầu ra của vòng điều khiểnbắt đầu dao động K, và thời gian giao động P, được dùng để gán độ lợi như sau:

Bang 2: Phương pháp điều khiến theo phương pháp Ziegler—Nichols

Dạng điều khiển Kp Kị Kp

P 0.50K, PI 0.45K, 1.2K,/Py -PID 0.60K, 2K//Pụ K,K,/8

-> Diéu chỉnh thủ côngNếu hệ thống phải duy tri trạng thái online, một phương pháp diéu chỉnh làthiết đặt giá trị đầu tiên của K; và Kg bang không Tang dan K, cho đến khi dau ra củavòng điều khiến dao động sau đó K; có thể được đặt tới xấp xi một nữa giá tri đó đểđạt duoc đáp ứng "1/4 giá trị suy giảm biên độ" Sau đó tăng K; đến giá trị phù hợpsao cho đủ thời gian xử ly Tuy nhiên, K; quá lớn sẽ gây mat ôn định Cuối cùng tăngKa, nếu cần thiết, cho đến khi vòng điều khiển nhanh có thé chấp nhận được nhanhchóng lay lai được giá tri đặt sau khi bị nhiễu Tuy nhiên, Kạ quá lớn sẽ gây đáp ứngdư và vot 16 Một điều chỉnh cấp tốc của vòng điều khiển PID thường hơi quá 16 một ítkhi tiến tới điểm đặt nhanh chóng: tuy nhiên, vài hệ thông không chấp nhận xảy ra vọtlỗ, trong trường hợp đó, ta cần một hệ thống vòng kín giảm 16, thiết đặt một giá trị K,

nhỏ hon một nữa giá tri K, gây ra dao động.

Bảng 3: Phương pháp điều khiến theo phương pháp thủ công

Thông | Thòigian | Quá độ Thời gian | Sai số ôn Độ 6n địnhsố khởi động xác lập định

K; Giảm Tăng Thay đổi | Giảm Giảm cấp

nhỏ

K; Giam Tang Tang Giảm đáng | Giảm cấp

kế

Kg Giam it Giam it Giam it Vé tu nhién | Cai thién

HỌC VIÊN THUC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUYPage 32

không đối | nêu Kg nhỏ

Kg Giam it Giam it Giam it Vé tu nhién | Cai thién

khong đổi | nếu Ky nhỏ

2.5 Bộ điều khiến PID sử dụng trong PLC

> Lệnh PID

Lệnh Chức năng Toán hạng Số bước

Nhận dữ liệu

53 Dngõ vào và S1 52

mẫu _ˆ1I—{PIB| D18] 19[D 20[D 46

> Giải thích: Lệnh này sử dụng giá trị hiện hành (Current Value-CV hay

Process Value -PV) ở toán hạng S2 và so sánh nó với gia tri đặt trước (Preset Value —PV hay Setpoint Value -SV) Sự sai lệch giữa hai giá tri sẽ được xử lý thông qua một

vòng điều chỉnh PID để tạo ra một hệ số điều chỉnh, hệ số này được tính toán theokhuynh hướng của sự sai lệch Quá trình tính toán PID cho hệ số điều chỉnh áp dụngcho ngõ ra hiện hành và xem như là ngõ ra hiệu chỉnh trong thiết bị D Các thông sốcài đặt cho hiệu chỉnh PID được lưu trong 25 thanh ghi liên tiếp từ S3+0 đến S3+24

> Các thông số cài đặt cho hiệu chỉnh PID

Thông Chức năng Mô tả thông sô Khoảng cài đặt

Bộ lọc ngõ ¬ „5312 Thay đôi hiệu quả bộ lọc ngõ vào 0 đên 99%

vào @

Hệ số này được sử dụng để tính lại

„ tín hiệu ngõ ra theo tỉ lệ xác địnhHệ sô tỉ lệ ; Co „S313 K dé thay đôi gia trị hiện hành S2 | lđên 32767%

P r

Day la thông so hiệu chỉnh P cua

bộ điều khiển PID

Hang số thời | Là khoảng thời gian dé giá trị ngõS3+4 gian tích | ra đạt đến độ lớn bang với gid tri ap | 0đến32767x100ms

phân T; dụng cho hệ số tỉ lệ P

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUYPage 34

Đây là thông số hiệu chỉnh I của bộđiều khiến PID

Gia tri hiện ¬

của giá trị hiện hànhhành

(Process value -PV,p) do53.490 (Process hd đất Niếu oj

+ người dùng đặt Nêu giá

Value) thay Hoạt ¬ SỐ¬ ^ tri PV„r vượt ra ngoài gidđổi dương | đông h Ww

, an nay thi bit cualớn nhất khi

Value) thay

doi âm nhỏnhất

người dùng đặt Nếu giá

tri PV vượt ra ngoài giớihan này thì bit bl của

S3+24 ON

Gia tri ngõ

ra thay đổi

Đây là giới hạn cho lượng

thay đổi dương lớn nhất,nó có thể thay đổi trongS3+22 một lần quét PID Nếu giá

của Đây là giới hạn cho mong

S34] thay dol âm lớn nhât, nóGia tri ngõ ON có thê thay đôi trong một

S4+23 |ra thay đổi lần quét PID Nếu giá trị

âm nhỏ nhất ngõ ra thấp hơn giá trị

này thì bit b3 của S3+24sẽ ON

b0 Gioi hạn trên cho Process

value (PV np)bị GIỚI hạn dưới cho

Process value (PVns)

Thay doi dương quá mức

53+24 | Cocanh báo | b2 Không có

ở output Value (MV)

b3 Thay đổi âm quá mức ở

output Value (MV)¬ Không sử dông sử dụng

b15

> Cách thức xứ lý vòng lặp PID

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUYPage 36

Phương Chọn các thanh ghithức

dung dung tich phan

Người Người Chỉ điều khiến tỷ lệ và vi

SPD (Speed - KnM,Kn uu ÿ.

trong khoảng dùng 3 bướ

Detection) hoi sian đã >X Y, KnS, ung

thoi gian dat ; TD.C thiết bị C

trước V.z đích liên

tiếp [$1] [$2] [D]

S1: ngõ vào xungsIHHÍIH =- [LÍI[II[ s2: khoảng thời gian (mS) đếm xung.

oN D.o: số xung đếm được

vận hành cho máy.

3.2 Giới thiệu về máy ép nhựa

° Máy ép nhựa hay còn được gọi là máy ép keo, bao gồm hai khói chính,

khối kiềm: tạo ra lực kiềm để giữ cho khuôn, khối phun: tạo ra áp suất và nhiệt độ cho

nhựa chảy vào trong khuôn.

HỌC VIÊN THỰC HIỆN: PHÙNG ĐỨC HUY Page 38

° Nguyên tắc hoạt động: tạo ra nhựa được chảy lỏng ở nhiệt độ nhất địnhvà áp suất cao sau đó được định hình bởi khuôn và làm lạnh, khi kết thúc quá trìnhlàm lạnh, sản phẩm sẽ được đưa ra ngoài.

Máy ép nhựa trong thực tế sẽ có hai dạng như (hình 16 và 17) bên dưới

tùy theo sản phâm được ép ra mà kêt cầu của máy chê tạo khác nhau.