Phân loại động cơ điện Phân loại động cơ điện | l \ Động cơ một chiêu DC Động cở xoay chiêu ACỶ Ỷ Ỷ ỶKích từ độc Tự kích từ Đông Cam ứng lap bộ Nồi Hồn Song Một Ba tiệp hợp song pha pha
VÀO DẠY SỨC TỪ ĐỘ G TẠO TUQUÁ CH KÍCH THÍCH THÔNG KÍCH THÍCH THÍCH
CU GCAP CAC THANH GUO DC DA TE VAO DAY PHA Ứ G QUA PHA MANG DONG
Hình 2.1 Sơ đồ khối tóm tat qu trình điện từ của động co DC
- Khi phần ứng quay c c thanh dẫn trên phần ứng cùng di chuyển cắt đường sức từ trường phan cảm trên c c thanh dẫn hình thành c c sức phản điện e
- Chú ý dòng lứ qua thanh dẫn phần ứng so với hướng của sức điện động cảm ứng e sinh ra trên chính thanh dẫn đó Vì hướng của dòng lứ và sức điện động ngược nhau chứng tỏ sức điện động e đang nhận năng lượng từ nguồn ngoài
2.2Cầu tạo của máy điện một chiêu
M y điện một chiều là danh từ gọi chung cho m y ph t và động cơ một chiều.
M yph t và động cơ có cau tạo giống hệt nhau; nói c ch kh c m y ph t và động cơ có tính thuận nghịch Có thé hiểu một c ch đơn giản: khi dùng động cơ sơ cấp quay động cơ một chiều động cơ thực hiện tính năng của m y ph t điện hoặc khi cung cấp điện năng vào dây quấn phan ứng và phần cảm của m y ph t một chiều thì m y phát thực hiện tính năng của động cơ điện Tại phần này ta xétm y điện một chiều là động cơ điện
2.2.1 Stator của máy điện một chiều Stator máy điện một chiều có vỏ cực từ chính và cực từ phụ Vỏ thường là thép đúc hoặc thép tâm uôn lại Đôi với m y lớn
Cục tử phụ Dây quần cực lu phụ
Mỏm cục tử Vanh góp
LS! thép Kich từ cue tử nối tiếp chinh
Dây quấn kich tử song song
Khe hd không khi Trục réto
Hình 2.3 Cấu tạo chung DCMC
Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ C c lỗi sắt cực từ được làm từ c c1 thép kỹ thuật điện có đồ dày 0,5-1 mm ghép lại với nhau nhằm để giảm bớt sự tôn hao phan lõi Cực từ được gan chặt với vỏ m y nhờ e c bu long Trên cực từ dây quấn kích từ được quan băng dây đồng và mỗi cuộn dây được bọc c ch điện trước đặt trên c c cực từ
2.2.3 Cực từ phụ Được đặt trên c c cực từ chính và dùng dé cải thiện đổi chiều Lõi thép c c cực từ phụ làm băng | thép đúc mặt cực có khe kho không khí với Rôto rộng hơn so với cực từ chính và được gan vào vỏ m y nhờ c c bulong.
Gong tạo đường dẫn cho dòng từ thông của cực tir được khép mach Vì vậy gông Stator được tạo nên bởi c cl thép kỹ thuật mỏng để giảm tốn hao lõi sắt từ trong động cơ truyền động băng nguồn chỉnh lưu bn Trong động cơ điện nhỏ thường làm từ thép dày uốn hàn lại còn với m y điện lớn người ta thường dùng thép đúc.
Mach từ của rôto dé dẫn từ được ghép từ c cl thép kỹ thuật điện dày 0 5mm được c ch điện với nhau để giảm tổn hao do dòng xo y.Đối với động cơ công suất trung bình và lớn người ta tạo ra c c rãnh thông gió làm m t theo b n kính( c c | thép được ghép lại từng tệp c c tệp c ch nhau một rãnh lam m t).
Là mạch điện roto bao gồm 1 hoặc nhiều vòng dây với hai dau nối với hai phiến góp của vành góp
Cuộn dây rôto là cuộn dây khép kín mỗi cạnh của nó được nối với phiến góp.
Cc phiên góp được ghép c ch điện với nhau va với trục hình thành một cô góp.
Phiên góp được làm băng đông vừa có độ dân điện tôt vừa có độ bên cơ học chông mài mòn
Hình 2.4 Kích thước ngang của cổ góp ]- Phién gop.
4- Phiến c ch điện 5- Ông cô góp 6- Chối
2.2.8 Thiết bi chỗi Dé dua dòng điện ra ngoài phải dùng thiết bị chối gồm: chối than được làm bang than granit vừa dam bao độ dân điện tôt vừa có khả năng chông mài mòn bộ giữ chổi được làm băng kim loại gan vào Stator có lò xò tạo p lực chổi và c c thiết bị khác
Hình 2.5 Thiết bị chối 1- Ốc vít
2.3 Phân loại động cơ điện một chiều Động cơ điện một chiều là loại m y điện biến điện năng dòng một chiều thành
CƠ năng. Ở động cơ một chiều từ trường là từ trường không d6i-Dé tạo ra từ trường không đôi người ta dùng nam châm vĩnh cữu hoặc nam châm điện được cung câp dòng một chiêu
Tùy thuộc vào sơ đồ nối dây giữa phan ứng và phần cảm ta phân loại e c loại động cơ một chiêu như sau:
- Động cơ điện kích từ nôi tiêp - Động cơ điện kích từ song song - Động cơ điện kích từ độc lập
- Động co điện kích từ hỗn hop
Classification of DC machines seperately excited Ỉ
Hinh 2.6 Phân loại động co một chiều lũng shunt short shunt
Công suất lớn nhất của m y điện một chiều vào khoảng 5-10 MW Hiện tượng tia lửa ở cỗ góp đã hạn chế tang công suất của m y điện một chiều Cấp điện p của m y một chiều thường là 120V 240V 400V 500V và lớn nhất là 1000V Không thể tăng điện p lên nữa vì điện p giới hạn của c c phiến góp là 35V
Mặc dù kích thước của c c bộ phận vật liệu t c dụng và đặc tính của m y phụ thuộc phan lớn vào tinh to n điện từ và tính to n thông gió tản nhiệt nhưng cũng có phần liên qu n đến kết cấu của m y Thiết kế m y phải bảo đảm sao cho m y gọn nhẹ thông gió tản nhiệt tốt mà vẫn có độ cứng cững và độ bền nhất định Thường căn cứ vào điều kiện làm việc của m y dé x c định độ cứng va độ bền của c c chi tiếtm y Vì vậy thiết kế kết cấu là một phần quan trọng trong toàn bộ thiết kế.
Nguyên tắc chung dé thiết kế kết cấu: ° Đảm bảo độ tin cậy của m y lúc làm việc ° Đảm bảo bảo dưỡng m y thuận tiện ° Đảm bảo chế tao đơn giản gi thành hạ.
2.4.1 Phân loại theo phương pháp bảo vệ máy đối với môi trường
Cap bao vệ của m y anh hưởng rất lớn đến kết cau cuam y Cấp bảo vệ được ký hiệu bằng chữ IP và hai số kèm theo trong đó chữ số thứ nhất chỉ mức độ bảo vệ chống sự tiếp xúc của người và ¢ c vật kh c rơi vào vào m y được chia làm 7 cấp d nh số từ 0 đến 6 trong đó 6 0 chỉ răng m y không được bảo vệ( kiểu hở hoàn toàn) còn số 6 chỉ rằng m y được bảo vệ hoàn toàn không cho người tiếp xúc đồ vật và bụi không được lọt vào Chữ số thứ hai chỉ mức độ bảo vệ chống nước vào m y gồm 9 cấp đ nh số từ 0 đến 8 trong đó số 0 chỉ rang m y không được bảo vệ còn số 8 chỉ số m y có thể ngâm trong nước trong thời gian vô hạn định 2.4.2 Phân loại theo cách lắp đặt
Theo c ch lắp đặt m y ký hiệu bằng chữ IM theo 4 chữ số tiếp theo Ở đây: số thứ nhat chỉ kiêu kêt câu gôm 9 sô đ nh từ 1 đên 9 chỉ c ch lap đặt đặc biệt So thứ hai và ba chỉ c ch thức lăp đặt và hướng đâu của trục m y Sô thứ tư chỉ kêt câu của đầu trục gồm 9 loại đ nh số từ 0 đến 8 trong đó số 0 chỉ m y không có dau trục số
I chi m y có đâu trục hình trụ sô 8 chỉ đâu trục có c c kiêu đặc biệt kh c
2.5 Tổng quan đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
2.5.1 Phương trình đặc tính cơ Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có cuộn kích từ mắc nối tiếp VỚI cuộn dây phân ứng như sơ đô nguyên lý ở hình 2.7
Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
VKK VM KK (2.13)Hệ số 4 = ' = Mà =0.458 hệ số này thé hiện tính tối ưu của mỗi cấp côngsuất 10 Số cựctừ 2p=6 zD_ 119.2 II Bước cựczr= 05cm2p 12 Chiều dài tinh toán mặt cực từb, = a,7 =0.8x10.05=8.04cem 13 Chiều đài mặt cực từ ( khe khở không khí không déu)b, ~b, =8.04cm 3.2.2 ich thước rãnh phan ứng
14 Chọn cách quấn dây: quấn xếp đơn rãnh thực chứa một rãnh nguyên tố
15 Dong điện của một mạch nhánh song song i, = 413A a
16 Số thanh dẫn dây quấn N = ~ 693 (lấy nguyên phan làm i, 413 tròn lên của số rãnh phan ứng) 17 Số rãnh phần ứng Zc
Z 63 k X sự ny om ^ N 69318 Sô thanh dân tác dụng trong một rãnh(sơ bộ) N, = 7 63 11
19 Chon rãnh hình ovan với các cạnh song song
20 Số phiến gdp G theo sô rãnh nguyên tô G=Zc
Ni, 693x413 21 Tai đường A= aD 119.2 = 474.5(A/ cm)
22 Hiệu chỉnh lại phần lõi sắt phần ứng 1 =/, — x " ~8.35cm
23 Chiều dài phan sắt của phan ứng ¡„ =1,k, =8.8x0.95 =8.36cm
24 Đường kính ngoài cô góp
D„ =(0.65 ~0.8)D = (0.65 + 0.8)x8.8 =(5.72+ 7.04) cm Chọn tiêu chuẩn: D, =7Tlmưn
25 Tốc độ bề mặt cô góp Vo = = =6.54m/ s
26 Bước phiến góp to = " = _ =0.354em
28 Mat độ dòng điện trong dây dẫn phân ứng (sơ bộ)
29, Tiết diện dây dẫn s, =-2 = 70° Dựa vào thí nghiệm moment of inertia của vật răn để đi tìm moment qu n tính cho rotor và Stator
Rotor (phan ứng) được x c định như solid cylinder
Stator (phần cảm) được x c định hollow cylinder
Tên thiệt bị Sô lượng Trục xoay có lò xo cuộn l Thanh thép với 2 đôi trọng có khả l năng di chuyển được
Lực kờ ẽ Đông hô đêm l Khôi trụ đặc — rotor l Khôi trụ rồng — Stator l ang 3.1 Thiết bị cho việc x c định moment qu n tính của động cơ Các bước tiến hành
Bước 1: Xác định hệ số đàn hồi góc của lò xo
Hệ số đàn hồi góc của lò xo được x c định băng công thức rxF
D là hệ số đàn hồi góc r là khoảng c ch từ tâm quay tới điểm đặt lực t c dụng (m)
F lagi trị của lực t c dụng (N) ứ là gúc quay tớnh theo (rad)
Số lượng được lấy là 12 r(m) | (rad) | F(N) p`
Mean| 0.0257Nm/rad ang 3.2 Bang kết qua gi trị khảo s t thí nghiệm
Bước 2: Tinh moment quán tính
Chu kỳ giao động của một vat thê trên hệ được x c định theo công thức
7 là chu kỳ giao động (s) J là moment quán tính ( kg z” )
Shape (rad) |T(s)| J( kg) J expCylinder — Pi/4 1.041 0.000678 | 0.69x10%-3
Solid for Pi/2 1.041 0.000686| Kgmứ rofor 3pi/4 1.042 0.000687 pi 1.046 0.00069
3p12 1.851 0.001206 ang 3.3 Kết qua x c định mô men qu n tính Khôi lượng rotor: S00g
Khôi lượng Stator : 1000g iễm nghiệm vận tốc torque của động cơ được thiết kế Đê kiêm tra c c thông sô như vận tôc và momen xoăn của hệ động cơ đông trục cân một hệ thông bao gôm c c thành phân sau:
- Nguồn cấp - _ Động cơ DC đồng trục - - Thiết bị đo vận tốc và moment xoăn - _ Hệ thống phanh hãm (sử dụng mas t lăn). ằ~ se;
: | 1Á ¡ ấà: 4s \ ' Dis 23a! Ta Mee BE
W n id fae a kiém tra momen xoan
Hệ thống mới được thiết kế với động cơ được đặt trên 2 ô bỉ rotor được nối với hệ thông kiêm tra momen xoăn qua bộ truyên đai do đó hiệu suât của hệ thông sẽ bị giảm di. nN, =4X11 +14 (3.47)
Với 7, là hiệu suất của hệ n, là hiệu suất của ô lăn 7, là hiệu suất của bộ truyền đai
Ma s t trượt trên hệ chối than ngoài của Stator là k = 0.15 [11]
Lực mà s t t c dụng lên trục được tính là tích cua lực ép lò xo F và hệ số mas t truot
T =rxF, F=kx2F (348) Momen can do lực mas t từ chôi than ngoài gây ra
Với r là b n kính của chổi than
- Nguồn cấp điện một chiều của hãng LD didactic được sử dụng Nguồn có kha năng thay đôi điện p và giới han dòng với bước thay đôi là 0.I V.
Hình 3.12 Nguồn cấp cho động cơ đồng trục
- Osciloscope: Loại m y hiện sóng duoc chon để sử dụng cho thí nghiệm là loại HMO2524 của hãng ROHDE &SCHWARZ HAMEG cho phép đo được 4 kênh cùng lúc và hiên thị két quả rõ ràng chính x c với tân sô 250MHz.
Hình 3.13 M y hiện sóng - Bô thu thập dữ liệu DAO NI USB 6008
Dữ liệu đọc về từ encoder cần được lưu lại đề phân tích Thí nghiệm sử dụng thiết bị NI USB 6008 thu dir liệu từ encoder truyén vê m y tính với tân sô lây mâu t=0.01s.
Hình 3.14 Thiết bị thu dữ liệu kết nối với c c chân tín hiệu từ encoder.
Dé đo độ lệch góc giữa 2 trục một c ch chính x c Encoder được cải tiến có độ phân giải là 2 C c tín hiệu này được truyên về c e c c công analog dưới dạng điện p thông qua thiệt bị NI USB 6008 với sự hô trợ của VI và LabVIEW kêt quả sẽ được lưu lại dưới dạng file Excel lưu vào m y tính.
EB ENCODER READ.vi Block Diagram =
Edit View Project Operate Tools Window Help
[Be] SLM] bol > [Set Appleton Font |ằ Box [ose | @D~ [al
Hình 3.15 Giao diện thu dữ liệu trên phần mềm NI LabVIEW
Thiết kế thu dữ liệu trên phần mềm NI LabVIEW số lượng mau là 100 với tan sô lây mâu là 1k Dữ liệu này được lưu lại dưới dạng file Excel.
Thí nghiệm 1: Động cơ chạy không tải
Lắp đặt thí nghiệm Điện p cấp cho động cơ đồng trục là 6.4V (gi trị chọn ngẫu nhiên)
Hình 3.16 Thí nghiệm trường hop không tải
Mục tiêu thí nghiệm: đo vận toc và moment xoắn của rotor
Thí nghiệm 2 dộng cơ chạy với tải lkg
Lắp đặt thí nghiệm Điện p cấp cho động cơ đồng trục là 6.4V
Gi trị dòng đo được là 1.1A
Một đầu của hệ kiểm tra được truyền chuyển động từ động cơ đầu còn lại được nối với một trụ tròn có kích thước là: Con lăn băng ô bị có kích thước
Một c nh tay đòn được thiết kế với một dau cố định dau còn lại gắn với đối trọng
Ikg Con lăn được đặt tại trung diém của c nh tay đòn.
Trên m y hiện sóng độ lệch của 2 encoder phi lại trên 2 trục của hệ đối với trường hợp tải Ikg đã thay đôi so với trường hợp không tai.
Gia tri cài đặt trênm y hiện sóng là:
Với gi trị 5V/div 10ms/dive
Mục tiêu thi nghiệm: do vận tốc và moment xoắn của trục rotor
Thí nghiệm 3 Inner rotot đứng im chỉ có Stator quay
Lắp đặt thí nghiệmRotor của động cơ bị kẹp chat outer rotot dé quay tu do Điện p cung cấp là 6.4V
Mục tiêu thi nghiệm: xác định tốc độ của Stator 3.4.2 Xác định hang số lực điện từK, [13]
Công thức được x c định như sau
Kêt nôi 2 cực của động co DC đông trục với tín hiệu đâu vào cua oscilloscope Quay 10 vòng trục động cơ kêt quả thu được
TB: 1s T: 6.928 CHI: A: -15mV¥ / AC s00Sa
Ratio X: (CH1) RatxX: 0.661452 Ratx: 66.14% RatX: 245.32 ° RatX: 1.362 7 CH1: 500 mv & CH2: Sm¥ 2 RMS: 154.46IV Vamp: 601.71mV
Hình 3.19 Kết qua thu được qua m y hiện sóng sau khi quay ết quả được lưu lại file.csv được tính toán trên matlab
>> sum(TRC06(1:5999 2).* diff(TRCO06(:,1)))/(2*pI#m)
Kết quả thu được k,, =0.026(Vs)
3.43 Xác định ír khang trong động cơ
Trong thí nghiệm 3 động cơ chạy ở điện p 6.4V ở trạng th i không tải, rotor bi khẹp đứng im
Dòng I đo được khi động cơ đãôn định là 1.0 A Vận tốc góc tính được là = 6.04 (rad/s)(xem chỉ tiết mục 4.2)
— ng di, (t) v,(t)—e(t)=Ri, (1)+L— i,(t) voi at khi dong đã ổn định
Vs (1) = kn@ _ 64—-0.0027x 71.4 _ 6.02(©) i,(t) l (3.52) Xác định hang số thời gian đáp ứng (electrical time constant)
Lap dat Rotor bi kẹp cố định Stator quay tự do
Osciloscope thu lại tín hiệu từ động cơ
Cho động cơ quay ở điện p 6.4(V) sau đó ngắt động cơ và thu lại dữ liệu.
Hình 3.20 D p ứng của động co sau khi ngắt nguồn
Nhiễu xuất hiện do tiếp xúc chổi than với cô góp ngoài Điện trở tiếp xúc của thiết bị do đó cũng bị thay đôi.
Hang số thời gian được x c định là 63% gi trị điện p thay đổi do đó
Chiếu trên đô thị hăng số thời gian là
Xác định cảm kháng của cuôn dây trong động cơ Sử dụng công thức r, =< (3.55)
Do c c thông số của động cơ ở trạng th i tĩnh Thiết bị sử dụng HM8118 PROGRAMMABLE LCR BRIDGE
Hình 3.21 Động cơ DC đồng trục được kết nối với m y đo MH§118 Tiến hành: giữ rotor đứng im quay Stator theo c c góc ngẫu nhiên
Phi () |L(uH) | R(Ohm) | Phi (°) L(uH) R(Ohm)0 402 9.55 225 13.6 451.830 412 7.74 270 444 5560 487 27 270 450 4460 418 75 270 446 5860 421 65 315 414 249
90 411 12.2 315 390 248 120 417 14 315 414 246 150 438 9.7 360 491 10 180 426 10 ang 3.4 Kết qua cảm kh ng và điện trở của động co tại c e góc quay kh c nhau
Gia trị điện trở và cảm kh ng của động cơ được thiết kế khi đo ở trạng th i đang hoạt động và trạng th 1 đứng im có kh c biệt kh c biệt rat lớn Nguyên nhân một phan từ cặp chôi than thứ 2 năm trên Stator.
CHƯƠ G4 ET QUÁ MÔ PHO G VÀ THỰC GHIEM 4.1 ết quả mô phỏng trên Matlab simulink
Mô hình động cơ double-rotor DC được diễn tả như Hình 4.1 dưới đây
Resistor Rotational Damper kề, Motion Sensor Œ € Rotational =
*) pc Voltage Source -(®| Electromechanical y ma BIPSS ma | Van toc Inner rotor
—_——~ Converter Ind Scope nductor 5 l f(x)=0 |——— Mechanical Alpha r ars Van toc Outer rotor Rotational Reference š > PS Simulink Dervativet
Solver Hị Rotational Damper1 Pas Converter h L1 „ G G (a0) — 0) © qở C +
+) ow +) 1 Oo ow “Mm © = lạ) : TƠ $ — Q ke) ke) tế +) +2 * ©
+) +) ệ be my = ord “ lụ) lụ) 0) aad “ ri (Ổ i đ ` đ "Tơ ` oO: a Dp -ơ Qi: p |"
,Q lô) Q oO: lô) wn © @ © Go @ G
0) — â 4 > om Ge 4 &I ơ oO oO ơ -r† rae Son - ĐÌ So 5 ®
+) OS 1O “4 “4 OD 1O q 4 -r] Oo oO ke) ke) 0) oO om ke) ke) ep) @đ 0) 0) U : 0) - G 2 DM -d "Tơ Q, Q, -d "Tơ n a0] s§ 268 : : ee: i : ved ệ pb oe oO a) ra â le) Ấ QO, 0) QO, 0) i
Vj = get (handles.Vedit, *String') V = (str2num(V])) nvj = get (handles.nvedIt,'£ftzins `) nv = (str2num(nvj) ) bvj = get (handles.bvedit, 'Shrind?) bv = (str2num(bvj) ) kij = get (handles.kiedit, ‘String’ ) ki = (str2num(kij) ) dVpj = get (handles.dVpedit, '£tring dVp = (str2num(dVpj) )
2h) = get (handles Zhedit, ‘String’ ) 2h = (str2num(Zhj) )
LossPj = get (handles.LossPedIt, ) LossP = (str2num(LossPj) )
LtoPA}] = get (handles.LtoPAedit, ' LtoPA = (str2num(LtoPAj) )
InsHsj = get (handles.InsHsedit,' InsHs = (str2num(InsHsj) )
InsWsj = get (handles.InsWsedit, ‘String!
Hwj = get (handles.Hwedit, ‘String’ ) Hw = (str2num(Hw]) )
HLjJ = get (handles.HLedit, String’) HL = (str2num(HLj) )
PPmaxj = get (handles.PPmaxedit, ‘String’
ATaPmaxzj = get (handles.ATaPmaxedit, ‘String’
Pj = get (handles.Pedit, ‘Strine’) P = (str2num(Pj) )
Aj = get (handles.Aedit, 'Sthrined') A = (str2num (Aj) )
Nj = get (handles.Nedit, 'String*) N = (str2num(Nj) )
PAbPP] = get (handles PAbPPedit, ‘String’
SpPj = get (handles.SpPedit, ‘String') SpP = (str2num(SpPj) ) cdalj = get (handles.cdaledit, *String') cdal = (str2num(cdalj) ) wea] = get (handles.wcaedIt, ‘String') wea = (str2num(wcaj) )
BC) = get (handles.Bcedit, String’) BC = (str2num(Bcj) )
DcbDj = get (handles.DcbDedit, ‘String’ ) DcbD = (str2num(DcbD)j) )
Bav = interpl (SKW, Sbav, KW, ‘spiine’ q = interpl (SKW, Sq, KW, ‘seiinet)*10% 3;
CO = 0.164*Bav*q*10% (-3) Senses een see eee Cekpeh on DsqL = 1/C0*Pa/N;
FI1 = Bav*bi*D*L/P*(10^-6); guidata (hObject, handles); set (handles.KW, ‘Shring’, KW); guidata(hObject, handles); set (handles.V, ‘String', V); guidata (hObject, handles); set (handles.N, ‘String’, N); guidata (hObject, handles); set (handles.IFL, ‘String', IFL); guidata (hObject, handles); set (handles.P, ‘String’, BP); guidata (hObject, handles); set (handles.A, ‘String't, A); guidata (hObject, handles); set (handles.LtoPA, ‘String’, LtoPA); guidata(hObject, handles);
% wk v set (handles.Bav, ‘String’, Bav); guidata(hObject, handles); set (handles.g, ‘String’, q); guidata (hObject, handles); set (handles.hz, ‘String’, hz); guidata (hObject, handles); set (handles.PAbPP, ‘String’, PAbPP); guidata (hObject, handles); set (handles.CO, ‘Shriang', C0); guidata (hObject, handles); set (handles.DsqL, ‘String't, DsqL); guidata (hObject, handles); set(handles.D, ‘String't, D); guidata (hObject, handles); set (handles.L, ‘String’, L); guidata (hObject, handles); set (handles.vA, ‘String’, vA); guidata(hObject, handles); set (handles.Bg, ‘*Strine', Bg); oN guidata (hObject, handles); set (handles.Vseg, ‘String’, Vseg); guidata (hObject, handles); set (handles.PP, ‘Shring’, PP); guidata (hObject, handles); set (handles.IBA, ‘String’, IBA); guidata (hObject, handles); set(handles.FIl, ‘tring', FI1);
Boo ees uring obdech oreahion, ỡẹ AA ia Function KW CreateFcn (hObject, eventdat
2 Bob dect Handle fa Po fsee GOR)
LOE TT k2 + isequal ( ae ae be hoy TỰ at ằ ae ke Set “ eke suet TH TT Tư l eye cy omer xả > cưN h Tri mm : TN c3 Bờ No € a te MER Ạ Lis CAL : ^^ 2 cn (hobject, eventdata, handles) aes ve
Lf ispce && i1segual get (0, 'astauitliic wat VỆ mn N CreateFcn ae
(hob je s ea a hài TN nu ea of " HIN
LE ispe && isegqual (get (hOb get (0,*e titiie “Ol set (hObject, ‘5 ad „+: wi mn IFL CreateFcn(hoObject, eventdata, handles)
& 1segual (get (hObject, ' on NI „Đ get(0,'= set (hObject, ` awk € ơ Me
Fon (hObject, eve t Lê get (hOb ec ( ispe && isequa 1 set (hObject, ' handles) eventdata, t,
1 (get (hOb Jec ispe && isequa set (hObject, handles) eventdata, vA CreateFcn (hObject, t 1 (get (hOb Jec ispe && isequa set (hObject, ' handles) eventdata, t, 1Í get (hob Jec ispe && isequa set (hObject, ' handles) eventdata, aoe ok se KU i L edit46 Callback (hObject, edit46 CreateFcn (hObject, eventdata, handles) ok se KU Pyar oN ca t, 1L (get (hob Jec ispe && isequa set (hObject, )
Code tính toán toàn bộ các thông số cho động cơ DC
Zh = 2; SRESUMINY no OF conduchors nhewisse
Bav = interpl (SKW, Sbav, KW, ‘spiins?) gq = interpl (SKW, Sq, KW, ‘spline’
TFL = KW*1000/V; 2 OF hz = P*N/120; SFr af hz < 25 || hz > 50 continue; end;
Pa = (1 + LossP/100) *KW 2 Assuming Fieicd and Armature
NY Venere 22 xế Tử TA - oe eye? ¥ POSS = ve làm woe Yor Tri
CO = 0.164*Bav*q*10% (-3) eOutrput Coerit DsqL = 1/C0*Pa/N;
D = ceil (D1*100) *10 5% Arma tire vA = pi*D/1000*N/60; 2€ k VA >= 30 continue; end;
L = cell(T1/10)*10 Li = (L-nv*bv) *ki;
IBA = IFL/P*2; % Current mer Brash 1# IBA >= 400 continue; end;
Bg = Bav/0.7; if PP >= PPmax continue; end;
FI1l = Bav*pi*D*L/P* (10% (-6) ) fprintf (‘Pesig: : an
ATaP = pi*D/1000*q/ (2*P )7 26 ATaP >= ATaPmax continue; end;
E = (1 - đVp/100)*V; Qlacduced Emf on Mo load for motor of fF Poe wee oN Ae
Z1 = E*60*A/(P*FTI1*N); STOEL TQ, 0E GSQoduotors đãi
5 = SpP*P; SASSUMLRG Shots ys Poa (98) my ơ ơ flay Us ae - _ “A a Dài ơ Oa ran = sp = pixD/S
LE sp < 25 || sp > 35 continue; end;
Zsf= ceil (481/2)*2; &Pbloor = ẹRound ZSC = ceil (Zs1/L) *2; Sep = Reaind bowards pius
ZS = Zsf; eoondactor/S ior ma (Rounded if Zsl - Zsf
E*60*A/ (P*Z*N) CV = IFL/A*Zs Slurrent Z6 CV < 1000 || CV > 1500 continue; end;
Ta = IFL + Ishl Sarmahure Current (Assuming
Acal Ta/A/cda1; heal = Acal/wca; hea = cell(hcal);
Aca = 0.98*hca*wca; XŒ@œGng Area GEOCS (Assuming cda = Ia/A edd be a Xét ck NT Ale AU Lk NT Ác saa liad at tle M evi £hh TT TT oes spa rae Foote a \ one iF cda >= 5.01 continue;
Hs = Zh* (hea + 0.4) + InsHs + Hw + HL;
Hel = Ac/Li;Dil = D-2* (Hs + Hcl);
Physc = Wc*HysPkgc; Peddyc = 0.0045 Pic = (Physc + Peddyc) *1.25;
Larme = L+70+0.3*PP SA = pi*D*Larme/100;
Pd = Pa/SA Tra = 270*P a oe a ar
DA = [200 300 400 500 700 1000]; dSFW = [30 33 37 40 45 50]; bliot(DA,dSFW); grid; xlabel (‘A 3 Lái (tam) ylabel('*
Aen Sak Sean dfl = interpl (DA,dSFW,D,'spline’); df = ceil (df1*10)/10; atpm = 10% desqrt (PE*SE*AE/ (10° 3));
Hp = ceil (Hpl); Ay = 1.2*FI*(10%6)/2/By;
Ly = 1.5*L; dyl = Ay/Ly; dy = ceil(dyl);
Wmp = 7.8*(10%-6)*Lp*Wp*Hp; Wyoke = 7.8*Ay*Ly/(10%6);
SATm = [ 9 12 20 31 51 80 113 155]*10^53; š For Re = ELS semilogx (Ha, BB, ‘~*, H, BB, ‘~.*, Hes, BB,` **); grid; xlabel (‘ATYm >'); ylabel (‘'Fiuxcensity ¢Pp >t); title ('M tigation curves’); legend (‘hohys', ‘42 Goalanhy Cast atp = interpl (BB, H, Bp, ‘spiins't);
ATp = atp*Hp/(10%3); plot (SATm, SBt); grid; xlabel (‘AT/m >'); ylabel ('°?!:xdsoaitv §T} >'); title (‘Magnetazabion curves of feeth ab Ra = 2,0)); atat = interpl (SBt, SATm, Btm, ‘spline Att = atat*Hs/(10%3); atac = interpl (BB, Ha, Bc, ‘setine');
Atc atac*Lfpc/ (10%3) 7 Sere ee nee ee ee ee ee ine SOY From part aty = interpl (BB, Hcs, By, ‘spline');
ATT = ATp + Att + Atc + ATy;
Lmt = (2* (Wp + Lp) + pi* (df + 2*ti))/(10%3);
Ash = 0.021*Lmt*ATO/Vc; cssfc =2*Lmt*0.8*Hfc/ (10%3);
Wese = Ase*Lmt*Tse*P*8.9* (10%-3); o Aa Lf ơ rA ; +
Del = DcbD*D; De = ceil (Dcl); vC = pi*Dc/1000*N/60;
Ne = Z/2; pitC = pi*Dc/Nc;
NbPsl = (Ia*2/(P*cdb*Tb*Wb/100));
BFL = 0.2*P*Wb*Tb* (10%-6) *NbPs*13000*vC; BCL = Vb*Ta;
Zoteee Gs Desian ofinter Compensating Pole-Wag a: b
2T Y NO ce TA dotTH Ư n HQ dỤŨ H a Le
Lip = 0.7*L; x =Z8/2; bip = ((x-l )*pitc + Tbh-0.8)*D/Dc; Lgi = Hipl = Hp-(Lgi-Lg); Hip = ceil(Hipl); hcai = 2*(hca + 0.4); ht = Hw + HL + InsHs/2; perip = 2*(Zs/2*(wca + 0.4) Lmdl = 0.4*pi* (hcai/3/Ws + ht/Ws + bip/6/Lgi);
Lmd2 = Lfr/L *(0.23*log(Lfr/perip) +0.07);
Bip = L/Lip*2*Ia/6*Zs*Lamda/ (bip/ (10%3));
Tipl = ATipl/Ia; Tip = ceil(Tipl);
ATip = Tip*la; aipl = Ia/cdipl; spt = (Hip-40)/Tip; hcsel = (spt-0.5); hese = floor(hcsel); tcsel = aipl/2/hcse; tcese = ceil(tcsel); aip = 0.98*2*hcse* tcse; cdip = Ia/aip;
Pvar = Pcua + Pse + Pip + BCL;
Pconst = Psh + Pi + BFL + Pbrg;
Ldmxef= sqrt (Pconst/Pvar) *KW;
WtTot = 1.01* (Wc + Wt + Wcua + Wccom + Wcsh +Wcse + Wcip + Wmp + Wyoke +
Phụ lục 4: ết quả đo trên mô hình thực nghiệm ang 4.1 Kết quả ghi được từ encoder với trường hợp không tải
0.081 3.45552 3.42174 0.118833 0.082 3.43514 3.40137 0.118833 0.083 3.49117 3.45737 0.118833 0.084 3.47589 3.43701 0.118833 0.085 3.45552 3.41665 0.118833 0.086 3.43514 3.40137 0.118833 0.087 3.49117 3.45737 0.108638 0.088 3.4708 3.43701 0.108638 0.089 3.45042 3.41665 0.118833 0.09 -1.19461 3.4981 0.118833 0.091 -1.19461 3.45228 0.118833 0.092 -1.19461 3.42683 0.118833 0.093 -1.1997 -1.04292 0.118833 0.094 -1.19461 -1.03274 0.118833 0.095 -1.19461 -1.03783 0.118833 0.096 -1.1997 -1.03783 0.118833 0.097 -1.19461 -1.04292 0.118833 ang 4.2 Kết quả ghi được từ encoder với tải 1kg.
Testing result with load of 1kg
0.091 -1.18952 -1.02765 0.118833 0.092 -1.19461 -1.02765 0.118833 0.093 -1.19461 -1.02765 0.118833 0.094 -1.18952 -1.02256 0.118833 0.095 -1.19461 -1.02256 0.118833 0.096 -1.19461 -1.02765 0.118833 0.097 -1.18952 -1.02256 0.118833 ang 4.3 Kết quả ghi được từ encoder 3 từ thí nghiệm 3. time(s) Encoder 3 (V)