75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA -YZ -
LUҰ19Ă17+ҤC SƬ
TP.HCM, tháng 9 QăP
Trang 275ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA ± Ĉ+4*TP.HCM
Cán bӝ Kѭӟng dүn khoa hӑc: T.S TrҫQ$QK6ѫQ (Ghi rõ hӑ, tên, hӑc hàm, hӑc vӏ và chӳ ký)
Cán bӝ chҩm nhұn xét 1: 3*676/ѭX7KDQK7QJ (Ghi rõ hӑ, tên, hӑc hàm, hӑc vӏ và chӳ ký)
Cán bӝ chҩm nhұn xét 2: T.S Phҥm Hӳu Lӝc (Ghi rõ hӑ, tên, hӑc hàm, hӑc vӏ và chӳ ký)
LuұQ YăQ WKҥF Vƭ ÿѭӧc bҧo vӋ tҥL 7UѭӡQJ Ĉҥi hӑF %iFK KRD Ĉ+4* 7P.HCM ngày 16 tháng 9 QăP2020
5 PGS.TS NguyӉn NgӑF3KѭѫQJ- Ӫy viên
Xác nhұn cӫa Chӫ tӏch HӝLÿӗQJÿiQKJLi/9Yj7Uѭӣng Khoa quҧn lý chuyên ngành sau khi luұQYăQÿmÿѭӧc sӱa chӳa (nӃu có)
CHӪ TӎCH HӜ,ĈӖNG 75ѬӢ1*.+2$&Ѫ.+Ë
Trang 375ѬӠ1*ĈҤ,+Ӑ&%È&+.+2$ĈӝFOұS- 7ӵGR- +ҥQKSK~F1+,ӊ09Ө/8Ұ19Ă17+Ҥ&6Ƭ
+ӑWrQKӑFYLrQ 3+Ҥ09®7+¬1+ĈҤ7 Ngày, WKiQJQăPVLQK 2/10/1994
&KX\rQQJjQK .ӻWKXұWFѫNKt
1ѫLVLQK TP +ӗ&Kt0LQK 0mVӕ 60.52.01.03
- 3KkQWtFKQKkQWӕWKӡLJLDQSKҧQKӗLFҧPELӃQYjWӕFÿӝFRQOăQtrong mô hình FKX\ӇQKѭӟQJ
- ĈӅ[XҩWFiFSKѭѫQJSKiSÿiQKJLiP{KuQKFKX\ӇQKѭӟQJGӵDWUrQFiFQKkQWӕҧQKKѭӣQJ
3 7KӵFQJKLӋPVӵҧQKKѭӣQJFӫDFiFQKkQWӕҧQKKѭӣQJÿӃQTXiWUuQKFKX\ӇQKѭӟQJFӫDYұW YjU~WUDNӃWOXұQ
III 1*¬<*,$21+,ӊ09Ө *KLWKHRWURQJ4ĈJLDRÿӅWjL 10/02/2020
IV 1*¬<+2¬17+¬1+1+,ӊ09Ө *KLWKHRWURQJ4ĈJLDRÿӅWjL) 21/06/2020 V &È1%Ӝ+ѬӞ1*'Ү1 *KLU}KӑFKjPKӑFYӏKӑWrQ 767UҫQ$QK6ѫQ
Trang 4/Ӡ,&Ҧ0Ѫ1
LӡLÿҫu tiên, tôi xin phép gӱi lӡi cҧPѫQFKkQWKjQKÿӃn T.S TrҫQ$QK6ѫQYuÿmKӛ trӧ tôi tӯ nhӳQJQJj\ÿҫu tiên nhұQÿӅ WjLÿӃn khi kӃt thúc quá trình làm luұQYăQThҫ\ÿmKӛ trӧ thiӃt bӏ vұWWѭÿӇ tôi có thӇ tiӃn hành viӋc nghiên cӭu và thӵc nghiӋm Ngoài ra, thҫy giúp vҥch ra nhӳQJKѭӟQJÿLÿ~QJÿҳn và hӧSOêÿӇ tôi có thӇ nҳm bҳt ÿҫ\ÿӫ nӝLGXQJYjêQJKƭDFӫDÿӅ tài, và thҫ\FNJQJUҩt nhiӋWWuQKYjViWVDRWKHRG}LÿӇ luұQYăQKRjQWKjQK ÿ~QJWLӃQÿӝ Nhӡ thҫ\PjW{LÿmKӑc hӓLÿѭӧc rҩt nhiӅu kiӃn thӭc quý giá trong quá trình làm luұQYăQSKөc vө ÿҳc lӵc cho công viӋc cӫa tôi hiӋn tҥi và sau này Bên cҥQKÿyW{LFNJQJ[LQJӱi lӡi cҧPѫQÿӃn các bҥn sinh viên nghiên cӭu khoa hӑc trong nhóm nghiên cӭu cӫa thҫ\6ѫQÿmKӛ trӧWѭYҩn và thӵc hiӋn các vҩn ÿӅ vӅ thӵc nghiӋm
Mӝt lҫn nӳa, tôi xin gӱi lӡi cҧPѫQFKkQWKjQKÿӃn thҫy T.S TrҫQ$QK6ѫQYjcác bҥQWURQJNKRDÿmÿӗng hành cùng tôi trong suӕt thӡi gian qua Trong quá trình làm luұQYăQVӁ không tránh khӓi thiӃu sót cҫn sӱa chӳa, mong các thҫy cô sӁ JySêÿӇ tôi có thӇ cҧi thiӋn tӕWKѫn và rút ra bài hӑFFKRWѭѫQJODLCҧPѫQWUѭӡQJĈҥi hӑc Bách KRDÿmFKRW{LFѫKӝLÿѭӧc hoàn thành mӝt luұQYăQQӳa trong cuӝFÿӡi
73+ӗ&Kt0LQKQJj\ tháng 8 QăP2020 +ӑFYLrQWKӵFKLӋQ
3KҥP9}7KjQKĈҥW
Trang 57Ï07Ҳ7/8Ұ19Ă1
HӋ thӕQJEăQJWҧi tӯ OkXÿmÿѭӧc áp dөng vào rҩt nhiӅXOƭQKYӵc trong ngành công nghiӋp sҧn xuҩW1Jj\QD\EăQJWҧLÿyQJYDLWUzUҩt quan trӑng trong viӋc giҧm thiӇu sӵ phө thuӝc vào sӭFQJѭӡLQKѭQJYүn có thӇ ÿҧm bҧRÿѭӧFÿӝ tin cұ\FDRĈmYjÿDQJFyUҩt nhiӅu nghiên cӭu và thӵc nghiӋm nhҵm cҧi tiӃQQkQJFDRQăQJVXҩt và khҧ QăQJFӫDEăQJWҧi vӟi nhiӅu nhu cҫu phӭc tҥSKѫQFKӭ không chӍ giӟi hҥQÿѫQJLҧn trong phҥm vi vұn chuyӇn hàng hóa Trong sӕ ÿyNLӇm tra chҩWOѭӧng dӵa trên thông sӕ ÿҫXYjRÿӇ tӯ ÿyWKӵc hiӋn thao tác phân loҥi sҧn phҭm ngay trên phҥPYLEăQJWҧi, WKHRVDXÿyYұn chuyӇQÿӃn vӏ WUtÿyQJJyLWUӵc tiӃp sӁ giúp giҧm thiӇu chi phí phát sinh trong viӋc xây dӵng thêm hӋ thӕng kiӇm tra riêng biӋt, WKXrPѭӟn nhân công hoһc mӣ rӝng diӋQWtFKQKj[ѭӣng Có thӇ thҩy nhӳng nghiên cӭu nhҵm tích hӧp nhӳng chӭc QăQJWLrQWLӃn vào hӋ thӕQJEăQJWҧi sӁ Oj[XKѭӟng tҩt yӃXÿӇ tӕLѭXKyDFKLSKtVҧn xuҩWYjWăQJVӭc cҥnh tranh cӫa doanh nghiӋp trên thӏ WUѭӡng Nhӳng nghiên cӭu vӅ hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝQJPDQJÿӃn mӝt sӵ lӵa chӑn nhҵPÿiSӭng nhu cҫXÿDdөng vӟi chi phí thҩp mang tính hiӋu quҧ cao Trong hӋ thӕQJ EăQJ WҧL FRQ OăQ FKӫ ÿӝng, phân loҥi sҧn phҭPÿyQJYDLWUzWKHQFKӕt trong viӋc duy trì sӵ liên tөc, không bӏ ngҳt quãng trong quá trình vұn hành ÿӇ ÿҧm bҧRQăQJVXҩt theo yêu cҫu và hҥn chӃ sӵ can thiӋp cӫDFRQQJѭӡLÿӇ sӱa chӳa lӛi Nӝi dung luұQYăQEDRJӗm: Tәng quan vӅ tình hình nghiên cӭXWURQJQѭӟc và thӃ giӟi, phân tích các trҥng thái ÿӝng hӑc cӫa vұt trong mӝt chu trình vұQKjQKÿӅ xuҩt và thӵc nghiӋm các yӃu tӕ ҧQKKѭӣQJÿӃn quá trình chuyӇQKѭӟng cӫa vұt và cuӕi cùng rút ra kӃt luұn cho luұQYăQ FNJQJQKѭÿӅ xuҩt FiFKѭӟng tiӃp cұn nhҵm cҧi thiӋQKѫQQӳa khҧ QăQJÿiSӭng cӫa hӋ thӕng
3KҥP9}7KjQKĈҥW KRD&ѫ.Kt
7UѭӡQJĈҥLKӑF%iFK.KRD73+ӗ&Kt0LQK
Trang 6DISSERTATION ABSTRACTS
Conveyor system has been deployed in various applications in high volume manufacturing environment Nowadays, it is playing a crucial role in reducing human workload and dependency but would still offer high quality and reliability to the process There are numerous researches and experiments in order to establish new capabilities and improve the current productivity to adapt to new demands, not limited itself in narrow field of goods delivery Given that, articles quality testing based on input parameters with simultaneous sortation tasks directly on conveyor system, following by the delivery to final packaging process will offer cost reduction opportunities for separate testing system build up, headcount hiring or factory space extension It is expected that researches to introduce new and innovative features on conveyor system will be an inevitable trend of the industry to be more cost effective, thus become more competitive in the market Researches on activated roller belt conveyor will provide not only a versatile and economical option but also an efficient solution for the manufacturing process In activated roller belt conveyor system, DUWLFOH¶VVRUWDWLRQSOD\VDNH\UROHLQVXVWDLQLQJWKHFRQVLVWHQF\RIWKHRSHUDWLQJSURFHVVin order to meet productivity demands and reduce errors need human responses This thesis including overview of local and global studies, analysis of DUWLFOH¶V dynamic status in a delivery sequence, proposals and experiments the impact of factors in navigation process and come up with conclusions for the thesis, also propose the future approaches to further improve the capability of the system
Pham Vo Thanh Dat
Faculty of Mechanical Engineering
Ho Chi Minh City University of Technology
Trang 7LӠ,&$0Ĉ2$1
Tôi xin FDPÿRDQÿk\OjF{QJWUuQKQJKLrQFӭu cӫa tôi Các sӕ liӋu, kӃt quҧ nêu trong luұQ YăQ Oj WUXQJ WKӵF Yj FKѭD ÿѭӧc công bӕ trong các công trình khác NӃu NK{QJÿ~QJQKѭÿmQrXWUrQW{L[LQKRjQWRjQFKӏu trách nhiӋm vӅ ÿӅ tài cӫa mình
1JѭӡLFDPÿRDQ
PhҥP9}7KjQKĈҥt
Trang 8MӨC LӨC
MӨC LӨC EDANH SÁCH HÌNH VӀ GDANH SÁCH BҦNG BIӆU I
&+ѬѪ1* TӘNG QUAN 1
1.1 Giӟi thiӋu công nghӋ EăQJWҧi trong công nghiӋp 1
1.2 Giӟi thiӋXEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng 2
1.3 Giӟi thiӋu mô hình thí nghiӋm 9
&+ѬѪ1* 3+Æ17Ë&+ĈӜNG LӴC HӐC CÁC TRҤNG THÁI CHUYӆ1ĈӜNG CӪA VҰT 10
2.1 Giӟi thiӋXP{KuQKYjSKѭѫQJSKiSSKkQWtFK 10
2.2 Phân tích chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃQWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính 13
2.3 Phân tích chuyӇQÿӝQJTXD\WUrQPRGXOHEăQJWҧi FRQOăQFKӫ ÿӝng 16
&+ѬѪ1* Ĉӄ XUҨ73+ѬѪ1*È17+ӴC NGHIӊM TӔ,Ѭ8&+2&+875Î1+CHUYӆ1+ѬӞNG 21
3.1 Phân loҥi các yӃu tӕ ҧQKKѭӣQJÿӃn quá trình chuyӇQKѭӟng 21
3.2 ĈiQKJLiYjÿӅ xuҩWSKѭѫQJiQWKӵc nghiӋm tӕLѭXFKRTX\WUuQKFKX\Ӈn Kѭӟng 22
3.2.1 ĈiQKJLi\Ӄu tӕ tӕFÿӝ chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn cӫDFRQOăQNKLFKX\ӇQKѭӟng 22
3.2.2 ĈiQKJLi\Ӄu tӕ tӕFÿӝ chuyӇQKѭӟng cӫDFRQOăQ 22
3.2.3 ĈiQKJLi\Ӄu tӕ thӡi gian chӡ kích hoҥWFRQOăQFKX\ӇQKѭӟng 23
3.2.4 KӃt luұQYjÿӅ xuҩWSKѭѫQJiQWKӵc nghiӋm tӕLѭXFKRTXiWUuQKFKX\Ӈn Kѭӟng 23
Trang 9&+ѬѪ1* THӴC NGHIӊM Ҧ1+ +ѬӢNG CӪA CHӂ ĈӜ CÔNG NGHӊ ĈӂN
QUÁ TRÌNH CHUYӆ1+ѬӞNG CӪA VҰT 25
4.1 ThiӃt lұp thí nghiӋm 25
4.1.1 ThiӃt bӏ thí nghiӋm 25
4.1.2 Mô hình, thông sӕ YjSKѭѫQJSKiSÿiQKJLiNӃt quҧ thӵc nghiӋm 27
4.2 KӃt quҧ thӵc nghiӋm 32
4.2.1 KӃt quҧ WKѭFQJKLӋm quá trình chuyӇQKѭӟng trái: 32
4.2.2 KӃt quҧ thӵc nghiӋm quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi 36
Trang 10DANH SÁCH HÌNH VӀ
Hình 1.1 HӋ thӕQJEăQJWҧi cә ÿLӇn 1
Hình 1.2 HӋ thӕQJEăQJWҧi chuyӇQKѭӟng sӱ dөng cҫn gҥt 2
Hình 1.3 Cic loҥLEăQJWҧi ӭng dөQJFRQOăQFy khҧ QăQJFKX\ӇQKѭӟQJÿӕLWѭӧng 5
+uQK&ѫFҩu mӝt loҥLEăQJWҧi tә ong 6
Hình 1.5 Khҧ QăQJÿӏnh hình kiӋn hàng cӫDEăQJWҧLFRQOăQ 7
+uQK6ѫÿӗ khӕi cӫa hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng 10
Hình 2.2 KӃt cҩXPRGXOHFRQOăQFKӫ ÿӝng 11
Hình 2.3 Hình chiӃu kӃt cҩu cӫa mӝWFRQOăQFKӫ ÿӝng 12
+uQK6ѫÿӗ mӝt chu trình vұn chuyӇn kiӋQKjQJWUrQEăQJWҧi con OăQFKӫ ÿӝng 12Hình 2.5 Module Simulink cӫa phҫn mӅm Matlab 13
+uQK6ѫÿӗ phân tích lӵc cӫa kiӋQKjQJWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính 13
+uQK0{KuQKÿӝng hӑc cӫa chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn trên Matlab Simulink 14
Hình 2.8 BiӇXÿӗ tӕFÿӝ cӫa kiӋn hàng theo thӡi gian 15
Hình 2.9 BiӇXÿӗ vӏ trí cӫa kiӋn hàng theo thӡi gian 15
Hình 2.10 Bán kính góc quay cӫDFRQOăQWKHRWKӡi gian 17
+uQK 0{ KuQK ÿӝng hӑc cӫa chuyӇQ ÿӝng tӏnh tiӃn kӃt hӧp quay trên Matlab Simulink 18
Hình 2.12 BiӇXÿӗ tӕFÿӝ cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn 19
Hình 2.13 BiӇXÿӗ vӏ trí cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn 19
Hình 2.14 BiӇXÿӗ tӕFÿӝ góc cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQKѭӟng 20
Hình 2.15 BiӇXÿӗ góc quay cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQKѭӟng 20
Hình 3.1 Phân tích chuyӇQÿӝng cӫDFiFFRQOăQ 22
Hình 3.2 KӃt cҩu truyӅQÿӝng cӫa bӝ chuyӇQKѭӟQJFRQOăQ 23
Hình 4.1 ThiӃt lұp mô hình thí nghiӋm 26
+uQKĈҫXÿӑc mã vҥch Honeywell 3220GHD 26
Hình 4.3 Cҧm biӃn quang hӗng ngoҥi E18-D80NK 27
Trang 11Hình 4.4 Bӝ ÿLӅu khiӇn HMI Delta B03S210 27
Hình 4.5 ThiӃt kӃ SKѭѫQJSKiSÿiQKJLiWKӵc nghiӋm toàn phҫn 29
Hình 4.6 Sӱ dөng thanh dүQKѭӟng cho quá trình cҩSKjQJEDQÿҫu 29
Hình 4.7 Cӕ ÿӏQKÿҫu vào cӫDEăQJWҧi chính 30
Trang 12Bҧng 4.1 Thông sӕ kӻ thuұt mô hình thӵc nghiӋm 25
Bҧng 4.2 Bҧng phân loҥLNtFKWKѭӟc thùng hàng sӱ dөng trong quá trình thí nghiӋm 28Bҧng 4.3 KӃt quҧ phân tích cҩp 1 cӫa quá trình chuyӇQKѭӟng trái 32
Bҧng 4.4 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size L 33
Bҧng 4.5 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size L 33
Bҧng 4.6 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size M 34
Bҧng 4.7 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size M 34
Bҧng 4.8 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size S 35
Bҧng 4.9 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size S 35
Bҧng 4.10 KӃt quҧ phân tích cҩp 1 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi 37
Bҧng 4.11 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size L 38
Bҧng 4.12 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size L 38
Bҧng 4.13 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size M 39
Bҧng 4.14 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size M 39
Bҧng 4.15 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size S 40
Bҧng 4.16 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size S 40
Bҧng 4.17 Tәng kӃt bҧng thông sӕ tӕLѭXFӫa quá trình chuyӇQKѭӟng trái 41
Bҧng 4.18 Tәng kӃt bҧng thông sӕ tӕLѭXFӫa quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi 42Bҧng 4.19 Tәng hӧp bӝ thông sӕ công nghӋ tӕLѭXFKRTXiWUuQKFKX\ӇQKѭӟng trái 42
Trang 13Bҧng 4.20 Tәng hӧp bӝ thông sӕ công nghӋ tӕLѭXFKRTXiWUuQKFKX\ӇQKѭӟng phҧi 43Bҧng 4.21 Khҧ QăQJF{QJQJKӋ cӫa hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng 43BҧQJ&iFÿӅ xuҩt cҧi thiӋQWtQKÿiSӭng cӫa hӋ thӕng 44
Trang 14&+ѬѪ1* TӘNG QUAN
1.1 Giӟi thiӋu công nghӋ EăQJWҧi trong công nghiӋp
HӋ thӕQJEăQJWҧLÿѭӧFÿѭDYjRKRҥWÿӝng tӯ khoҧng cuӕi thӃ kӹ 19 trong thӡi ÿҥi Cách mҥng công nghiӋp, phөc vө trong ngành khai thác than, quһng, khoáng sҧn và dҫn trӣ nên rҩt phә biӃn trong tҩt cҧ các ngành công nghiӋSYjRÿҫu thӇ kӹ %ăQJWҧi là mӝt giҧi pháp hӳu ích và thuұn tiӋn trong viӋc vұn chuyӇn nguyên vұt liӋu hoһc thành phҭPÿLTXDJҫQQKѭWҩt cҧ FiFJLDLÿRҥn trong quy trình sҧn xuҩt công nghiӋp tӯ bҳt ÿҫu cho tӟi kӃt thúc HiӋn nay, viӋc sӱ dөng các loҥLEăQJWҧLÿӇ vұn chuyӇn hàng hóa trong công nghiӋp sҧn xuҩWÿDQJOjPӝt nhu cҫu không thӇ thiӃu trong các nhà máy, xí nghiӋSYjQJj\FjQJÿѭӧc sӱ dөng rӝng rãi và phә biӃn vì nhiӅu lӧi ích mà nó mang lҥi so vӟLFiFSKѭѫQJiQWUX\Ӆn thӕQJWUѭӟFÿk\ QKkQF{QJ[HQkQJ« Mӝt hӋ thӕng băQJWҧi hoҥWÿӝng әQÿӏnh và liên tөc 24/7 có thӇ thay thӃ sӕ Oѭӧng nhân công rҩt lӟn, làm giҧm thiӇu chi phí hoҥWÿӝng cho doanh nghiӋSQKѭQJYүQÿҧm bҧRÿѭӧc mӭFÿӝ tin cұy cao trong công viӋc và tránh nhӳng sai sót kӻ thuұt có liên quan tӟi yӃu tӕ con nJѭӡi
Hình 1.1 H͏ th͙QJEăQJW̫i c͝ ÿL͋n
Trang 15Vӟi sӵ phát triӇQYѭӧt bұc cӫa khoa hӑc kӻ thuұWQJj\QD\ÿLFQJYӟi nhӳng nhu cҫu tӕLѭXKyDWURQJVҧn xuҩt nhҵPWăQJKLӋu suҩt, giҧm thiӇu chi phí vұn hành và ÿҫXWѭQJj\KӋ thӕQJEăQJWҧLÿmOLrQWөFÿѭӧc nghiên cӭu và cҧi tiӃn nhҵm góp phҫn ÿҥWÿѭӧc nhӳng mөc tiêu trên Phә biӃn nhҩt hiӋn nay có thӇ nhҳFÿӃn là khҧ QăQJNLӇm tra sҧn phҭPQJD\WUrQEăQJWҧLÿӇ tӯ ÿySKkQORҥi và chuyӇQKѭӟng sҧn phҭPÿLÿӃn tӯng vӏ trí cө thӇ HӋ thӕQJEăQJWҧi phân loҥi sӱ dөng cҫn gҥt cә ÿLӇn trong hình 1.2 bao gӗPPRGXOHEăQJWҧi chính (1) vұn chuyӇQKjQJKRiÿLWUrQKjQKWUuQKPһFÿӏnh Module chuyӇQKѭӟng (2) vӟi hӋ thӕng xi lanh khi có tín hiӋu sӁ ÿѭӧc kích hoҥt và chuyӇQKѭӟQJKjQJKyDÿLYjRPRGXOHEăQJWҧi phө (3) Bên cҥQKѭXÿLӇm tӵ ÿӝng hóa không phө thuӝFYjRFRQQJѭӡi, hӋ thӕQJQj\FNJQJFyQKѭӧFÿLӇm khi chiӃm không gian lӟQWURQJQKj[ѭӣng vӟi cҩu tҥo cӗng kӅnh tӕn chi phí cao cho bҧo trì, bҧRGѭӥng
Hình 1.2 H͏ th͙QJEăQJW̫i chuy͋QK˱ͣng s͵ dͭng c̯n g̩t
1.2 Giӟi thiӋXEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng
ĈmFyUҩt nhiӅu nghiên cӭu nhҵm giҧi quyӃt nhӳQJQKѭӧFÿLӇm vӯa nêu cӫa các hӋ thӕQJEăQJWҧi chuyӇQKѭӟng truyӅn thӕQJQKѭFҧi tiӃQEăQJWҧi phө vӟi nguyên lý nâng và nghiêng vұt nhҵm tҥo chuyӇQÿӝQJWUѭӧt sang hӋ thӕQJEăQJWҧi phө, hoһc sӱ dөQJEăQJWҧi uӕQFRQJÿӇ chuyӇQKѭӟng vұt Bên cҥQKÿyFiFQJKLrQFӭu vӅ viӋc tích hӧp hӋ thӕQJFRQOăQYӟi góc chuyӇQKѭӟng 90o WUrQEăQJWҧLFNJQJÿmÿѭӧFÿӅ xuҩt,
2
1
3
Trang 16WURQJÿyFRQOăQKRҥWÿӝng sӁ trӵc tiӃp chuyӇQKѭӟng vұt mà không cҫQFiFFѫFҩu phө trӧ [1] Bên cҥQKÿyQJKLrQFӭu [2] sӱ dөng bánh xe chuyӇQÿDKѭӟQJ FzQÿѭӧc gӑi là bánh xe Omni) gҳn trӵc tiӃSWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính MөFÿtFKFӫa viӋFQj\OjÿӇ tҥRKѭӟng chuyӇQÿӝQJÿѭӧc bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm trҧ vӅ dӵa vào thông sӕ ÿҫu vào cӫa kiӋQKjQJJL~SÿLӅXKѭӟng kiӋQKjQJÿLÿӃn vӏ WUtÿtFK
Ӣ FiFQѭӟc có nӅn khoa hӑc kӻ thuұt phát triӇn, các nghiên cӭu vӅ hӋ thӕQJEăQJtҧLWK{QJPLQKÿmÿѭӧFÿѭDYjRFhӃ tҥRYjWKѭѫQJPҥi hóa tӯ OkXPDQJÿӃn nhiӅu lӧi ích cho các doanh nghiӋp Tuy nhiên ӣ ViӋt Nam, các công ty sҧn xuҩt hiӋn tҥi chӍ ÿDQJdӯng lҥi ӣ viӋc sӱ dөng các loҥLEăQJWҧi truyӅn thӕng vӟi chӭFQăQJYұn chuyӇn hàng hóa chӭ FKѭDKѭӟQJÿӃn yӃu tӕ tích hӧp khҧ QăQJNLӇm tra và phân loҥi sҧn phҭm trên EăQJWҧL'RÿyQJKLrQFӭu này sӁ góp phҫn mang lҥLKѭӟng tiӃp cұn mӟi hiӋQÿҥLKѫQcho các doanh nghiӋp sҧn xuҩt
Cic nghiên cӭXWUѭӟFÿk\ÿm TXDQWkPÿӃn viӋFÿDKѭӟQJFKREăQJWҧi bҵng viӋc sӱ dөng ciFFRQOăQFy khҧ QăQJOLQKKRҥWNKLÿLӅXKѭӟng vұt tҧi Bҵng chӭng lj sӵ ra ÿӡi cӫDFRQOăQRPQL± direction( hay czn gӑi lj binh xe omni-directional wheel) giҧi quyӃWÿѭӧc cic vҩQÿӅ WUrQFRQOăQRPQL± direction lj dҥng tә hӧp cӫa ciFFRQOăQQKӓ KѫQÿѭӧc sҳp xӃSÿDQQKDXWUrQKDLPһt trzn tҥo thjnh hunh binh xe [4, 5]ĈLӅu njy gi~SFRQOăQFy khҧ QăQg di chuyӇQOăQWKHRKѭӟng dӑFWKHRKѭӟng ngang, hoһFOăQnghiêng theo mӝW Kѭӟng xiF ÿӏnh, gi~p phi vӥ cic gyi gӑn vӅ chuyӇQ ÿӝng truyӅn thӕng cӫDEăQJWҧi,
khi chӍ ÿLWKHRPӝWKѭӟng xiFÿӏnh Cic nghiên cӭu mӣ rӝng thêm tӯ viӋc hunh thjnh mӝt chuӛi ciFFRQOăQRPQLVҳp xӃp djn trên mһt phҷng tҥo nên mӝWEăQJWҧi cy thӇ dQJÿLӅXKѭӟng trung gian tӯ EăQJWҧi dӑFVDQJEăQJWҧi ngang, hoһc tҥo nên mӝt EăQJWҧi dji vӯDÿLӅXKѭӟng kiêm viӋc vұn chuyӇn vj sҳp xӃSEѭXNLӋn, nguӗn hjng.[4-8]
ViӋc vұn chuyӇn bҵng EăQJWҧi cy thӇ ÿѭӧc phân thjnh nhiӅu loҥi ty theo mөc ÿtch sӱ dөng, hoһc t\WKHRFѫFҩXÿѭӧc cjLÿһt Bao gӗPEăQJWҧi cy ÿDLEăQJJҳn liӅn
Trang 17vӟi ciFFRQOăQFy khҧ QăQJ[RD\WUzn trên mһt phҷng, ciFFRQOăQQjy chuyӇQÿӝng cng vӟLÿDLEăQJ [4,5,7], hoһc ciFFRQOăQFӕ ÿӏQKÿѭӧc dng ljPEăQJWҧi trung gian chuyӇQKѭӟng [5] Ӣ cҧ hai loҥi njy, ciFFRQOăQÿѭӧc truyӅQÿӝng bҵng cic trөc xoay ErQGѭӟi Không dӯng lҥi ӣ ÿy, cic nghiên cӭu czQKѭӟQJÿӃn viӋc truyӅQÿӝng riêng biӋt cho mӛLFRQOăQFRQFө thӇ lj cic con lăQQj\ÿѭӧc sҳSÿһt cӕ ÿӏnh trên mӝt khӕi nӅn lөc giic, mӝt phҫn biQKFRQOăQÿѭӧc lҳp nәi trên bӅ mһt vj EDFRQOăQÿѭӧc sҳp WKHREDKѭӟng cӕ ÿӏnh trên nӅn lөc giiFQăQJOѭӧng chuyӇQÿӝQJÿѭӧc cҩp bӣLEDÿӝng Fѫ1Ӄu mӣ rӝng ra thjnh mӝWEăQJWҧi thu sӁ ÿѭӧc ghpp bӣi nhiӅu khӕi nӅn lөc giic QKѭWUrQQJKƭa lj sӕ OѭӧQJFRQOăQUҩt lӟn, vj viӋc kiӇm soit chuyӇQÿӝQJÿLӅXKѭӟng ÿӕLWѭӧng vұt liӋXEѭXNLӋQÿѭӧc thӵc hiӋn bӣi mӝt miy ttnh trung tâm, cy thӇ ktch hoҥt ciFFRQOăQFKX\ӇQÿӝQJÿDQ[HQÿӇ tҥRÿѭӡng chuyӇQÿӝQJFKRÿӕLWѭӧng
Mӝt khi nhu cҫu vұn chuyӇn hjng hyDEѭXNLӋn trong dây chuyӅn sҧn xuҩt cjng FDRFRQQJѭӡi cjQJÿDGҥng trong ӭng dөng nhiӅu loҥLEăQJFKX\Ӆn cy ttQKQăQJÿһc biӋt khic nhau Quan trӑQJKѫQFҧ lj mӝWEăQJFKX\Ӆn hiӋQÿҥi cy khҧ QăQJÿLӅXKѭӟng, kiӇm soit hjng hya, sҳp sӃp cic kiӋn hjng thjnh mӝt dm\QKѭ\rXFҫu, phân loҥi kiӋn hjQJ«
Trang 18
c)
Hình 1.3 Cic lo̩LEăQJW̫i ͱng dͭQJFRQOăQFy kh̫ QăQJFKX\͋QK˱ͣQJÿ͙LW˱ͫng a) Dng ljPEăQJW̫i trung gian chuy͋QK˱ͣng
b) S͵ dͭng cho tojn b͡ EăQJchuy͉n
c) S͵ dͭng cic kh͙i lͭFSK˱˯QJÿL͉u khi͋n riêng tͳQJFRQOăQ
Trang 19Hình 1.4 &˯F̭u m͡t lo̩LEăQJW̫i t͝ ong
ViӋFUDÿӡLEăQJWҧi ciFFRQOăQFKӫ ÿӝng gi~p cic doanh nghiӋp sҧn xuҩt tiӃn ÿӃn gҫQKѫQYLӋc hojn thiӋn mӝt dây chuyӅn tӵ ÿӝng ttch hӧp nhiӅu chӭFQăQJOLQKhoҥt vj cy kiӇm soit, trong mӝt không gian nhӓ gӑn Vӟi ӭng dөng cӫa công nghӋ trong ÿLӅu khiӇQKѭӟng xoay cӫDFRQOăQWӕFÿӝ FRQOăQWҥRKѭӟng di chuyӇn cho kiӋn hjng hӛ trӧ dây chuyӅn hoҥWÿӝng theo ê muӕn cӫDQJѭӡi thiӃt lұp mӝt cich hiӋu quҧ ViӋc ӭng dөng mӝt cich triӋWÿӇ công nghӋ hiӋQÿҥi vào sҧn xuҩt tҥo nên nhӳQJѭXÿLӇm nәi bұWFKREăQJWҧLQKѭsau:
x Sӵ linh hoҥt trong dây chuyӅn sҧn xuҩt x Ĉip ӭng nhanh cic yêu cҫu thiӃWÿһt
x Khҧ QăQJPӣ rӝQJEăQJFKX\Ӈn mj không tӕn nhiӅXNK{QJJLDQQKѭFic EăQJFKX\ӅQÿѫQKѭӟQJWK{QJWKѭӡng
x HiӋu quҧ kinh tӃ cao do tӕFÿӝ ÿip ӭng nhanh tҥRQăQJVXҩt cao
x ĈҫXWѭDQWRjn, tt rӫLUREăQJFKX\ӅQÿѭӧc kiӇm soiWGѭӟi mӝt hay nhiӅu miy ttnh trung tâm, nên khi cy lӛi rҩt dӉ ÿѭӧc phit hiӋn
x %ăQJFKX\Ӆn hoҥWÿӝng êm, sӱ dөng nguӗQQăQJOѭӧng hiӋu quҧ x Mӝt hӋ thӕng cӭng vӳng, chҳc mҥnh vj cNJng lj mӝt hӋ thӕng an tojn
Trang 20Hình 1.5 Kh̫ QăQJÿ͓nh hình ki͏n hàng cͯDEăQJW̫LFRQOăQ
Ĉy cNJng lj nhӳQJ ÿһF ÿLӇm khҳc phөF ÿѭӧc ciF QKѭӧF ÿLӇm mj cic doanh nghiӋSÿҫXWѭPXӕn loҥi bӓ Cic doanh nghiӋp lӟQѭXWLrQVӱ dөng ciFEăQJFKX\Ӆn cy ttnh linh hoҥWFѫÿӝng, viӋc kiӇm soit hjng hyDÿѭӧFÿѫQJLҧn, dӉ djQJÿӗng thӡi hҥn chӃ sӕ Oѭӧng nhân công ӣ nhӳng khâu thjnh phҭPQKѭKLӋu chӍnh hjng hya thjnh lô, ÿyng thQJKD\ÿѫQJLҧn lj xoay kiӋn hjQJĈLӅu njy chiӃm nhiӅu thӡi gian, nhân công ,mang lҥi hiӋu quҧ trong công nghiӋp lүn kinh tӃ JL~S WăQJ Vӭc cҥnh tranh trên thӏ WUѭӡng khӕc liӋt hiӋn nay
%ăQJWҧi ciFFRQOăQNtch hoҥWÿѭӧc xây dӵng trên dây chuyӅn hojn tojn, hoһc cөc bӝ tҥi nhӳng vӏ trt cҫn chuyӇQKѭӟng kiӋn hjng KӃt hӧp giӳa ciFEăQJWҧi truyӅn
Trang 21thӕng sӱ dөQJFRQOăQÿѫQKѭӟng vӟi cic ciFFRQOăQNtch hoҥWÿӅu ty vjo ê ÿӗ vj mөFÿtch sӱ dөng cӫa doanh nghiӋp Vӟi khҧ QăQJÿip ӭng tӕt, hoҥWÿӝng êm, linh hoҥt, EăQJWҧi njy cy thӇ thay thӃ ÿѭӧc ciFNKkXWUrQEăQJFKX\ӅQQKѭNKkXFKX\ӇQKѭӟng ӣ EăQJFKX\Ӆn truyӅn thӕng, khâu xoay kiӋn hjng, hay khâu phân loҥLPDQJÿӃn lӧi tch kinh tӃ to lӟQÿӗng thӡLPDQJÿӃQQăQJVXҩWFDRĈLӅu njy ph hӧp ngoji mong ÿӧi cӫa cic doanh nghiӋp lӟn nhӓ muӕn tӵ ÿӝng hya tojn bӝ dây chuyӅn sҧn xuҩt
Bên cҥnh nhӳng lӧi tFKEăQJFKX\Ӆn nj\PDQJÿӃn, thu vүn czn xuҩt hiӋn mӝt sӕ yӃXÿLӇm chҷng hҥQQKѭFKӍ ӭQJGXQJNKLÿӕLWѭӧng lj nhӳng kiӋn hjng nhӳng thng hjng thjnh phҭPKD\EѭXNLӋn cy khҧ QăQJWUө vӳng khi thӵc hiӋn cic chuyӇQÿӝng [RD\ÿӕLWѭӧQJÿLӅu njy không thӇ ip dөQJÿѭӧc khi di chuyӇn nhӳng vұt liӋu rӡi, hay ciFÿӕLWѭӧng riêng lҿ, khy ÿӭng vӳQJÿӗng nghƭa vӟi viӋFEăQJFKX\Ӆn chӍ ӭng dөng trong cic dây chuyӅn nhj miy lӟn, vұn chuyӇn cic kiӋn hjng thjnh phҭm
Tuy nhiên nhӳng hҥn chӃ ÿy không thӇ phӫ nhұn rҵQJEăQJWҧLFRQOăQNtch hoҥt lj mӝt sӵ lӵa chӑn sing suӕt, ngoji nhӳQJѭXÿLӇPWUrQEăQJWҧi czn mang ttnh hiӋn ÿҥi, mӻ quan công nghiӋp, thӇ hiӋn mӝt dây chuyӅn sҧn xuҩt chuyên nghiӋp, linh hoҥt trong xӱ lê vj ÿip ӭng nhanh gӑn yêu cҫu doanh nghiӋSÿһt ra Hoһc vӟi nhӳng lӧi tch QKѭYұ\EăQJWҧLNK{QJJk\YDÿұSKѭKҥi nhiӅu khi vұn chuyӇn sҧn phҭPQKѭFiFEăQJchuyӅQWK{QJWKѭӡng khi ip dөng ciFFѫFҩX[RD\ÿӕLWѭӧng, phân loҥLÿӕLWѭӧng
ĈLӅXÿiQJÿѭӧc quan tâm lj trong khi cic doanh nghiӋSQѭӟc ngoji không ngҥi ÿҫXWѭYjo nhӳng công nghӋ hiӋQÿҥi, tҥo ra gii trӏ sҧn phҭm, nâng caRQăQJVXҩt, hiӋu suҩWÿӇ cy ÿѭӧc nhӳng sҧn phҭm chҩWOѭӧng thu viӋFÿѭDYjo ӭng dөng loҥi huQKEăQJtҧi njy ӣ ViӋt Nam cNJng hӃt sӭc cҫn thiӃt Khi mj OѭӧQJÿҫXWѭQѭӟc ngoji vjo ViӋt Nam ngjy cjQJWăQJFic doanh nghiӋp dҫn mӣ rӝng vӅ quy mô vӅ ktFKWKѭӟc, miy myc hiӋQÿҥi, cho nên ip dөng công nghӋ hiӋQÿҥi vjo qui trunh sҧn xuҩt cNJng lj mӝt ÿLӅXÿiQJÿѭӧc khtch lӋ
Trang 221.3 Giӟi thiӋu mô hình thí nghiӋm
HӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝQJÿѭӧc nhóm nghiên cӭu khoa hӑc do T.S TrҫQ$QK6ѫQKѭӟng dүQÿm thu thұp ý kiӃn cӫa các doanh nghiӋp sҧn xuҩt vӯa và nhӓ hiӋn nay Vӟi yêu cҫXÿѭӧFÿһt ra là mӝt hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng có khҧ QăQJYұn chuyӇn các loҥi thành phҭPÿDGҥQJÿiSӭng nhiӅu loҥi hình kinh doanh cӫa doanh nghiӋp vӟi tuәi thӑ trung bình 10-QăP%rQFҥQKÿyKӋ thӕQJEăQJWҧLÿѭӧc yêu cҫu phҧi có tính linh hoҥWÿӇ có thӇ ÿLӅu chӍnh các thông sӕ chính xác vӅ vұn tӕc, JyFTXD\ÿӇ tӕLѭXKyDÿѭӧFQăQJVXҩt sӱ dөng
HӋ thӕQJEăQJtҧLFRQOăQchӫ ÿӝng ÿmÿѭӧc thiӃt kӃ và chӃ tҥo vӟi nhӳng thông sӕ kӻ thuұWQKѭVDX:
TӕFÿӝ tӏnh tiӃn PRGXOHEăQJWҧi chính 8m/ph TӕFÿӝ quay PRGXOHEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng 2 vòng/s
B̫ng 1.1 Thông s͙ kͿ thu̵t h͏ th͙QJEăQJW̫LFRQOăQFKͯ ÿ͡QJÿ˱ͫc ch͇ t̩o t̩LWU˱ͥQJĈ̩i
h͕c Bách Khoa
Nghiên cӭu này sӁ trình bày viӋc phân tích các trҥQJWKiLÿӝng hӑc cӫa vұt trong mӝt chu trình vұQKjQKÿӅ xuҩt và thӵc nghiӋm các yӃu tӕ ҧQKKѭӣQJÿӃn quá trình chuyӇQKѭӟng cӫa vұt nhҵm rút ra chӃ ÿӝ làm viӋc tӕLѭXJLҧm thiӇu các lӛi kӻ thuұt xuҩt hiӋn cҫn sӵ can thiӋp cӫDFRQQJѭӡi.
Trang 23&+ѬѪ1* PHÂN TÍCH ĈӜNG LӴC HӐC CÁC TRҤNG THÁI CHUYӆ1ĈӜNG CӪA VҰT
2.1 Giӟi thiӋu mô hình YjSKѭѫQJSKiSphân tích
6ѫÿӗ khӕi cӫa hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQÿѭӧF[iFÿӏnh trên Hình 2.1 vӟi module EăQJWҧi cҩp hàng chính (2) làm nhiӋm vө cҩp hàng7UrQEăQJWҧi chính có lҳSÿһt cҧm cҧm biӃQÿӑc mã vҥFK GQJÿӇ tiӃp nhұn và xӱ lý thông tin tӯ kiӋn hàng (3) và trҧ vӅ bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm Khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn quang (5) xác nhұn kiӋn hàng ÿmWLӃp cұQÿӃQPRGXOHEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng (8), bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm xuҩt lӋnh ÿLӅu khiӇQFiFFRQOăQ FKX\ӇQKѭӟng các góc 90o sang trái, sang phҧi hoһc không chuyӇQKѭӟQJÿӇ phân loҥi kiӋQKjQJÿӃQPRGXOHEăQJWҧi con (1), (6), (7) Các module EăQJWҧi con có thӇ ÿѭӧc thay thӃ bҵQJPiQJWUѭӧWÿӇ tiӃt kiӋm chi phí.
Hình 2.1 6˯ÿ͛ kh͙i cͯa h͏ th͙QJEăQJW̫LFRQOăQFKͯ ÿ͡ng
0RGXOHFRQOăQFKӫ ÿӝng (8) bao gӗm 4 hàng và 4 cӝWFiFFRQOăQÿѭӧc lҳp so le vӟLQKDXÿӇ diӋn tích trӕng là nhӓ nhҩt MӛLFRQOăQÿѭӧFÿһt trong hӋ thӕng 2 ә ÿӥ
Trang 24ÿѭӧc truyӅQÿӝng bҵQJÿӝQJFѫ'&JLҧm tӕc tҥo chuyӇQÿӝng quay PhҫQGѭӟi cӫa mӛi FRQOăQOjPӝt trөFWUѫQGjLFӕ ÿӏnh trên hai ә ÿӥ ÿһt cӕ ÿӏnh trong ӕng lót, giúp toàn cөm có thӇ xoay quanh trөFNKLÿѭӧc truyӅQÿӝng tӯ SXOOH\UăQJJҳQErQGѭӟi phҫn trөFF{QJWiFÿѭӧc kéo bӣi mӝt motor servo.
Hình 2.2 K͇t c̭XPRGXOHFRQOăQFKͯ ÿ͡ng
Trang 25Hình 2.3 Hình chi͇u k͇t c̭u cͯa m͡WFRQOăQFKͯ ÿ͡ng
Mӝt chu trình vұn chuyӇn mӝt kiӋn hàng sӁ ÿѭӧFFKLDWKjQKFiFJLDLÿRҥQÿѭӧc biӇu diӉn ӣ hình 2.4:
Hình 2.4 6˯ÿ͛ m͡t chu trình v̵n chuy͋n ki͏QKjQJWUrQEăQJW̫LFRQOăQFKͯ ÿ͡ng
1KѭYұy, mӝt chu trình vұn chuyӇn kiӋn hàng bao gӗm chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn trên EăQJWҧi chính và chuyӇQÿӝQJTXD\ÿѭӧc tҥo ra bӣLEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng
ҾĜҸĐďĂƌĐŽĚĞŬşĐŚŚŽҢƚ Có
gian t
End
Trang 26Ĉk\ FKtQK Oj TXi WUuQK VӁ ÿѭӧF SKkQ WtFK ÿӝng hӑc và mô phӓng bҵng Module Simulink cӫa phҫn mӅm Matlab
Hình 2.5 Module Simulink cͯa ph̯n m͉m Matlab
2.2 Phân tích chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃQWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính
ChuyӇQÿӝng cӫa kiӋn hàng vӟi khӕLOѭӧng 6kg WUrQPRGXOHEăQJWҧLÿѭӧc biӇu diӉn trên hình 2.6 ChuyӇQÿӝng này ÿѭӧc chuyӇn hóa tӯ chuyӇQÿӝng quay cӫa motor ÿӃn trөc thành chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn cӫDEăQJWҧi vұn chuyӇQKjQJÿLYӅ SKtDWUѭӟc Bӓ TXDWKDRWiFÿһt kiӋQKjQJOrQEăQJWҧi và lӵc cҧn cӫa không khí, dӵDWKHRÿӏnh luұt II 1HZWRQWDÿѭӧc:
݉ݏሷ ൌ ܨሬሬሬԦ ௩7URQJÿó:
ሬሬሬԦ : lӵc kéo cӫDPRWRUÿLTXDEӝ truyӅQÿDLUăQJ YjEăQJWҧi
Hình 2.6 6˯ÿ͛ phân tích lc cͯa ki͏QKjQJWUrQPRGXOHEăQJW̫i chính
BiӇu diӉQP{KuQKÿӝng lӵc hӑc và mô phӓng trên Matlab 6LPXOLQNWDÿѭӧc kӃt quҧ sau:
Trang 27Hình 2.7 0{KuQKÿ͡ng h͕c cͯa chuy͋Qÿ͡ng t͓nh ti͇n trên Matlab Simulink
Vӟi nhӳng giá trӏ ÿѭӧc thiӃt lұp bao gӗm:
x Step: là giá trӏ ÿҫXYjRWѭѫQJӭng vӟi sӕ vòng quay cӫa motor 0.13m/s x Wheel and axle: dӵa theo thiӃt kӃ chӃ tҥo trөc chính d = 14mm Æ r=7mm x Mass: khӕLOѭӧng cӫa kiӋn hàng m = 6kg
KӃt quҧ mô phӓng là biӇXÿӗ phҧn hӗi tӕFÿӝ và vӏ trí cӫa kiӋn hàng theo thӡi gian
Trang 28Hình 2.8 Bi͋Xÿ͛ t͙Fÿ͡ cͯa ki͏n hàng theo thͥi gian
Hình 2.9 Bi͋Xÿ͛ v͓ trí cͯa ki͏n hàng theo thͥi gian
KӃt quҧ mô phӓng trҧ vӅ tӯ biӇXÿӗ cho thҩy:
Trang 29x VӅ tӕFÿӝ:
o BiӇXÿӗ tӕFÿӝ có dҥng bão hòa
o KiӋQKjQJWăQJWӕc tӯ ÿӃn khu vӵc tiӋm cұn tӕFÿӝ tӟi hҥn trong khoҧng thӡi gian 0.463s
o TӕFÿӝ tӕLÿDÿҥWÿѭӧc trong quá trình di chuyӇn là 728.6mm/s tҥi t = 1.21s
x VӅ vӏ trí:
o BiӇXÿӗ có dҥng tuyӃn tính
o ThӡLJLDQÿӇ ÿLKӃt chiӅu dài cӫDEăQJWҧi vӋ tinh (L=676mm) là 0.991s
2.3 Phân tích chuyӇQÿӝng quay WUrQPRGXOHEăQJWҧLFRQOăQ chӫ ÿӝng
Khi bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm nhұQÿѭӧc tín hiӋXÿLWKҷng, góc quay cӫDFRQOăQsӁ NK{QJWKD\ÿәL'RÿyFKX\ӇQÿӝng cӫa kiӋQKjQJWUrQPRGXOHEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng lúc này sӁ ÿѭӧc nӝi suy thành chuyӇQ ÿӝng tӏnh tiӃQ ÿm ÿѭӧc mô phӓng trên PRGXOHEăQJWҧi chính
Khi tín hiӋu chuyӇQKѭӟQJÿѭӧc kích hoҥt, bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm sӁ chӡ cho tӟi khi vұt di chuyӇn tӟi vӏ trí cҧm biӃn quang Tín hiӋu tӯ cҧm biӃn quang ÿѭӧc gӱi vӅ bӝ ÿLӅu khiӇQWUXQJWkPÿӇ kích hoҥWFѫFҩXFRQOăQFKX\ӇQKѭӟng ĈLVkXYjRSKkQtích chuyӇQÿӝng cӫa kiӋn hàng theo tӯQJJLDLÿRҥn vӟi ߮ሺݐሻ là góc quay cӫDFRQOăQtheo thӡi gian vӟi (0o<ȁ߮ȁ <90o), ta lұSÿѭӧc bҧng sau:
Góc߮ ChuyӇn ÿӝng cӫDFRQOăQ
ChuyӇn dӝng
cӫa kiӋn hàng HӋ quy chiӃu
Phân tích chuyӇn dӝng
0o Thҷng Tӏnh tiӃn Quán tính Lӵc kéo cӫDFRQOăQ 0o<ȁ߮ȁ <90o Quay Tӏnh tiӃn và
quay Phi quán tính Momen quán tính
Trang 30B̫ng 2.1 T͝ng hͫp chuy͋Qÿ͡ng cͯDFRQOăQNL͏n hàng và lc xṷt hi͏n da theo góc quay cͯDFRQOăQ
Xét hình chiӃu bҵng tӯ trên xuӕng cӫDEăQJWҧi, giҧ sӱ tҩt cҧ mӛLFRQOăQÿӅu quay vӟi cùng mӝt lӵFWiFÿӝng tҥo ra mӝt góc quay ߮ሺݐሻ theo thӡi gian vӟi (0o<ȁ߮ȁ <90o 1KѭYұy bán kính góc quay cӫa mӛLFRQOăQÿѭӧc biӇu diӉQQKѭVDX:
Momen quán tính cӫa kiӋn hàng tҥi thӡLÿLӇm EDQÿҫu ߮ ൌ Ͳ và L = 0.36m là khoҧng cách giӳDFRQOăQ[DQKҩt trong mӝt hàng:
ܫ ൌ ݉ݎଶ ൌ ݉ܮଶ ൌ ൈ ͲǤ͵ଶ ൌ ͲǤ m.kg2 1KѭYұy, tҥi thӡLÿLӇm góc quay cӫDFRQOăQo<ȁ߮ȁ <90o, BiӇu diӉQWUrQ0DWODE6LPXOLQNÿѭӧc mô hình sau: