Luận văn thạc sĩ Kỹ thuật cơ khí: Nghiên cứu thực nghiệm ảnh hưởng của tốc độ đến quá trình chuyển hướng của băng tải con lăn chủ động

7Ï07Ҳ7/8Ұ19Ă1 HӋ thӕQJEăQJWҧi tӯ OkXÿmÿѭӧc áp dөng vào rҩt nhiӅXOƭQKYӵc trong ngành công nghiӋp sҧn xuҩW1Jj\QD\EăQJWҧLÿyQJYDLWUzUҩt quan trӑng trong viӋc giҧm thiӇu sӵ phө thuӝc vào sӭFQ

75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA

-YZ

-PHҤ09®7+¬1+ĈҤT NGHIÊN CӬU THӴC NGHIӊM Ҧ1++ѬӢNG CӪA TӔC

ĈӜ ĈӂN QUÁ TRÌNH CHUYӆ1+ѬӞNG CӪ$%Ă1*7ҦI

&21/Ă1&+Ӫ ĈӜNG RESEARCH AND EXPERIMENT THE IMPACTS OF SPEED TO THE NAVIGATION PROCESS OF

ACTIVATED ROLLER BELT CONVEYOR

Chuyên ngành: Kӻ thuұWFѫNKt

Mã sӕ: 60.52.01.03

LUҰ19Ă17+ҤC SƬ

TP.HCM, tháng 9 QăP

5 PGS.TS NguyӉn NgӑF3KѭѫQJ- Ӫy viên

Xác nhұn cӫa Chӫ tӏch HӝLÿӗQJÿiQKJLi/9Yj7Uѭӣng Khoa quҧn lý chuyên ngành sau khi luұQYăQÿmÿѭӧc sӱa chӳa (nӃu có)

CHӪ TӎCH HӜ,ĈӖNG 75ѬӢ1*.+2$&Ѫ.+Ë

- ĈӅ[XҩWFiFSKѭѫQJSKiSÿiQKJLiP{KuQKFKX\ӇQKѭӟQJGӵDWUrQFiFQKkQWӕҧQKKѭӣQJ

3 7KӵFQJKLӋPVӵҧQKKѭӣQJFӫDFiFQKkQWӕҧQKKѭӣQJÿӃQTXiWUuQKFKX\ӇQKѭӟQJFӫDYұW YjU~WUDNӃWOXұQ

/Ӡ,&Ҧ0Ѫ1

LӡLÿҫu tiên, tôi xin phép gӱi lӡi cҧPѫQFKkQWKjQKÿӃn T.S TrҫQ$QK6ѫQYu

ÿmKӛ trӧ tôi tӯ nhӳQJQJj\ÿҫu tiên nhұQÿӅ WjLÿӃn khi kӃt thúc quá trình làm luұQYăQ

Thҫ\ÿmKӛ trӧ thiӃt bӏ vұWWѭÿӇ tôi có thӇ tiӃn hành viӋc nghiên cӭu và thӵc nghiӋm

Ngoài ra, thҫy giúp vҥch ra nhӳQJKѭӟQJÿLÿ~QJÿҳn và hӧSOêÿӇ tôi có thӇ nҳm bҳt

ÿҫ\ÿӫ nӝLGXQJYjêQJKƭDFӫDÿӅ tài, và thҫ\FNJQJUҩt nhiӋWWuQKYjViWVDRWKHRG}LÿӇ

luұQYăQKRjQWKjQK ÿ~QJWLӃQÿӝ Nhӡ thҫ\PjW{LÿmKӑc hӓLÿѭӧc rҩt nhiӅu kiӃn thӭc

quý giá trong quá trình làm luұQYăQSKөc vө ÿҳc lӵc cho công viӋc cӫa tôi hiӋn tҥi và

sau này Bên cҥQKÿyW{LFNJQJ[LQJӱi lӡi cҧPѫQÿӃn các bҥn sinh viên nghiên cӭu

khoa hӑc trong nhóm nghiên cӭu cӫa thҫ\6ѫQÿmKӛ trӧWѭYҩn và thӵc hiӋn các vҩn

ÿӅ vӅ thӵc nghiӋm

Mӝt lҫn nӳa, tôi xin gӱi lӡi cҧPѫQFKkQWKjQKÿӃn thҫy T.S TrҫQ$QK6ѫQYj

các bҥQWURQJNKRDÿmÿӗng hành cùng tôi trong suӕt thӡi gian qua Trong quá trình làm

luұQYăQVӁ không tránh khӓi thiӃu sót cҫn sӱa chӳa, mong các thҫy cô sӁ JySêÿӇ tôi

có thӇ cҧi thiӋn tӕWKѫn và rút ra bài hӑFFKRWѭѫQJODLCҧPѫQWUѭӡQJĈҥi hӑc Bách

.KRDÿmFKRW{LFѫKӝLÿѭӧc hoàn thành mӝt luұQYăQQӳa trong cuӝFÿӡi

73+ӗ&Kt0LQKQJj\ tháng 8 QăP2020

+ӑFYLrQWKӵFKLӋQ

3KҥP9}7KjQKĈҥW

7Ï07Ҳ7/8Ұ19Ă1

HӋ thӕQJEăQJWҧi tӯ OkXÿmÿѭӧc áp dөng vào rҩt nhiӅXOƭQKYӵc trong ngành công nghiӋp sҧn xuҩW1Jj\QD\EăQJWҧLÿyQJYDLWUzUҩt quan trӑng trong viӋc giҧm thiӇu sӵ phө thuӝc vào sӭFQJѭӡLQKѭQJYүn có thӇ ÿҧm bҧRÿѭӧFÿӝ tin cұ\FDRĈmYjÿDQJFyUҩt nhiӅu nghiên cӭu và thӵc nghiӋm nhҵm cҧi tiӃQQkQJFDRQăQJVXҩt và khҧ QăQJFӫDEăQJWҧi vӟi nhiӅu nhu cҫu phӭc tҥSKѫQFKӭ không chӍ giӟi hҥQÿѫQJLҧn trong phҥm vi vұn chuyӇn hàng hóa Trong sӕ ÿyNLӇm tra chҩWOѭӧng dӵa trên thông

sӕ ÿҫXYjRÿӇ tӯ ÿyWKӵc hiӋn thao tác phân loҥi sҧn phҭm ngay trên phҥPYLEăQJWҧi, WKHRVDXÿyYұn chuyӇQÿӃn vӏ WUtÿyQJJyLWUӵc tiӃp sӁ giúp giҧm thiӇu chi phí phát sinh trong viӋc xây dӵng thêm hӋ thӕng kiӇm tra riêng biӋt, WKXrPѭӟn nhân công hoһc mӣ rӝng diӋQWtFKQKj[ѭӣng Có thӇ thҩy nhӳng nghiên cӭu nhҵm tích hӧp nhӳng chӭc QăQJWLrQWLӃn vào hӋ thӕQJEăQJWҧi sӁ Oj[XKѭӟng tҩt yӃXÿӇ tӕLѭXKyDFKLSKtVҧn xuҩWYjWăQJVӭc cҥnh tranh cӫa doanh nghiӋp trên thӏ WUѭӡng Nhӳng nghiên cӭu vӅ hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝQJPDQJÿӃn mӝt sӵ lӵa chӑn nhҵPÿiSӭng nhu cҫXÿDdөng vӟi chi phí thҩp mang tính hiӋu quҧ cao Trong hӋ thӕQJ EăQJ WҧL FRQ OăQ FKӫ ÿӝng, phân loҥi sҧn phҭPÿyQJYDLWUzWKHQFKӕt trong viӋc duy trì sӵ liên tөc, không bӏ ngҳt quãng trong quá trình vұn hành ÿӇ ÿҧm bҧRQăQJVXҩt theo yêu cҫu và hҥn chӃ sӵ can thiӋp cӫDFRQQJѭӡLÿӇ sӱa chӳa lӛi Nӝi dung luұQYăQEDRJӗm: Tәng quan vӅ tình hình nghiên cӭXWURQJQѭӟc và thӃ giӟi, phân tích các trҥng thái ÿӝng hӑc cӫa vұt trong mӝt chu trình vұQKjQKÿӅ xuҩt và thӵc nghiӋm các yӃu tӕ ҧQKKѭӣQJÿӃn quá trình chuyӇQKѭӟng cӫa vұt và cuӕi cùng rút ra kӃt luұn cho luұQYăQ FNJQJQKѭÿӅ xuҩt FiFKѭӟng tiӃp cұn nhҵm cҧi thiӋQKѫQQӳa khҧ QăQJÿiSӭng cӫa hӋ thӕng

3KҥP9}7KjQKĈҥW

.KRD&ѫ.Kt

7UѭӡQJĈҥLKӑF%iFK.KRD73+ӗ&Kt0LQK

DISSERTATION ABSTRACTS

Conveyor system has been deployed in various applications in high volume manufacturing environment Nowadays, it is playing a crucial role in reducing human workload and dependency but would still offer high quality and reliability to the process There are numerous researches and experiments in order to establish new capabilities and improve the current productivity to adapt to new demands, not limited itself in narrow field of goods delivery Given that, articles quality testing based on input parameters with simultaneous sortation tasks directly on conveyor system, following by the delivery to final packaging process will offer cost reduction opportunities for separate testing system build up, headcount hiring or factory space extension It is expected that researches to introduce new and innovative features on conveyor system will be an inevitable trend of the industry to be more cost effective, thus become more competitive in the market Researches on activated roller belt conveyor will provide not only a versatile and economical option but also an efficient solution for the manufacturing process In activated roller belt conveyor system, DUWLFOH¶VVRUWDWLRQSOD\VDNH\UROHLQVXVWDLQLQJWKHFRQVLVWHQF\RIWKHRSHUDWLQJSURFHVV

in order to meet productivity demands and reduce errors need human responses This thesis including overview of local and global studies, analysis of DUWLFOH¶V dynamic status in a delivery sequence, proposals and experiments the impact of factors in navigation process and come up with conclusions for the thesis, also propose the future approaches to further improve the capability of the system

Pham Vo Thanh Dat

Faculty of Mechanical Engineering

Ho Chi Minh City University of Technology

LӠ,&$0Ĉ2$1

Tôi xin FDPÿRDQÿk\OjF{QJWUuQKQJKLrQFӭu cӫa tôi Các sӕ liӋu, kӃt quҧ nêu trong luұQ YăQ Oj WUXQJ WKӵF Yj FKѭD ÿѭӧc công bӕ trong các công trình khác NӃu NK{QJÿ~QJQKѭÿmQrXWUrQW{L[LQKRjQWRjQFKӏu trách nhiӋm vӅ ÿӅ tài cӫa mình

1JѭӡLFDPÿRDQ

PhҥP9}7KjQKĈҥt

MӨC LӨC

MӨC LӨC E DANH SÁCH HÌNH VӀ G DANH SÁCH BҦNG BIӆU I

&+ѬѪ1*TӘNG QUAN 1

1.1 Giӟi thiӋu công nghӋ EăQJWҧi trong công nghiӋp 1

1.2 Giӟi thiӋXEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng 2

1.3 Giӟi thiӋu mô hình thí nghiӋm 9

&+ѬѪ1*3+Æ17Ë&+ĈӜNG LӴC HӐC CÁC TRҤNG THÁI CHUYӆ1ĈӜNG CӪA VҰT 10

2.1 Giӟi thiӋXP{KuQKYjSKѭѫQJSKiSSKkQWtFK 10

2.2 Phân tích chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃQWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính 13

2.3 Phân tích chuyӇQÿӝQJTXD\WUrQPRGXOHEăQJWҧi FRQOăQFKӫ ÿӝng 16

&+ѬѪ1*Ĉӄ XUҨ73+ѬѪ1*È17+ӴC NGHIӊM TӔ,Ѭ8&+2&+875Î1+ CHUYӆ1+ѬӞNG 21

3.1 Phân loҥi các yӃu tӕ ҧQKKѭӣQJÿӃn quá trình chuyӇQKѭӟng 21

3.2 ĈiQKJLiYjÿӅ xuҩWSKѭѫQJiQWKӵc nghiӋm tӕLѭXFKRTX\WUuQKFKX\Ӈn Kѭӟng 22

3.2.1 ĈiQKJLi\Ӄu tӕ tӕFÿӝ chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn cӫDFRQOăQNKLFKX\ӇQKѭӟng 22

3.2.2 ĈiQKJLi\Ӄu tӕ tӕFÿӝ chuyӇQKѭӟng cӫDFRQOăQ 22

3.2.3 ĈiQKJLi\Ӄu tӕ thӡi gian chӡ kích hoҥWFRQOăQFKX\ӇQKѭӟng 23

3.2.4 KӃt luұQYjÿӅ xuҩWSKѭѫQJiQWKӵc nghiӋm tӕLѭXFKRTXiWUuQKFKX\Ӈn Kѭӟng 23

&+ѬѪ1*THӴC NGHIӊM Ҧ1+ +ѬӢNG CӪA CHӂ ĈӜ CÔNG NGHӊ ĈӂN

QUÁ TRÌNH CHUYӆ1+ѬӞNG CӪA VҰT 25

4.1 ThiӃt lұp thí nghiӋm 25

4.1.1 ThiӃt bӏ thí nghiӋm 25

4.1.2 Mô hình, thông sӕ YjSKѭѫQJSKiSÿiQKJLiNӃt quҧ thӵc nghiӋm 27

4.2 KӃt quҧ thӵc nghiӋm 32

4.2.1 KӃt quҧ WKѭFQJKLӋm quá trình chuyӇQKѭӟng trái: 32

4.2.2 KӃt quҧ thӵc nghiӋm quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi 36

4.3 Tәng hӧp kӃt quҧ thӵc nghiӋm 40

4.4 +ѭӟng phát triӇn cӫDÿӅ tài 43

KӂT LUҰN 45

TÀI LIӊU THAM KHҦO 46

DANH SÁCH HÌNH VӀ

Hình 1.1 HӋ thӕQJEăQJWҧi cә ÿLӇn 1

Hình 1.2 HӋ thӕQJEăQJWҧi chuyӇQKѭӟng sӱ dөng cҫn gҥt 2

Hình 1.3 Cic loҥLEăQJWҧi ӭng dөQJFRQOăQFy khҧ QăQJFKX\ӇQKѭӟQJÿӕLWѭӧng 5

+uQK&ѫFҩu mӝt loҥLEăQJWҧi tә ong 6

Hình 1.5 Khҧ QăQJÿӏnh hình kiӋn hàng cӫDEăQJWҧLFRQOăQ 7

+uQK6ѫÿӗ khӕi cӫa hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng 10

Hình 2.2 KӃt cҩXPRGXOHFRQOăQFKӫ ÿӝng 11

Hình 2.3 Hình chiӃu kӃt cҩu cӫa mӝWFRQOăQFKӫ ÿӝng 12

+uQK6ѫÿӗ mӝt chu trình vұn chuyӇn kiӋQKjQJWUrQEăQJWҧi con OăQFKӫ ÿӝng 12 Hình 2.5 Module Simulink cӫa phҫn mӅm Matlab 13

+uQK6ѫÿӗ phân tích lӵc cӫa kiӋQKjQJWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính 13

+uQK0{KuQKÿӝng hӑc cӫa chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn trên Matlab Simulink 14

Hình 2.8 BiӇXÿӗ tӕFÿӝ cӫa kiӋn hàng theo thӡi gian 15

Hình 2.9 BiӇXÿӗ vӏ trí cӫa kiӋn hàng theo thӡi gian 15

Hình 2.10 Bán kính góc quay cӫDFRQOăQWKHRWKӡi gian 17

+uQK  0{ KuQK ÿӝng hӑc cӫa chuyӇQ ÿӝng tӏnh tiӃn kӃt hӧp quay trên Matlab Simulink 18

Hình 2.12 BiӇXÿӗ tӕFÿӝ cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn 19

Hình 2.13 BiӇXÿӗ vӏ trí cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn 19

Hình 2.14 BiӇXÿӗ tӕFÿӝ góc cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQKѭӟng 20

Hình 2.15 BiӇXÿӗ góc quay cӫa kiӋn hàng khi chuyӇQKѭӟng 20

Hình 3.1 Phân tích chuyӇQÿӝng cӫDFiFFRQOăQ 22

Hình 3.2 KӃt cҩu truyӅQÿӝng cӫa bӝ chuyӇQKѭӟQJFRQOăQ 23

Hình 4.1 ThiӃt lұp mô hình thí nghiӋm 26

+uQKĈҫXÿӑc mã vҥch Honeywell 3220GHD 26

Hình 4.3 Cҧm biӃn quang hӗng ngoҥi E18-D80NK 27

Hình 4.4 Bӝ ÿLӅu khiӇn HMI Delta B03S210 27

Hình 4.5 ThiӃt kӃ SKѭѫQJSKiSÿiQKJLiWKӵc nghiӋm toàn phҫn 29

Hình 4.6 Sӱ dөng thanh dүQKѭӟng cho quá trình cҩSKjQJEDQÿҫu 29

Hình 4.7 Cӕ ÿӏQKÿҫu vào cӫDEăQJWҧi chính 30

Hình 4.8 Vӏ trí dán mã vҥch trên kiӋn hàng 31

Hình 4.9 Thùng hàng mһc dù chuyӇQ KѭӟQJ WKjQK F{QJ QKѭQJ NK{QJ WKRiW UD NKӓi phҥPYLEăQJWҧi 33

Hình 4.10 Thùng hàng bӏ kҽt tҥi khu vӵc chuyӇn tiӃp giӳDPRGXOHVEăQJWҧi 36

Hình 4.11 Thùng hàng bӏ chuyӇQKѭӟQJYjYDYjRWKjQKEăQJWҧi 36

DANH SÁCH BҦNG BIӆU

Bҧng 1.1 Thông sӕ kӻ thuұt hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝQJÿѭӧc chӃ tҥo tҥLWUѭӡng

Ĉҥi hӑc Bách Khoa 9

Bҧng 2.1 Tәng hӧp chuyӇQÿӝng cӫDFRQOăQNLӋn hàng và lӵc xuҩt hiӋn dӵa theo góc quay cӫDFRQOăQ 17

Bҧng 3.1 Mô tҧ các yӃu tӕ ҧQK KѭӣQJ ÿӃn quá trình chuyӇQ KѭӟQJ Yj WiF ÿӝng cӫa chúng 21

BҧQJ6RViQKFiFSKѭѫQJiQÿӅ xuҩt 24

Bҧng 4.1 Thông sӕ kӻ thuұt mô hình thӵc nghiӋm 25

Bҧng 4.2 Bҧng phân loҥLNtFKWKѭӟc thùng hàng sӱ dөng trong quá trình thí nghiӋm 28 Bҧng 4.3 KӃt quҧ phân tích cҩp 1 cӫa quá trình chuyӇQKѭӟng trái 32

Bҧng 4.4 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size L 33

Bҧng 4.5 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size L 33

Bҧng 4.6 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size M 34

Bҧng 4.7 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size M 34

Bҧng 4.8 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size S 35

Bҧng 4.9 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng trái cӫa kiӋn size S 35

Bҧng 4.10 KӃt quҧ phân tích cҩp 1 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi 37

Bҧng 4.11 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size L 38

Bҧng 4.12 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size L 38

Bҧng 4.13 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size M 39

Bҧng 4.14 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size M 39

Bҧng 4.15 KӃt quҧ phân tích cҩp 2 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size S 40

Bҧng 4.16 KӃt quҧ phân tích cҩp 3 quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi cӫa kiӋn size S 40

Bҧng 4.17 Tәng kӃt bҧng thông sӕ tӕLѭXFӫa quá trình chuyӇQKѭӟng trái 41

Bҧng 4.18 Tәng kӃt bҧng thông sӕ tӕLѭXFӫa quá trình chuyӇQKѭӟng phҧi 42 Bҧng 4.19 Tәng hӧp bӝ thông sӕ công nghӋ tӕLѭXFKRTXiWUuQKFKX\ӇQKѭӟng trái 42

Bҧng 4.20 Tәng hӧp bӝ thông sӕ công nghӋ tӕLѭXFKRTXiWUuQKFKX\ӇQKѭӟng phҧi 43Bҧng 4.21 Khҧ QăQJF{QJQJKӋ cӫa hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng 43BҧQJ&iFÿӅ xuҩt cҧi thiӋQWtQKÿiSӭng cӫa hӋ thӕng 44

&+ѬѪ1* TӘNG QUAN

1.1 Giӟi thiӋu công nghӋ EăQJWҧi trong công nghiӋp

HӋ thӕQJEăQJWҧLÿѭӧFÿѭDYjRKRҥWÿӝng tӯ khoҧng cuӕi thӃ kӹ 19 trong thӡi ÿҥi Cách mҥng công nghiӋp, phөc vө trong ngành khai thác than, quһng, khoáng sҧn và dҫn trӣ nên rҩt phә biӃn trong tҩt cҧ các ngành công nghiӋSYjRÿҫu thӇ kӹ %ăQJWҧi

là mӝt giҧi pháp hӳu ích và thuұn tiӋn trong viӋc vұn chuyӇn nguyên vұt liӋu hoһc thành phҭPÿLTXDJҫQQKѭWҩt cҧ FiFJLDLÿRҥn trong quy trình sҧn xuҩt công nghiӋp tӯ bҳt ÿҫu cho tӟi kӃt thúc HiӋn nay, viӋc sӱ dөng các loҥLEăQJWҧLÿӇ vұn chuyӇn hàng hóa trong công nghiӋp sҧn xuҩWÿDQJOjPӝt nhu cҫu không thӇ thiӃu trong các nhà máy, xí nghiӋSYjQJj\FjQJÿѭӧc sӱ dөng rӝng rãi và phә biӃn vì nhiӅu lӧi ích mà nó mang lҥi so vӟLFiFSKѭѫQJiQWUX\Ӆn thӕQJWUѭӟFÿk\QKkQF{QJ[HQkQJ« Mӝt hӋ thӕng băQJWҧi hoҥWÿӝng әQÿӏnh và liên tөc 24/7 có thӇ thay thӃ sӕ Oѭӧng nhân công rҩt lӟn, làm giҧm thiӇu chi phí hoҥWÿӝng cho doanh nghiӋSQKѭQJYүQÿҧm bҧRÿѭӧc mӭFÿӝ tin cұy cao trong công viӋc và tránh nhӳng sai sót kӻ thuұt có liên quan tӟi yӃu tӕ con nJѭӡi

Hình 1.1 H͏ th͙QJEăQJW̫i c͝ ÿL͋n

Vӟi sӵ phát triӇQYѭӧt bұc cӫa khoa hӑc kӻ thuұWQJj\QD\ÿLFQJYӟi nhӳng nhu cҫu tӕLѭXKyDWURQJVҧn xuҩt nhҵPWăQJKLӋu suҩt, giҧm thiӇu chi phí vұn hành và ÿҫXWѭQJj\KӋ thӕQJEăQJWҧLÿmOLrQWөFÿѭӧc nghiên cӭu và cҧi tiӃn nhҵm góp phҫn ÿҥWÿѭӧc nhӳng mөc tiêu trên Phә biӃn nhҩt hiӋn nay có thӇ nhҳFÿӃn là khҧ QăQJNLӇm tra sҧn phҭPQJD\WUrQEăQJWҧLÿӇ tӯ ÿySKkQORҥi và chuyӇQKѭӟng sҧn phҭPÿLÿӃn tӯng vӏ trí cө thӇ HӋ thӕQJEăQJWҧi phân loҥi sӱ dөng cҫn gҥt cә ÿLӇn trong hình 1.2 bao gӗPPRGXOHEăQJWҧi chính (1) vұn chuyӇQKjQJKRiÿLWUrQKjQKWUuQKPһFÿӏnh Module chuyӇQKѭӟng (2) vӟi hӋ thӕng xi lanh khi có tín hiӋu sӁ ÿѭӧc kích hoҥt và chuyӇQKѭӟQJKjQJKyDÿLYjRPRGXOHEăQJWҧi phө (3) Bên cҥQKѭXÿLӇm tӵ ÿӝng hóa không phө thuӝFYjRFRQQJѭӡi, hӋ thӕQJQj\FNJQJFyQKѭӧFÿLӇm khi chiӃm không gian lӟQWURQJQKj[ѭӣng vӟi cҩu tҥo cӗng kӅnh tӕn chi phí cao cho bҧo trì, bҧRGѭӥng

Hình 1.2 H͏ th͙QJEăQJW̫i chuy͋QK˱ͣng s͵ dͭng c̯n g̩t

1.2 Giӟi thiӋXEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng

ĈmFyUҩt nhiӅu nghiên cӭu nhҵm giҧi quyӃt nhӳQJQKѭӧFÿLӇm vӯa nêu cӫa các

hӋ thӕQJEăQJWҧi chuyӇQKѭӟng truyӅn thӕQJQKѭFҧi tiӃQEăQJWҧi phө vӟi nguyên lý nâng và nghiêng vұt nhҵm tҥo chuyӇQÿӝQJWUѭӧt sang hӋ thӕQJEăQJWҧi phө, hoһc sӱ dөQJEăQJWҧi uӕQFRQJÿӇ chuyӇQKѭӟng vұt Bên cҥQKÿyFiFQJKLrQFӭu vӅ viӋc tích hӧp hӋ thӕQJFRQOăQYӟi góc chuyӇQKѭӟng 90o WUrQEăQJWҧLFNJQJÿmÿѭӧFÿӅ xuҩt,

2

1

3

WURQJÿyFRQOăQKRҥWÿӝng sӁ trӵc tiӃp chuyӇQKѭӟng vұt mà không cҫQFiFFѫFҩu phө trӧ [1] Bên cҥQKÿyQJKLrQFӭu [2] sӱ dөng bánh xe chuyӇQÿDKѭӟQJFzQÿѭӧc gӑi

là bánh xe Omni) gҳn trӵc tiӃSWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính MөFÿtFKFӫa viӋFQj\OjÿӇ tҥRKѭӟng chuyӇQÿӝQJÿѭӧc bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm trҧ vӅ dӵa vào thông sӕ ÿҫu vào cӫa kiӋQKjQJJL~SÿLӅXKѭӟng kiӋQKjQJÿLÿӃn vӏ WUtÿtFK

Ӣ FiFQѭӟc có nӅn khoa hӑc kӻ thuұt phát triӇn, các nghiên cӭu vӅ hӋ thӕQJEăQJtҧLWK{QJPLQKÿmÿѭӧFÿѭDYjRFhӃ tҥRYjWKѭѫQJPҥi hóa tӯ OkXPDQJÿӃn nhiӅu lӧi ích cho các doanh nghiӋp Tuy nhiên ӣ ViӋt Nam, các công ty sҧn xuҩt hiӋn tҥi chӍ ÿDQJdӯng lҥi ӣ viӋc sӱ dөng các loҥLEăQJWҧi truyӅn thӕng vӟi chӭFQăQJYұn chuyӇn hàng hóa chӭ FKѭDKѭӟQJÿӃn yӃu tӕ tích hӧp khҧ QăQJNLӇm tra và phân loҥi sҧn phҭm trên EăQJWҧL'RÿyQJKLrQFӭu này sӁ góp phҫn mang lҥLKѭӟng tiӃp cұn mӟi hiӋQÿҥLKѫQcho các doanh nghiӋp sҧn xuҩt

Cic nghiên cӭXWUѭӟFÿk\ÿm TXDQWkPÿӃn viӋFÿDKѭӟQJFKREăQJWҧi bҵng viӋc

sӱ dөng ciFFRQOăQFy khҧ QăQJOLQKKRҥWNKLÿLӅXKѭӟng vұt tҧi Bҵng chӭng lj sӵ ra ÿӡi cӫDFRQOăQRPQL± direction( hay czn gӑi lj binh xe omni-directional wheel) giҧi quyӃWÿѭӧc cic vҩQÿӅ WUrQFRQOăQRPQL± direction lj dҥng tә hӧp cӫa ciFFRQOăQQKӓ KѫQÿѭӧc sҳp xӃSÿDQQKDXWUrQKDLPһt trzn tҥo thjnh hunh binh xe [4, 5]ĈLӅu njy gi~SFRQOăQFy khҧ QăQg di chuyӇQOăQWKHRKѭӟng dӑFWKHRKѭӟng ngang, hoһFOăQnghiêng theo mӝW Kѭӟng xiF ÿӏnh, gi~p phi vӥ cic gyi gӑn vӅ chuyӇQ ÿӝng truyӅn thӕng cӫDEăQJWҧi,

khi chӍ ÿLWKHRPӝWKѭӟng xiFÿӏnh Cic nghiên cӭu mӣ rӝng thêm tӯ viӋc hunh thjnh mӝt chuӛi ciFFRQOăQRPQLVҳp xӃp djn trên mһt phҷng tҥo nên mӝWEăQJWҧi cy thӇ dQJÿLӅXKѭӟng trung gian tӯ EăQJWҧi dӑFVDQJEăQJWҧi ngang, hoһc tҥo nên mӝt EăQJWҧi dji vӯDÿLӅXKѭӟng kiêm viӋc vұn chuyӇn vj sҳp xӃSEѭXNLӋn, nguӗn hjng.[4-8]

ViӋc vұn chuyӇn bҵng EăQJWҧi cy thӇ ÿѭӧc phân thjnh nhiӅu loҥi ty theo mөc ÿtch sӱ dөng, hoһc t\WKHRFѫFҩXÿѭӧc cjLÿһt Bao gӗPEăQJWҧi cy ÿDLEăQJJҳn liӅn

vӟi ciFFRQOăQFy khҧ QăQJ[RD\WUzn trên mһt phҷng, ciFFRQOăQQjy chuyӇQÿӝng cng vӟLÿDLEăQJ [4,5,7], hoһc ciFFRQOăQFӕ ÿӏQKÿѭӧc dng ljPEăQJWҧi trung gian chuyӇQKѭӟng [5] Ӣ cҧ hai loҥi njy, ciFFRQOăQÿѭӧc truyӅQÿӝng bҵng cic trөc xoay ErQGѭӟi Không dӯng lҥi ӣ ÿy, cic nghiên cӭu czQKѭӟQJÿӃn viӋc truyӅQÿӝng riêng biӋt cho mӛLFRQOăQFRQFө thӇ lj cic con lăQQj\ÿѭӧc sҳSÿһt cӕ ÿӏnh trên mӝt khӕi nӅn lөc giic, mӝt phҫn biQKFRQOăQÿѭӧc lҳp nәi trên bӅ mһt vj EDFRQOăQÿѭӧc sҳp WKHREDKѭӟng cӕ ÿӏnh trên nӅn lөc giiFQăQJOѭӧng chuyӇQÿӝQJÿѭӧc cҩp bӣLEDÿӝng Fѫ1Ӄu mӣ rӝng ra thjnh mӝWEăQJWҧi thu sӁ ÿѭӧc ghpp bӣi nhiӅu khӕi nӅn lөc giic QKѭWUrQQJKƭa lj sӕ OѭӧQJFRQOăQUҩt lӟn, vj viӋc kiӇm soit chuyӇQÿӝQJÿLӅXKѭӟng ÿӕLWѭӧng vұt liӋXEѭXNLӋQÿѭӧc thӵc hiӋn bӣi mӝt miy ttnh trung tâm, cy thӇ ktch hoҥt ciFFRQOăQFKX\ӇQÿӝQJÿDQ[HQÿӇ tҥRÿѭӡng chuyӇQÿӝQJFKRÿӕLWѭӧng

Mӝt khi nhu cҫu vұn chuyӇn hjng hyDEѭXNLӋn trong dây chuyӅn sҧn xuҩt cjng FDRFRQQJѭӡi cjQJÿDGҥng trong ӭng dөng nhiӅu loҥLEăQJFKX\Ӆn cy ttQKQăQJÿһc biӋt khic nhau Quan trӑQJKѫQFҧ lj mӝWEăQJFKX\Ӆn hiӋQÿҥi cy khҧ QăQJÿLӅXKѭӟng, kiӇm soit hjng hya, sҳp sӃp cic kiӋn hjng thjnh mӝt dm\QKѭ\rXFҫu, phân loҥi kiӋn hjQJ«

c)

Hình 1.3 Cic lo̩LEăQJW̫i ͱng dͭQJFRQOăQFy kh̫ QăQJFKX\͋QK˱ͣQJÿ͙LW˱ͫng

a) Dng ljPEăQJW̫i trung gian chuy͋QK˱ͣng b) S͵ dͭng cho tojn b͡ EăQJchuy͉n c) S͵ dͭng cic kh͙i lͭFSK˱˯QJÿL͉u khi͋n riêng tͳQJFRQOăQ

Hình 1.4 &˯F̭u m͡t lo̩LEăQJW̫i t͝ ong

ViӋFUDÿӡLEăQJWҧi ciFFRQOăQFKӫ ÿӝng gi~p cic doanh nghiӋp sҧn xuҩt tiӃn ÿӃn gҫQKѫQYLӋc hojn thiӋn mӝt dây chuyӅn tӵ ÿӝng ttch hӧp nhiӅu chӭFQăQJOLQKhoҥt vj cy kiӇm soit, trong mӝt không gian nhӓ gӑn Vӟi ӭng dөng cӫa công nghӋ trong ÿLӅu khiӇQKѭӟng xoay cӫDFRQOăQWӕFÿӝ FRQOăQWҥRKѭӟng di chuyӇn cho kiӋn hjng

hӛ trӧ dây chuyӅn hoҥWÿӝng theo ê muӕn cӫDQJѭӡi thiӃt lұp mӝt cich hiӋu quҧ ViӋc ӭng dөng mӝt cich triӋWÿӇ công nghӋ hiӋQÿҥi vào sҧn xuҩt tҥo nên nhӳQJѭXÿLӇm nәi bұWFKREăQJWҧLQKѭsau:

x Sӵ linh hoҥt trong dây chuyӅn sҧn xuҩt

x Ĉip ӭng nhanh cic yêu cҫu thiӃWÿһt

x Khҧ QăQJPӣ rӝQJEăQJFKX\Ӈn mj không tӕn nhiӅXNK{QJJLDQQKѭFic EăQJFKX\ӅQÿѫQKѭӟQJWK{QJWKѭӡng

x HiӋu quҧ kinh tӃ cao do tӕFÿӝ ÿip ӭng nhanh tҥRQăQJVXҩt cao

x ĈҫXWѭDQWRjn, tt rӫLUREăQJFKX\ӅQÿѭӧc kiӇm soiWGѭӟi mӝt hay nhiӅu miy ttnh trung tâm, nên khi cy lӛi rҩt dӉ ÿѭӧc phit hiӋn

x %ăQJFKX\Ӆn hoҥWÿӝng êm, sӱ dөng nguӗQQăQJOѭӧng hiӋu quҧ

x Mӝt hӋ thӕng cӭng vӳng, chҳc mҥnh vj cNJng lj mӝt hӋ thӕng an tojn

Hình 1.5 Kh̫ QăQJÿ͓nh hình ki͏n hàng cͯDEăQJW̫LFRQOăQ

Ĉy cNJng lj nhӳQJ ÿһF ÿLӇm khҳc phөF ÿѭӧc ciF QKѭӧF ÿLӇm mj cic doanh nghiӋSÿҫXWѭPXӕn loҥi bӓ Cic doanh nghiӋp lӟQѭXWLrQVӱ dөng ciFEăQJFKX\Ӆn cy ttnh linh hoҥWFѫÿӝng, viӋc kiӇm soit hjng hyDÿѭӧFÿѫQJLҧn, dӉ djQJÿӗng thӡi hҥn chӃ sӕ Oѭӧng nhân công ӣ nhӳng khâu thjnh phҭPQKѭKLӋu chӍnh hjng hya thjnh lô, ÿyng thQJKD\ÿѫQJLҧn lj xoay kiӋn hjQJĈLӅu njy chiӃm nhiӅu thӡi gian, nhân công ,mang lҥi hiӋu quҧ trong công nghiӋp lүn kinh tӃ JL~S WăQJ Vӭc cҥnh tranh trên thӏ WUѭӡng khӕc liӋt hiӋn nay

%ăQJWҧi ciFFRQOăQNtch hoҥWÿѭӧc xây dӵng trên dây chuyӅn hojn tojn, hoһc cөc bӝ tҥi nhӳng vӏ trt cҫn chuyӇQKѭӟng kiӋn hjng KӃt hӧp giӳa ciFEăQJWҧi truyӅn

thӕng sӱ dөQJFRQOăQÿѫQKѭӟng vӟi cic ciFFRQOăQNtch hoҥWÿӅu ty vjo ê ÿӗ vj mөFÿtch sӱ dөng cӫa doanh nghiӋp Vӟi khҧ QăQJÿip ӭng tӕt, hoҥWÿӝng êm, linh hoҥt, EăQJWҧi njy cy thӇ thay thӃ ÿѭӧc ciFNKkXWUrQEăQJFKX\ӅQQKѭNKkXFKX\ӇQKѭӟng

ӣ EăQJFKX\Ӆn truyӅn thӕng, khâu xoay kiӋn hjng, hay khâu phân loҥLPDQJÿӃn lӧi tch kinh tӃ to lӟQÿӗng thӡLPDQJÿӃQQăQJVXҩWFDRĈLӅu njy ph hӧp ngoji mong ÿӧi cӫa cic doanh nghiӋp lӟn nhӓ muӕn tӵ ÿӝng hya tojn bӝ dây chuyӅn sҧn xuҩt

Bên cҥnh nhӳng lӧi tFKEăQJFKX\Ӆn nj\PDQJÿӃn, thu vүn czn xuҩt hiӋn mӝt

sӕ yӃXÿLӇm chҷng hҥQQKѭFKӍ ӭQJGXQJNKLÿӕLWѭӧng lj nhӳng kiӋn hjng nhӳng thng hjng thjnh phҭPKD\EѭXNLӋn cy khҧ QăQJWUө vӳng khi thӵc hiӋn cic chuyӇQÿӝng [RD\ÿӕLWѭӧQJÿLӅu njy không thӇ ip dөQJÿѭӧc khi di chuyӇn nhӳng vұt liӋu rӡi, hay ciFÿӕLWѭӧng riêng lҿ, khy ÿӭng vӳQJÿӗng nghƭa vӟi viӋFEăQJFKX\Ӆn chӍ ӭng dөng trong cic dây chuyӅn nhj miy lӟn, vұn chuyӇn cic kiӋn hjng thjnh phҭm

Tuy nhiên nhӳng hҥn chӃ ÿy không thӇ phӫ nhұn rҵQJEăQJWҧLFRQOăQNtch hoҥt

lj mӝt sӵ lӵa chӑn sing suӕt, ngoji nhӳQJѭXÿLӇPWUrQEăQJWҧi czn mang ttnh hiӋn ÿҥi, mӻ quan công nghiӋp, thӇ hiӋn mӝt dây chuyӅn sҧn xuҩt chuyên nghiӋp, linh hoҥt trong xӱ lê vj ÿip ӭng nhanh gӑn yêu cҫu doanh nghiӋSÿһt ra Hoһc vӟi nhӳng lӧi tch QKѭYұ\EăQJWҧLNK{QJJk\YDÿұSKѭKҥi nhiӅu khi vұn chuyӇn sҧn phҭPQKѭFiFEăQJchuyӅQWK{QJWKѭӡng khi ip dөng ciFFѫFҩX[RD\ÿӕLWѭӧng, phân loҥLÿӕLWѭӧng

ĈLӅXÿiQJÿѭӧc quan tâm lj trong khi cic doanh nghiӋSQѭӟc ngoji không ngҥi ÿҫXWѭYjo nhӳng công nghӋ hiӋQÿҥi, tҥo ra gii trӏ sҧn phҭm, nâng caRQăQJVXҩt, hiӋu suҩWÿӇ cy ÿѭӧc nhӳng sҧn phҭm chҩWOѭӧng thu viӋFÿѭDYjo ӭng dөng loҥi huQKEăQJtҧi njy ӣ ViӋt Nam cNJng hӃt sӭc cҫn thiӃt Khi mj OѭӧQJÿҫXWѭQѭӟc ngoji vjo ViӋt Nam ngjy cjQJWăQJFic doanh nghiӋp dҫn mӣ rӝng vӅ quy mô vӅ ktFKWKѭӟc, miy myc hiӋQÿҥi, cho nên ip dөng công nghӋ hiӋQÿҥi vjo qui trunh sҧn xuҩt cNJng lj mӝt ÿLӅXÿiQJÿѭӧc khtch lӋ

1.3 Giӟi thiӋu mô hình thí nghiӋm

HӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝQJÿѭӧc nhóm nghiên cӭu khoa hӑc do T.S TrҫQ$QK6ѫQKѭӟng dүQÿm thu thұp ý kiӃn cӫa các doanh nghiӋp sҧn xuҩt vӯa và nhӓ hiӋn nay Vӟi yêu cҫXÿѭӧFÿһt ra là mӝt hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng có khҧ QăQJYұn chuyӇn các loҥi thành phҭPÿDGҥQJÿiSӭng nhiӅu loҥi hình kinh doanh cӫa doanh nghiӋp vӟi tuәi thӑ trung bình 10-QăP%rQFҥQKÿyKӋ thӕQJEăQJWҧLÿѭӧc yêu cҫu phҧi có tính linh hoҥWÿӇ có thӇ ÿLӅu chӍnh các thông sӕ chính xác vӅ vұn tӕc, JyFTXD\ÿӇ tӕLѭXKyDÿѭӧFQăQJVXҩt sӱ dөng

HӋ thӕQJEăQJtҧLFRQOăQchӫ ÿӝng ÿmÿѭӧc thiӃt kӃ và chӃ tҥo vӟi nhӳng thông

B̫ng 1.1 Thông s͙ kͿ thu̵t h͏ th͙QJEăQJW̫LFRQOăQFKͯ ÿ͡QJÿ˱ͫc ch͇ t̩o t̩LWU˱ͥQJĈ̩i

h͕c Bách Khoa

Nghiên cӭu này sӁ trình bày viӋc phân tích các trҥQJWKiLÿӝng hӑc cӫa vұt trong mӝt chu trình vұQKjQKÿӅ xuҩt và thӵc nghiӋm các yӃu tӕ ҧQKKѭӣQJÿӃn quá trình chuyӇQKѭӟng cӫa vұt nhҵm rút ra chӃ ÿӝ làm viӋc tӕLѭXJLҧm thiӇu các lӛi kӻ thuұt xuҩt hiӋn cҫn sӵ can thiӋp cӫDFRQQJѭӡi

&+ѬѪ1* PHÂN TÍCH ĈӜNG LӴC HӐC CÁC TRҤNG THÁI CHUYӆ1ĈӜNG CӪA VҰT

2.1 Giӟi thiӋu mô hình YjSKѭѫQJSKiSphân tích

6ѫÿӗ khӕi cӫa hӋ thӕQJEăQJWҧLFRQOăQÿѭӧF[iFÿӏnh trên Hình 2.1 vӟi module EăQJWҧi cҩp hàng chính (2) làm nhiӋm vө cҩp hàng7UrQEăQJWҧi chính có lҳSÿһt cҧm cҧm biӃQÿӑc mã vҥFK GQJÿӇ tiӃp nhұn và xӱ lý thông tin tӯ kiӋn hàng (3) và trҧ

vӅ bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm Khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn quang (5) xác nhұn kiӋn hàng ÿmWLӃp cұQÿӃQPRGXOHEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng (8), bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm xuҩt lӋnh ÿLӅu khiӇQFiFFRQOăQ FKX\ӇQKѭӟng các góc 90o sang trái, sang phҧi hoһc không chuyӇQKѭӟQJÿӇ phân loҥi kiӋQKjQJÿӃQPRGXOHEăQJWҧi con (1), (6), (7) Các module EăQJWҧi con có thӇ ÿѭӧc thay thӃ bҵQJPiQJWUѭӧWÿӇ tiӃt kiӋm chi phí

Hình 2.1 6˯ÿ͛ kh͙i cͯa h͏ th͙QJEăQJW̫LFRQOăQFKͯ ÿ͡ng

0RGXOHFRQOăQFKӫ ÿӝng (8) bao gӗm 4 hàng và 4 cӝWFiFFRQOăQÿѭӧc lҳp so

le vӟLQKDXÿӇ diӋn tích trӕng là nhӓ nhҩt MӛLFRQOăQÿѭӧFÿһt trong hӋ thӕng 2 ә ÿӥ

ÿѭӧc truyӅQÿӝng bҵQJÿӝQJFѫ'&JLҧm tӕc tҥo chuyӇQÿӝng quay PhҫQGѭӟi cӫa mӛi FRQOăQOjPӝt trөFWUѫQGjLFӕ ÿӏnh trên hai ә ÿӥ ÿһt cӕ ÿӏnh trong ӕng lót, giúp toàn cөm có thӇ xoay quanh trөFNKLÿѭӧc truyӅQÿӝng tӯ SXOOH\UăQJJҳQErQGѭӟi phҫn trөFF{QJWiFÿѭӧc kéo bӣi mӝt motor servo.

Hình 2.2 K͇t c̭XPRGXOHFRQOăQFKͯ ÿ͡ng

Hình 2.3 Hình chi͇u k͇t c̭u cͯa m͡WFRQOăQFKͯ ÿ͡ng

Mӝt chu trình vұn chuyӇn mӝt kiӋn hàng sӁ ÿѭӧFFKLDWKjQKFiFJLDLÿRҥQÿѭӧc biӇu diӉn ӣ hình 2.4:

Hình 2.4 6˯ÿ͛ m͡t chu trình v̵n chuy͋n ki͏QKjQJWUrQEăQJW̫LFRQOăQFKͯ ÿ͡ng

1KѭYұy, mӝt chu trình vұn chuyӇn kiӋn hàng bao gӗm chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn trên EăQJWҧi chính và chuyӇQÿӝQJTXD\ÿѭӧc tҥo ra bӣLEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng

Không

ϭ͘ŽŶůĉŶĐŚӆĜҾŶŐƋƵĂLJŐſĐϵϬ o ƚŚĞŽƉŚӇҿŶŐĜҷŶŚƐҬŶ͘

Ϯ͘<şĐŚŚŽҢƚďҾĜұŵƚŚӁŝŐŝĂŶƚϭ

Có

dŚӁŝŐŝĂŶ t͛ϭсt1

Ĉk\ FKtQK Oj  TXi WUuQK VӁ ÿѭӧF SKkQ WtFK ÿӝng hӑc và mô phӓng bҵng Module Simulink cӫa phҫn mӅm Matlab

Hình 2.5 Module Simulink cͯa ph̯n m͉m Matlab

2.2 Phân tích chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃQWUrQPRGXOHEăQJWҧi chính

ChuyӇQÿӝng cӫa kiӋn hàng vӟi khӕLOѭӧng 6kg WUrQPRGXOHEăQJWҧLÿѭӧc biӇu diӉn trên hình 2.6 ChuyӇQÿӝng này ÿѭӧc chuyӇn hóa tӯ chuyӇQÿӝng quay cӫa motor ÿӃn trөc thành chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn cӫDEăQJWҧi vұn chuyӇQKjQJÿLYӅ SKtDWUѭӟc Bӓ TXDWKDRWiFÿһt kiӋQKjQJOrQEăQJWҧi và lӵc cҧn cӫa không khí, dӵDWKHRÿӏnh luұt II 1HZWRQWDÿѭӧc:

݉ݏሷ ൌ ܨሬሬሬԦ ௩7URQJÿó:

ܨ௩

ሬሬሬԦ : lӵc kéo cӫDPRWRUÿLTXDEӝ truyӅQÿDLUăQJ YjEăQJWҧi

Hình 2.6 6˯ÿ͛ phân tích l͹c cͯa ki͏QKjQJWUrQPRGXOHEăQJW̫i chính

BiӇu diӉQP{KuQKÿӝng lӵc hӑc và mô phӓng trên Matlab 6LPXOLQNWDÿѭӧc kӃt quҧ sau:

Hình 2.7 0{KuQKÿ͡ng h͕c cͯa chuy͋Qÿ͡ng t͓nh ti͇n trên Matlab Simulink

Vӟi nhӳng giá trӏ ÿѭӧc thiӃt lұp bao gӗm:

x Step: là giá trӏ ÿҫXYjRWѭѫQJӭng vӟi sӕ vòng quay cӫa motor 0.13m/s

x Wheel and axle: dӵa theo thiӃt kӃ chӃ tҥo trөc chính d = 14mm Æ r=7mm

x Mass: khӕLOѭӧng cӫa kiӋn hàng m = 6kg

KӃt quҧ mô phӓng là biӇXÿӗ phҧn hӗi tӕFÿӝ và vӏ trí cӫa kiӋn hàng theo thӡi gian

Hình 2.8 Bi͋Xÿ͛ t͙Fÿ͡ cͯa ki͏n hàng theo thͥi gian

Hình 2.9 Bi͋Xÿ͛ v͓ trí cͯa ki͏n hàng theo thͥi gian

KӃt quҧ mô phӓng trҧ vӅ tӯ biӇXÿӗ cho thҩy:

x VӅ tӕFÿӝ:

o BiӇXÿӗ tӕFÿӝ có dҥng bão hòa

o KiӋQKjQJWăQJWӕc tӯ ÿӃn khu vӵc tiӋm cұn tӕFÿӝ tӟi hҥn trong khoҧng thӡi gian 0.463s

o TӕFÿӝ tӕLÿDÿҥWÿѭӧc trong quá trình di chuyӇn là 728.6mm/s tҥi

2.3 Phân tích chuyӇQÿӝng quay WUrQPRGXOHEăQJWҧLFRQOăQ chӫ ÿӝng

Khi bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm nhұQÿѭӧc tín hiӋXÿLWKҷng, góc quay cӫDFRQOăQ

sӁ NK{QJWKD\ÿәL'RÿyFKX\ӇQÿӝng cӫa kiӋQKjQJWUrQPRGXOHEăQJWҧLFRQOăQFKӫ ÿӝng lúc này sӁ ÿѭӧc nӝi suy thành chuyӇQ ÿӝng tӏnh tiӃQ ÿm ÿѭӧc mô phӓng trên PRGXOHEăQJWҧi chính

Khi tín hiӋu chuyӇQKѭӟQJÿѭӧc kích hoҥt, bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm sӁ chӡ cho tӟi khi vұt di chuyӇn tӟi vӏ trí cҧm biӃn quang Tín hiӋu tӯ cҧm biӃn quang ÿѭӧc gӱi vӅ

bӝ ÿLӅu khiӇQWUXQJWkPÿӇ kích hoҥWFѫFҩXFRQOăQFKX\ӇQKѭӟng ĈLVkXYjRSKkQtích chuyӇQÿӝng cӫa kiӋn hàng theo tӯQJJLDLÿRҥn vӟi ߮ሺݐሻ là góc quay cӫDFRQOăQtheo thӡi gian vӟi (0o<ȁ߮ȁ <90o), ta lұSÿѭӧc bҧng sau:

Góc߮ ChuyӇn ÿӝng

cӫDFRQOăQ

ChuyӇn dӝng cӫa kiӋn hàng HӋ quy chiӃu

Phân tích chuyӇn dӝng

0o Thҷng Tӏnh tiӃn Quán tính Lӵc kéo cӫDFRQOăQ

0o<ȁ߮ȁ <90o Quay Tӏnh tiӃn và

quay Phi quán tính Momen quán tính

B̫ng 2.1 T͝ng hͫp chuy͋Qÿ͡ng cͯDFRQOăQNL͏n hàng và l͹c xṷt hi͏n d͹a theo góc quay

ܫ ൌ ݉ݎଶ ൌ ݉ܮଶ ൌ ͸ ൈ ͲǤ͵͸ଶ ൌ ͲǤ͹͹͹͸ m.kg2 1KѭYұy, tҥi thӡLÿLӇm góc quay cӫDFRQOăQo<ȁ߮ȁ <90o,

BiӇu diӉQWUrQ0DWODE6LPXOLQNÿѭӧc mô hình sau: