bài tập lớn nguyên lý máy đề bài thiết kế động cơ nén khí

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVIỆN CƠ KHÍBỘ MÔN CƠ SỞ THIẾT KẾ MÁY &ROBOTBÀI TẬP LỚNNGUYÊN LÝ... LỜI MỞ ĐẦUMôn học nguyên lý máy là một trong những môn học cơ sở không thể thiếu đượcđối

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ SỞ THIẾT KẾ MÁY &

ROBOT

BÀI TẬP LỚN NGUYÊN LÝ MÁY

ĐỀ BÀI: THIẾT KẾ ĐỘNG CƠ-NÉN KHÍ

Nhóm 5 Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Trọng Du Kỳ: 2023.2 Sinh viên thực hiện:

5 20214819 Trương Đức Thịnh

Hà Nội, ngày 31 tháng 3 năm 2024

MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU 3

PHẦN 1: MỞ ĐẦU 4

1) Xác định các thông số đã biết 4

2) Xác định các thông số chưa biết ……… 4

PHẦN 2: PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH 5

1) Bài toán vị trí 5

2) Bài toán vận tốc 6

3) Bài toán gia tốc 7

4) Ta có bảng excel 8

PHẦN 3: PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ 9

I) Góc 𝝋𝟏 = 216°,36°,114°,72°,300° 9

1) Hoạ đồ cơ cấu 9

2) Hoạ đồ vận tốc 10

3) Hoạ đồ gia tốc 12

4) So sánh 2 phương pháp 14

PHẦN 4: PHÂN TÍCH LỰC( Góc 𝝋𝟏 = 216°,36°,114°,72°,300°) 15

1) Góc 15

LỜI MỞ ĐẦU

Môn học nguyên lý máy là một trong những môn học cơ sở không thể thiếu đượcđối với các ngành kỹ thuật Vì vậy bài tập lớn môn học là việc rất quan trọng vàcần thiết để chúng ta hiểu sâu, hiểu rộng những kiến thức đã học được ở cả lýthuyết lẫn thực hành, tạo tiền đề cho những môn học sau này

Với những kiến thức đã học, cùng với sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo trong thờigian qua nhóm chúng em đã hoàn thành bài tập lớn của môn học này Nhưng dođây là lần đầu tiên làm bài tập lớn, kiến thức còn hạn chế nên không tránh khỏinhững thiếu sót Chúng em rất mong được sự góp ý của thầy giáo để bài tập lớncủa môn học được hoàn thiện hơn

Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ của thầy giáo TS Nguyễn TrọngDu

PHẦN 1: MỞ ĐẦU

1.Xác định các thông số đã biết

2.Xác định thông số chưa biết

Ta có hành trình cơ cấu

H = 𝑙𝐴𝐶𝑚𝑎𝑥 − 𝑙𝐴𝐶𝑚𝑖𝑛 = (𝑙𝐴𝐵(1) + 𝑙𝐵(1)𝐶(1) ) − (𝑙𝐵(2)𝐶(2) − 𝑙𝐴𝐵(1) ) = 2𝑙𝐴𝐵

l AB= H2 = 1502 =75 (mm)=0.075

Chọn AB=75(mm) Tỉ lệ xích họa đồ : 𝜇𝑙 =lAB AB =0.07575 =0.001 ( mm m )

Tỷ lệ chiều dài thanh trục khuỷu : 𝜆= BC AB = 3

⇔{l3 cosφ3=−l1.cos φ1−l2.cos φ2

l3.sin φ3=−l1.sin φ1−l2 sin φ2

Nhân tích vô hướng của hai vế với ⃗e0 và ⃗n0 ta được hệ sau:

Hay {i1cosφ1−w1l1sin φ1+i2cosφ2−w2l2sin φ2+i3cos φ3−w3l3sin φ3=0

i1cosφ1+w1l1cosφ1+i2sin φ2+w2l2cos φ2+i3sin φ3+w3l3cos φ3=0

→ ¿

∆ = l2cos φ2cos φ3 + l2sin φ2sin φ3

Với φ3= 270°

→ ∆ = −l2sin φ2

Xét Δ i3 =w1l1l2sin φ1cosφ2−w1l1l2cosφ1sin φ2

Xét Δ w2 =−w1l1cosφ1cosφ3−w1l1sin φ1sin φ3

{−w12l1cos φ1−ε1l1sin φ1−w22l2cosφ2−ε2l2sin φ2−´l3cos φ3=0

−w12l1sin φ1+ε1l1cosφ1−w22l2sin φ2+ε2l2cosφ2+´l3sin φ3=0

{ε2l2sin φ2− ¿´l3cosφ3=−w12l1cos φ1−ε1l1sin φ1−w22l2cos φ2¿ε2l2cosφ2+´l3sin φ3=w12l1sin φ1−ε1l1cosφ1+w22l2sin φ2

Đặt: {b1=−w12l1cos φ1−ε1l1sin φ1−w22l2cosφ2

b2=w12l1sin φ1−ε1l1cos φ1+w22l2sin φ2

Khi đó Hệ phương trình trở thành

{ε2l2sin φ2− ¿´l3cosφ3=b1¿ε2l2cos φ2+´l3sin φ3=b2

∆ = l2sin φ2sin φ3 + l2cos φ2cosφ3

4)Ta có bảng exel

Bảng thống kế số liệu của phương pháp giải tích:

Từ B, ta dựng đường tròn tâm B, bán kính R = 225 mm Từ A, ta dựng đường thẳng ∆

vuông góc Ox, đường thẳng này cắt đường tròn tâm B tại C.

Ta dựng được họa đồ cơ cấú

Họa đồ cơ cấu góc 𝝋𝟏 = 216°

2) Họa đồ vận tốc

Theo đề bài ta có: 𝜔1=2 πnn 160 =2 πn 105060 =35π (rad/s)

⃗v C2B2 {độ lớn chưa biết phương ⊥ BC

Chiều chưa biết

⃗v C2{độ lớn chưa biết phương ∕ ∕ AC

chiều chưa biết

Từ P ta dựng đường denta 1 song song với AC, khi đó denta và denta 1 cắt nhau tại

C, khi đó ta được vecto ⃗PC biểu thị vận tốc ⃗v C2

Họa đồ vận tốc góc 𝝋𝟏 = 216°

Đo độ lớn ta có PC =53.1 mm

→ v C =PC 𝜇𝑣=53.1 *0.1= 5.31( m/s)

Khi ó đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc ⃗PS biểu thị vận tốc ⃗v s2

Từ họa ồ vận tốc ta thấy PS= 64.59 mmđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

→ v S2 = PS 𝜇𝑣 =64.59 * 0.1 = 6.459m/s

3) Họa đồ gia tốc

Tỉ lệ xích họa đồ : 𝜇𝑎 = (𝜔1)^2 𝜇𝑙 = (35π)^2*0.001=12.09(m/s2

mm )Gia tốc điểm B:

⃗a C3B2t{chiều và độ lớn chưa biết Phương ⊥ BC

μv a =9.29 mm , biểu thị vec tơ ⃗a C3B2n

Từ B’’ ta dựng ường thẳng denta 2 vuông góc với CBđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Từ G ta dựng ường thẳng denta 3 song song với ACđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Khi ó denta 2 và denta 3 cắt nhau tại C’, vecto GC’ biểu diễn vecto đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc ⃗a C3

Đo trên họa đồ GC’=51.43

→ a c3 = GC’* 𝜇 𝑎 = 31.07* 12.09= 621.79 (m/s2)

Họa ồ gia tốc:đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Do S2 là trung điểm BC từ đó ta xác định được S’ là trung điểm B’C’ khi đó vec to⃗GS 'biểu diễn vecto ⃗a S2

Đo trên họa đồ ta thấy GS’2=56.58

Từ hai phương pháp trên ta có kết quả sau:

Do máy nén đang trong quá trình giãn nở nên, xét cung cda:

Dựa vào đồ thị trên ta xét hành trình H21 6 tại góc φ1=216o

Phương trình cân bằng lực cho khâu 2 và 3 ta có:

Từ a dựng vecto ⃗ab vuông góc với BC, chiều từ a  b, độ lớn ab = 49.84mm, biểu diễn vecto ⃗N12t

Từ b dựng vecto ⃗bc song song với AC, chiều hướng lên, có độ lớn bc=P q3

μv P=

932.68 32.25 =2 8.92

mm, biểu diễn vecto ⃗P q3

Từ c dựng vecto ⃗cd có phương cùng với ⃗a S

2, có chiều ngược với ⃗a S

2, có độ lớn cd=P q2

μv P=

2052.156

3 2.25 =63.63 mm, biểu diễn vecto ⃗P q2

Từ d ta dựng vecto ⃗de song song với AC, chiều hướng xuống,có độ lớn de=P3

μv P=531.5532.25

=16.48 mm, biểu diễn vecto ⃗P3

Từ e dựng đường thẳng ∆4 vuông góc với AC

Từ gốc a dựng đường thẳng ∆5 vuông góc với vecto ⃗ab

Đặt f là giao điểm của hai đường thẳng ∆4và ∆5 Khi đó vecto ⃗efbiểu diễn vecto ⃗N43 và vecto

⃗fa biểu diễn vecto ⃗N12n

Gọi h0 là khoảng cách từ giá của vecto ⃗N43 đến điểm C thuộc khâu 3.

Ta có họa đồ phân tích lực tại C góc 𝝋𝟏 = 240°

Xét momen tại điểm C trên khâu 3 ta có:

Ta có họa đồ phân tích lực khâu AB góc 𝝋𝟏 = 240° ( Hình vẽ)

Phương trình cân băng lực cho khâu dẫn:

∑M1A = 0  MCB – N21*h21 = 0

 MCB = N21*h21 = 2437.455 *20.6111000 = 50.23 Nm

Lê Quang Huy 20214702

Từ B, ta dựng đường tròn tâm B, bán kính R = 22,5cm Từ A, ta dựng đường thẳng ∆

vuông góc Ox, đường thẳng này cắt đường tròn tâm B tại C.

Ta dựng được họa đồ cơ cấú

Họa đồ cơ cấu góc 𝝋𝟏 = 36°

6) Họa đồ vận tốc

Theo đề bài ta có: 𝜔1=2 πnn 160 =2 πn 105060 = 35π (rad/s)

⃗v C2B2 {độ lớn chưa biết phương ⊥ BC

Chiều chưa biết

⃗v C2{độ lớn chưa biết phương ∕ ∕ AC

chiều chưa biết

Từ P ta dựng đường denta 1 song song với AC, khi đó denta và denta 1 cắt nhau tại

L, khi đó ta được vecto ⃗PL biểu thị vận tốc ⃗v C2

Từ họa ồ vận tốc ta thấy PM= 7,74 (cm)đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Từ J ta dựng vecto ⃗JNsong song với AB, chiều từ B →A, có ộ lớn JN= đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc a B2

μv a= 906,77100 = 9,0677cm biểu thị vecto ⃗a B2

Từ N ta dựng vecto ⃗NO song song với BC,chiều từ C ến B, có ộ lớn NO =đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc a C n2B2

μv a

=1,124cm , biểu thị vec tơ ⃗a C2B2n

Từ O ta dựng ường thẳng denta 2 vuông góc với CBđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Từ J ta dựng ường thẳng denta 3 song song với ACđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Khi ó denta 2 và denta 3 cắt nhau tại Q, vecto JQ biểu diễn vecto đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc ⃗a C2

Đo trên họa đồ JQ= 4,44

→ a c2 = JQ* 𝜇 𝑎 = 4,44 * 100= 444 (m/s2)

Họa ồ gia tốc:đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Do S2 là trung điểm BC từ đó ta xác định điểm R là trung điểm NO, từ R ta kẻ đoạn RS bằng một nửa QO và song song với QO, khi đó vec to⃗JS biểu diễn vecto ⃗a S2

Đo trên họa đồ ta thấy JS= 6,11

Từ biểu đồ biến thiên áp suất trong xilanh ta có:

(𝝋𝟏 = 36°)=>Do máy nén đang trong quá trình nén nên, xét cung abc:

Dựa vào đồ thị trên ta xét hành trình H300 tại góc φ1=36o

l ACmax=l AB+l BC=0,075+0,225=0,3(m)

H (36)=l ACmax−l AC 36+0.05 H=0,3−0.2607+0,05.0,15=0,0468(m) =0,312H Lại có:

Phương trình cân bằng lực cho khâu 2 và 3 ta có:

μv P=10015 =0,15 cm, biểu diễn vecto ⃗G3

Từ R1 ta dựng vecto ⃗R1T1 song song với ⃗P q 2, cùng chiều với ⃗P q 2,có độ lớn R1T1=P μv q 2

P=1833100

=18,33 cm, biểu diễn vecto ⃗P q 2

Từ T1 dựng vecto ⃗T1V1 , song song với AC, chiều hướng xuống , có độ lớn

T1V1= 30

100=0,3(cm), biểu diễn vecto ⃗G2

Từ V1 ta dựng vecto ⃗V1J2 , cùng phương, cùng chiều với vecto ⃗N12t , có độ lớn

V1J2= 1006

100 =10,06(cm), biểu diễn vecto ⃗N12t

Từ J2ta kẻ đường thẳng denta 4 song song với BC

Từ gốc toạ độ N1ta kẻ đường thảng denta 5 vuông góc với AC

Đặt K2 là giao điểm của hai đường thẳng ∆4và ∆5 Khi đó vecto ⃗N1K2biểu diễn vecto ⃗N43 vàvecto ⃗J2K2 biểu diễn vecto ⃗N12n

Từ họa đồ lực ta thấy vecto ⃗N1K2 biểu diễn vecto ⃗N43, đo trên họa đồ có N1K2= 19,26cm.

 N43 = N1K2*μv p = 12,93*100 = 1293 N

Gọi h0 là khoảng cách từ giá của vecto ⃗N43 đến điểm C thuộc khâu 3

Ta có họa đồ phân tích lực tại C góc 𝝋𝟏 = 36°

Xét momen tại điểm C trên khâu 3 ta có:

Ta có họa đồ phân tích lực khâu AB góc 𝝋𝟏 = 36° ( Hình vẽ)

Phương trình cân băng lực cho khâu dẫn:

∑M1A = 0  MCB – N21*h21 = 0

 MCB = N21*h21 = 3051*7,06100 = 215,4006 Nm

Triệu Thị Thu Hương 20214717

Từ B, ta dựng đường tròn tâm B, bán kính R = 22.5 cm Từ A, ta dựng đường thẳng ∆

vuông góc Ox, đường thẳng này cắt đường tròn tâm B tại C.

Ta dựng được họa đồ cơ cấú

Họa đồ cơ cấu góc 𝝋𝟏 = 144°

10) Họa đồ vận tốc

Theo đề bài ta có: 𝜔1=2 πnn 160 =2 πn 105060 =35π (rad/s)

⃗v C2B2 {độ lớn chưa biết phương ⊥ BC

Chiều chưa biết

⃗v C2{độ lớn chưa biết phương ∕ ∕ AC

chiều chưa biết

Từ P ta dựng đường denta 1 song song với AC, khi đó denta và denta 1 cắt nhau tại

C, khi đó ta được vecto ⃗PC biểu thị vận tốc ⃗v C2

Họa đồ vận tốc góc 𝝋𝟏 = 144°

Đo độ lớn ta có PC =8.03 (cm)

→ v C =PC 𝜇𝑣=8.03 *1= 8.03( m/s)

Khi ó đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc ⃗PS biểu thị vận tốc ⃗v s2

Từ họa ồ vận tốc ta thấy PS= 7.74 cmđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

→ v S2 = PS 𝜇𝑣 =7.74 * 1 = 7.74 (m/s)

11) Họa đồ gia tốc

Tỉ lệ xích họa đồ : 𝜇𝑎 =100 (m/s2

cm )Gia tốc điểm B:

⃗a 2 B2t{chiều và độ lớn chưa biết Phương ⊥ BC

⃗a c 2{chiều và độ lớn chưa biết Phương ∕ ∕ AC

Chọn điểm J bất kì làm gốc họa đồ

Từ J ta dựng vecto ⃗JNsong song với AB, chiều từ B →A, có ộ lớn JN= đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc a B2

μv a= 906.77100 = 9.0677 cm biểu thị vecto ⃗a B2

Từ N ta dựng vecto ⃗NO song song với BC,chiều từ C ến B, có ộ lớn NO =đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc a C3B2

n

μv a

=1.124 cm , biểu thị vec tơ ⃗a C2B2n

Từ O ta dựng ường thẳng denta 2 vuông góc với CBđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Từ J ta dựng ường thẳng denta 3 song song với ACđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Khi ó denta 2 và denta 3 cắt nhau tại Q, vecto JQ biểu diễn vecto đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc ⃗a C2

Đo trên họa đồ JQ=4.44

→ a c2 = JQ* 𝜇 𝑎 = 4.44* 100= 444 (m/s2)

Họa ồ gia tốc:đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Do S2 là trung điểm BC từ đó ta xác định được R là trung điểm NO, từ R ta kẻ đoạn RS bằng một nửa QO và song song với QO, khi đó vec to⃗JSbiểu diễn vecto ⃗a S2

Đo trên họa đồ ta thấy JS= 6.11

Các đại lượng Phương pháp giải tích Phương pháp họa đồ

Do máy nén đang trong quá trình giãn nở nên, xét cung cda:

Dựa vào đồ thị trên ta xét hành trình H1 44 tại góc φ1=144 °

Phương trình cân bằng lực cho khâu 2 và 3 ta có:

3

Từ c dựng vecto ⃗cd có phương cùng với ⃗a S2, có chiều ngược với ⃗a S2, có độ lớn cd=P q2

μv P=1833100

=18.33 cm, biểu diễn vecto ⃗P q2

Từ d ta dựng vecto ⃗de song song với AC, chiều hướng xuống,có độ lớn de=P3

μv P=1540.386100

=15.40386 cm, biểu diễn vecto ⃗P3

Từ e, ta dựng vecto ⃗ef có phương song song với AC, có chiều hướng xuống, có độ lớn ef=

G3

μv P= 15

100=0.15 cm, biểu diễn vecto ⃗G3

Từ f, ta dựng vecto ⃗fg có phương song song với AC, có chiều hướng xuống, có độ lớn fg=

G2

μv P= 30

100=0.3 cm, biểu diễn vecto ⃗G2

Từ g dựng đường thẳng ∆4 vuông góc với AC

Từ gốc a dựng đường thẳng ∆5 vuông góc với vecto ⃗ab

Đặt h là giao điểm của hai đường thẳng ∆4và ∆5 Khi đó vecto ⃗g hbiểu diễn vecto ⃗N43 vàvecto ⃗ha biểu diễn vecto ⃗N12n

Từ họa đồ lực ta thấy vecto ⃗gh biểu diễn vecto ⃗N43, đo trên họa đồ có gh= 12.95cm.

 N43 = gh*μv p = 12.95*100 = 1295N

Gọi h0 là khoảng cách từ giá của vecto ⃗N43 đến điểm C thuộc khâu 3

Ta có họa đồ phân tích lực tại C góc 𝝋𝟏 = 144°

Xét momen tại điểm C trên khâu 3 ta có:

 N23= √N23t

+N23n = 1570.997 N

Ta có họa đồ phân tích lực khâu AB góc 𝝋𝟏 = 144° ( Hình vẽ)

Phương trình cân băng lực cho khâu dẫn:

∑M1A = 0  MCB – N21*h21 = 0

 MCB = N21*h21 = 2457.455 *6.98100 = 171.4986Nm

Từ B, ta dựng đường tròn tâm B, bán kính R = 225 mm Từ A, ta dựng đường thẳng ∆

vuông góc Ox, đường thẳng này cắt đường tròn tâm B tại C.

Ta dựng được họa đồ cơ cấú

Họa đồ cơ cấu góc 𝝋𝟏 = 72°

14) Họa đồ vận tốc

Theo đề bài ta có: 𝜔1=2 πnn 160 =2 πn 105060 =35π (rad/s)

⃗v C2B2 {độ lớn chưa biết phương ⊥ BC

Chiều chưa biết

⃗v C2{độ lớn chưa biết phương ∕ ∕ AC

chiều chưa biết

Từ P ta dựng đường denta 1 song song với AC, khi đó denta và denta 1 cắt nhau tại

C, khi đó ta được vecto ⃗PC biểu thị vận tốc ⃗v C2

Họa đồ vận tốc góc 𝝋𝟏 = 72°

Khi ó đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc ⃗PS biểu thị vận tốc ⃗v s2

Từ họa ồ vận tốc ta thấy PS= 49đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc 06 mm

→ v S2 = PS 𝜇𝑣 =49.06 * 0.1 = 4.906m/s

15) Họa đồ gia tốc

Tỉ lệ xích họa đồ : 𝜇𝑎 = (𝜔1)^2 𝜇𝑙 = (35π)^2*0.001=12.09(m/s2

mm )Gia tốc điểm B:

μv a =22.824 mm , biểu thị vec tơ ⃗a C3B2n

Từ B’’ ta dựng ường thẳng denta 2 vuông góc với CBđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Từ G ta dựng ường thẳng denta 3 song song với ACđoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Khi ó denta 2 và denta 3 cắt nhau tại C’, vecto GC’ biểu diễn vecto đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc ⃗a C3

Đo trên họa đồ GC’=91.89

→ a c3 = GC’* 𝜇 𝑎 = 91.89* 12.09= 1110.9 (m/s2)

Họa ồ gia tốc:đoạn AB dài 75 mm, hợp với phương Ox một góc

Do S2 là trung điểm BC từ đó ta xác định được S’ là trung điểm B’C’ khi đó vec to⃗GS 'biểu diễn vecto ⃗a S2

Đo trên họa đồ ta thấy GS’2=82.43

Từ biểu đồ biến thiên áp suất trong xilanh ta có:

Do máy nén đang trong quá trình giãn nở nên, xét cung cda:

Dựa vào đồ thị trên ta xét hành trình H72 tại góc φ1=72o

Phương trình cân bằng lực cho khâu 2 và 3 ta có:

Từ a dựng vecto ⃗ab vuông góc với BC, chiều từ a  b, độ lớn ab = 30 mm, biểu diễn vecto

mm, biểu diễn vecto ⃗P q3

Từ c dựng vecto ⃗cd có phương cùng với ⃗a S2, có chiều ngược với ⃗a S2, có độ lớn cd=P q2

μv P=

2989.71

31.981 =93.668 mm, biểu diễn vecto ⃗P q2

Từ d ta dựng vecto ⃗de song song với AC, chiều hướng xuống,có độ lớn de=P3

μv P=5767.9631.981

=180.711 mm, biểu diễn vecto ⃗P3

Từ e dựng đường thẳng ∆4 vuông góc với AC

Từ gốc a dựng đường thẳng ∆5 vuông góc với vecto ⃗ab

Đặt f là giao điểm của hai đường thẳng ∆4và ∆5 Khi đó vecto ⃗efbiểu diễn vecto ⃗N43 và vecto

⃗fa biểu diễn vecto ⃗N12n

Ta có họa đồ lực:

Tổng hợp theo quy tắc hình bình hành ⃗N12t và ⃗N12n ta có vecto ⃗N12 được biểu diễn bởi vecto ⃗fb

Gọi h0 là khoảng cách từ giá của vecto ⃗N43 đến điểm C thuộc khâu 3

Ta có họa đồ phân tích lực tại C góc 𝝋𝟏 = 72°

Xét momen tại điểm C trên khâu 3 ta có:

Ta có họa đồ phân tích lực khâu AB góc 𝝋𝟏 = 72° ( Hình vẽ)

Phương trình cân băng lực cho khâu dẫn:

∑M1A = 0  MCB – N21*h21 = 0

MCB = N21*h21 = 1413.24 *69.04

1000

= 97.57 Nm