ĐỀ TÀI TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO MỘT CƠ CẤU BĂNG TẢI

TÍNH TOÁN VÀ CHỌN ĐỘNG CƠ PHÙ HỢP

Giới thiệu, mô tả bài toán

Đề tài : Tính toán và thiết kế truyền động điện cho cơ cấu băng tải

Bài toán đặt ra : thiết kế hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ kéo băng tải như hình vẽ, với các số liệu ban đầu như sau:

- Nguồn điện xoay chiều 3 pha : 220/380 V - Tải của hệ thống băng tải: r = 0,2 m M = 30 kg

Quá trình hoạt động của động cơ để kéo băng chuyền cần đảm bảo tốc độ của tải đáp ứng theo đúng đồ thị dưới đây:

U(m/s) ĐỒ THỊ TỐC ĐỘ MONG MUỐN CỦA TẢI

Phân tích yêu cầu tốc độ động cơ

Vì động cơ chuyển động quay , tải chuyển động thẳng nên: u = rω m → ω m = u r = u

0.2 = 5u (rad/s) Ta đó đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ:

𝜔(Rad/s) ĐỒ THỊ TỐC ĐỘ MONG MUỐN CỦA ĐỘNG CƠ

Vậy quá trình truyền động có thể biểu diễn thành 6 giai đoạn:

- Giai đoạn 1: động cơ tăng tốc từ 𝜔 𝑚 = 0 → 25(rad/s) trong 1s - Giai đoạn 2: động cơ giữ nguyên tốc độ trong vòng 1s

- Giai đoạn 3: động cơ giảm tốc dần về 𝜔 𝑚 = 0 (rad/s) trong vòng 1s - Giai đoạn 4: động cơ đảo chiều 𝜔 𝑚 = 0 → −25 (rad/s) trong vòng 1s - Giai đoạn 5: động cơ giữ nguyên tốc độ trong vòng 1s

- Giai đoạn 6: động cơ giảm tốc dần về 𝜔 𝑚 = 0 (rad/s) trong vòng 1s

Tính momen động cơ

K là hệ số truyền của hộp số: K = ω m ω t = 5

Mc : Momen thế của tải quy về trục động cơ: M c = mgr k = 30.0,2.10

Jqđ: Momen quán tính của động cơ quy về trục động cơ

Giai đoạn: M = J qđ dω dt + M c Giai đoạn 1: 0 → 1 (s) M1 = 16.7 (N.m) Giai đoạn 2: 1 → 2 (s) M2 = 15 (N.m) Giai đoạn 3: 2 → 3 (s) M3 = 13.3 (N.m)

Giai đoạn: M = J qđ dω dt − M c Giai đoạn 4: 3 → 4 (s) M1 = -13.3 (N.m) Giai đoạn 5: 4 → 5 (s) M2 = -15 (N.m) Giai đoạn 6: 5 → 6 (s) M3 = -16.7 (N.m) ĐỒ THỊ MOMEN MONG MUỐN CỦA ĐỘNG CƠ Momen trung bình của một giai đoạn:

Công suất của động cơ

Tại t=3 → 4(s): P = 332.5 (W) Tại t=4 → 5(s): P = 375 (W) Tại t=5 → 6(s) P = 417.5 (W) ĐỒ THỊ CÔNG SUẤT MONG MUỐN CỦA BĂNG TẢI

 Chọn hệ số dự trữ k = 1,3 động cơ cần chọn thỏa mãn : M đm = 1,3 M tb = 1.3 15 ≈ 19.5 (Nm)

Do yêu cầu của tải là công suất: P = 487.5 (W) và mômen M = 19.5 (N.m) nên ta chọn động cơ một chiều KS-115WRV050 với thông số:

- Ta có bảng thông số động cơ Động cơ

Tốc độ v Vg/phút 60 ~ 200RPM Điện áp Va V 24

Kiểm nghiệm lại động cơ

- Điều kiện phát nóng: Áp dụng công thức đẳng trị:

= 15.06 (Nm) + Công suất đẳng trị

Vậy 𝑃 đ𝑡 ≤ 𝑃 đ𝑚 và 𝑀 đ𝑡 ≤ 𝑀 đ𝑚 thỏa mãn điều kiện phát nóng

M max ≈ (2,5 ÷ 3)M đm Ta có M đm = 19.5 𝑁𝑚

 M max ≈ 3 𝑥 19.5 = 58.5 𝑁𝑚 Thoả mãn điều kiện quá tải + Tốc độ quay cực đại mong muốn của động cơ:

2𝜋𝑥60 (6 vòng/ phút + Từ đồ thị tốc độ và momen điện từ ta thấy tốc độ động cơ cần đáp ứng lớn nhất là 286 vòng/phút trong khi tốc độ định mức 2840 vòng/phút và momen điện từ cần đáp ứng lớn hơn so với momen định mức → Sử dụng thêm hộp số để tăng momen và giảm tốc độ cho động cơ

+ Hệ số tỉ lệ của hộp số: n = 2840/286 =~10

→ Chọn hộp số có tỉ lệ là 1:10 + Tốc độ định mức của động cơ khi qua hộp số:

2840/ 10= 284 vòng/ phút < 286 vòng/ phút => Thỏa mãn

 Chọn hộp số: WPDS size 120

PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

Phương pháp điều khiển

 Điều chỉnh R phần ứng bằng cách mắc nối tiếp điện trở R*

Khi mắc nối tiếp điện trở R* và phần ứng từ công thức ta thấy tốc độ quay của động cơ một chiều tăng lên, nhưng mắc thêm R* thì tổn hao tăng lên, không kinh tế

Khi từ thông giảm thì tốc độ quay của động cơ 1 chiều tăng lên trong phạm vi giới hạn nhưng khi từ thông thay đổi momen, dòng điện cũng thay đổi theo nên khó tính toán chính xác được dòng động cơ và mômen tải

 Điều khiển điện áp phần ứng

Thay đổi điện áp phần ứng là một phương pháp điều khiển tốc độ của động cơ một chiều (DC motor) bằng cách điều chỉnh điện áp được cấp cho động cơ Phương pháp này đơn giản và phổ biến trong các ứng dụng đòi hỏi điều khiển tốc độ đơn giản mà không cần độ chính xác cao

 Điều khiển thông qua biến trở (Rheostat Control): Sử dụng một biến trở để điều chỉnh điện áp được cấp cho động cơ Khi điện áp tăng lên, tốc độ của động cơ cũng tăng và ngược lại

 Sử dụng hệ thống bộ chỉnh lưu (SCR Control System): Bộ chỉnh lưu có thể được sử dụng để điều khiển điện áp đầu vào của động cơ một cách linh hoạt và hiệu quả

 Sử dụng bộ biến tần (Variable Frequency Drive - VFD): Bộ biến tần không chỉ điều chỉnh tốc độ của động cơ mà còn cung cấp nhiều tính năng điều khiển khác nhau như bảo vệ, điều chỉnh địa phương, và cảm biến

 Sử dụng bộ điều khiển PID: Kết hợp việc điều chỉnh điện áp phần ứng với một hệ thống điều khiển PID để cải thiện hiệu suất và đáp ứng của hệ thống điều khiển

Sử dụng bộ điều khiển PID: Kết hợp việc điều chỉnh điện áp phần ứng với một hệ thống điều khiển PID để cải thiện hiệu suất và đáp ứng của hệ thống điều khiển

- Quy trình điều khiển bằng PID thông thường bắt đầu bằng việc đọc tín hiệu từ encoder để đo tốc độ quay của động cơ Sau đó, thông tin này được sử dụng để tính toán tốc độ mong muốn và so sánh với tốc độ hiện tại của động cơ Dựa trên sự chênh lệch này, PID sẽ tính toán ra tín hiệu điều khiển cần thiết để điều chỉnh động cơ thông qua driver.

Hiểu rõ hơn về phương pháp điều khiển bằng PID

Điều chỉnh các hằng số PID (Kp, Ki, Kd) là một phần quan trọng trong quá trình này để đảm bảo hiệu suất điều khiển tốt nhất cho hệ thống của bạn

Phương pháp điều khiển mà bạn có thể áp dụng để ổn định tốc độ của băng tải có thể là PID (Proportional-Integral-Derivative) Dưới đây là tóm tắt cơ bản về phương pháp này:

- Phần tử Proportional điều chỉnh điều khiển dựa trên sự sai khác giữa giá trị đọc được từ encoder và giá trị đặt trước (được gọi là setpoint)

- Nếu sai khác lớn, động cơ sẽ được điều chỉnh nhiều hơn để giảm sai khác

- Tuy nhiên, chỉ sử dụng P controller có thể dẫn đến hiện tượng overshoot (vượt qua setpoint) hoặc không đạt được setpoint

- Phần tử Integral xem xét tổng của các sai khác trong thời gian

- Nó giúp giảm sai biến đổi địa phương và đảm bảo rằng động cơ đạt được setpoint trong thời gian dài

- Integral cũng có thể giúp khắc phục sai khác tĩnh do ma sát hoặc các tác động ngoại vi

- Phần tử Derivative dự đoán sự thay đổi trong tương lai của sai khác

- Nó giúp giảm overshoot bằng cách giảm điều khiển khi đạt được setpoint

- Tuy nhiên, sử dụng D controller có thể làm tăng đáp ứng nhiễu

 Kết hợp cả ba phần tử này trong PID controller giúp cải thiện hiệu suất điều khiển Cụ thể:

- PID Output: Là tổng của P, I và D

- Tuning PID Constants (Kp, Ki, Kd): Điều chỉnh các hằng số này là quan trọng để đạt được hiệu suất điều khiển tốt nhất

- Kp: Điều chỉnh tỷ lệ phản hồi tức thời

- Ki: Điều chỉnh tỷ lệ phản hồi tích lũy

- Kd: Điều chỉnh tỷ lệ phản hồi đạo hàm

- Anti-Windup: Để tránh tình trạng windup (tức là khi controller không thể điều khiển đúng vì động cơ đã đạt tới giới hạn của nó), có thể cần áp dụng các biện pháp như giới hạn tích phân (integrator limiting) hoặc sử dụng PID thông qua công thức giải tích

Tóm lại, bạn cần kết hợp các phần tử P, I, và D một cách cân đối và điều chỉnh các hằng số PID một cách thích hợp để đạt được hiệu suất điều khiển mong muốn cho băng tải của bạn.

Tóm tắt quy trình cơ bản

 Đọc tín hiệu từ encoder:

- Sử dụng một thư viện như Encoder.h để đọc số lượng xung từ encoder, từ đó tính toán được tốc độ quay của động cơ

 So sánh với tốc độ mong muốn:

- Xác định tốc độ mong muốn cho băng tải dựa trên yêu cầu cụ thể của ứng dụng của bạn

- Tính toán sự chênh lệch giữa tốc độ mong muốn và tốc độ hiện tại

 Tính toán tín hiệu điều khiển PID:

- Dựa trên lỗi tính toán được, sử dụng thuật toán PID để tính toán ra tín hiệu điều khiển cần thiết

- Tín hiệu điều khiển này thường là một giá trị analog (voltage hoặc duty cycle) điều chỉnh driver điều khiển tốc độ của động cơ

 Điều khiển động cơ thông qua driver:

- Áp dụng tín hiệu điều khiển tính toán được vào driver để điều chỉnh tốc độ của động cơ

- Driver sẽ điều chỉnh nguồn điện đến động cơ hoặc tín hiệu PWM để điều khiển tốc độ

- Quá trình trên được lặp lại liên tục để duy trì tốc độ của động cơ ở mức mong muốn và điều chỉnh theo biến động của tải trên băng tải.

TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT

Tính toán mạch điện tử công suất

- Đây là phần đứng yên của máy

- Cực từ chính là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt kích từ

- Cực từ phụ được đặt giữa các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều

- Ngoài ra còn có cơ cấu chổi than để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài

- Còn được gọi là phần ứng gồm lõi thép và dây quấn phần ứng

- Lõi sắt phần ứng dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện

- Dây quấn phần ứng là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua

- Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện

- Ngoài ra còn có cổ góp dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành dòng điện một chiều Đặt tính cơ:

- Phương trình cân bằng điện áp:

- Phương trình đặc tính cơ điện:

- Phương trình đặc tính cơ: 𝜔 = 𝑈 ư

(𝐾∅) 2 𝑀 Điều chỉnh tốc độ động cơ:

- Để điều chỉnh tốc độ động cơ có 3 cách:

 Phương pháp nhóm em lựa chọn là thay đổi điện áp phần ứng:

 Độ sụt dốc ở 𝑀 𝑐 hay 𝐼 𝑐 so với khi không tải lý tưởng:

 Độ cứng đặt tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện áo 𝑈 ư :

Cả hai đặc tính độ sụt dốc và độ cứng đều không phụ thuộc vào điên áp 𝑈 ư

 Cả dòng điện ngắn mạch và momen ngắn mạch đều tỉ lệ thuận với điện áp Uư

+ Độ cứng của đường đặc tính cơ được giữ nguyên

+ Có thể điều chỉnh tốc độ động cơ ở bất kì vùng tải nào và không có tổn hao

+ Là phương pháp điều chỉnh triệt để được sử dụng phổ biến

Kết luận: Sử dụng phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng Uư vì đây là phương pháp điều chỉnh triệt để và có tính kinh tế cao

Việc cấp nguồn cho động cơ Động cơ lựa chọn là động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập và nguồn cấp vào động cơ phải là nguồn điện 1 chiều Ta có 2 phương pháp để cấp nguồn cho động cơ như sau

 Cấp nguồn 1 chiều với bộ biến đổi là bộ băm xung áp:

- Băm áp 1 chiều là bộ biến đổi điện áp một chiều thành xung điện áp Điều chỉnh độ rộng xung điện áp, điều chỉnh được trị số trung bình điện áp tải

- Các bộ băm áp một chiều có thể thực hiện theo sơ đồ mạch nối tiếp (phần tử đóng cắt mắc nối tiếp với tải) hoặc theo sơ đồ mạch song song (phần tử đóng cắt được mắc song song với tải)

- Có 3 loại băm áp cơ bản:

 Băm áp một chiều nối tiếp

 Cấp nguồn điện xoay chiều với bộ biến đổi là bộ chỉnh lưu:

- Mạch chỉnh lưu (hay bộ chỉnh lưu hoặc diode chỉnh lưu là một thiết bị điện chuyển đổi dòng điện xoay chiều (AC), định kỳ đảo ngược hướng, thành dòng điện một chiều (DC), chỉ chảy theo một hướng

- Có 3 loại chỉnh lưu thường gặp:

- Yêu cầu của bộ biến đổi công suất:

 Hoạt động với điện áp nguồn xoay chiều 3 pha 220/380V

 Đáp ứng đủ tải động cơ

 Có thể điều khiển động cơ hoạt động ở cả 4 góc phần tư

 Có thể điều chỉnh được điện áp cấp cho động cơ để phục vụ các nhiệm vụ khởi động, tăng tốc, hãm và đảo chiều

- Từ các yêu cầu trên ta chọn bộ biến đổi công suất là bộ chỉnh lưu tia kép ba pha

Chỉnh lưu tia 3 pha có điều khiển( dùng thyristor)

- Nguồn bap ha lý tưởng đối xứng:

3) - Chỉnh lưu hình tia cathode đấu chung - Tải RL𝐸 ư

- Kích mở thyristor được bằng xung dòng điện iG, khóa bằng điện áp ngược Uak

- Thyristor được kích đóng theo thứ tự V1,V2,V3,V1,V2,…

- Giả sử V3 đang mở (uV3=0), kích mở V1

=> V1 sẽ mở nếu có xung kích đưa vào V1 trong khoảng 𝜋

- Góc chuyển mạch tự nhiên: 0 = 𝜋

6 : Do điện áp chuyển mạch tạo thành từ bản thân của nguồn điện ( mạch công suất )

- Góc điều khiển: 𝛼 = : Được tính từ thời điểm chuyển mạch tự nhiên đến thời điểm phát xung mở thyristor

 Điện áp và dòng điện chỉnh lưu:

- Điện áp chỉnh lưu có chu kỳ bằng Tp = 𝑇

- Dòng điện liên tục, điện áp tải chỉ phụ thuộc vào điện áp nguồn

 Trị trung bình của điện áp chỉnh lưu:

 Trị trung bình của dòng điện tải ở trạng thái xác lập Id

 Trị trung bình dòng qua thyristor 𝑰𝒗 = 𝑰𝒅

 Điện áp khó và áp ngược lớn nhất đặt lên thyristor:

- Bằng biên độ áp dây 𝑈 𝑅𝑊𝑀 = √6𝑈

Tổng quan về bộ chỉnh lưu kép 3 pha:

Cấu tạo: gồm hai bộ chỉnh lưu cầu 3 pha mắc song song ngược

Chức năng: bộ chỉnh lưu kép có khả năng điều khiển dòng điện đi qua tải theo cả hai chiều, bao gồm hai bộ chỉnh lưu đơn ghép lại Bộ chỉnh lưu I điều khiển dòng điện qua tải theo chiều dương và bộ chỉnh lưu II điều khiển dòng qua tải theo chiều âm

Phương pháp điều khiển: : có hai phương phải điều khiển bộ chỉnh lưu kép 3 pha là điều khiển riêng và điều khiển chung:

+ Từng bộ chỉnh lưu làm việc độc lập, trong khi đó bộ chỉnh lưu còn lại không làm việc

+ Khi làm việc thì chỉ có một trong hai sơ đồ chỉnh lưu được cấp tín hiệu điều khiển và làm việc còn sơ đồ kia thì nghỉ hoàn toàn

+ Tín hiều điều khiển được truyền đến cả hai sơ đồ chỉnh lưu

+ Điều kiện để không có dòng ngắn mạch:

UdI +UdII ≤ 0 Ud 0 ( cos α I +cos α II ) ≤0

+ Điều khiển phối hợp tuyến tính: α I + α II =π

Bộ chỉnh lưu I được điều khiển với góc 𝛼 𝑖 < 𝜋

2 sẽ làm việc ở chế độ chỉnh lưu

Bộ chỉnh lưu II được điều khiển với góc 𝛼 𝑖 > 𝜋

2 sẽ làm việc ở chế độ chờ

- So sánh hai phương pháp điều khiển: Điều khiển chung Điều khiển riêng

- Có tốc độ tác động nhanh

- Xuất hiện dòng điện cân bằng

→ phải tăng kích thước bộ biến đôi (do có cuộn kháng cân bằng), tăng công suất tính toán của máy biến áp để bù tổn thất dòng cân bằng

- Không có dòng tuần hoàn qua bộ chỉnh lưu, không cần dùng cuộn kháng cân bằng

- Xuất hiện dòng dáng đoạn khi đảo chiều (vì phải đảm bảo bộ chỉnh lưu làm việc ở giai đoạn trước đã khóa một cách chắc chắn khi đảo dòng)

Từ các phân tích trên ta chọn phương pháp điều cho bộ chỉnh lưu kép 3 pha là phương pháp điều khiển phối hợp tuyến tính.

Tính chọn linh kiện cho bộ chỉnh lưu kép ba pha

 Với điện áp nguồn là điện xoay chiều 3 pha 220/380V ta tính toán các thông số định mức của Thyristor:

- Điện áp trung bình ra sau bộ chỉnh lưu:

2𝜋 = 257(𝑉) - Điện áp ngược cực đại trên mỗi Thyristor:

𝑈 𝑅𝑅𝑀 = 𝑈 𝑚 √3 = 220√2𝑥√3 = 539(𝑉) - Chọn hệ số dự trữ điện áp: 𝐾 𝑢 = 1.3

𝑈 𝑅𝑅𝑀 = 1.3𝑥539 = 700(𝑉) - Ta có dòng điện định mức của động cơ:

24 = 5(𝐴) - Dòng điện trung bình qua thyristor:

3= 1.67(𝐴) - Chọn hệ số dự trữ điện áp: 𝐾 = 1.3

 Sau khi tính toán các thông số yêu cầu của Thyristors ta chọn loại Thyristors T22- 10-07 KUBARA LAMINA:

Loại Điện áp ngược cực đại U RRM (V)

Dòng điện qua van cực đại I v (A)

Sơ đồ mạch điện của hệ thống: 24 CHƯƠNG 5 XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ VẬN HÀNH

CHƯƠNG 5 XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU

KHIỂN VÀ VẬN HÀNH HỆ THỐNG

#define SETPOINT 76 // toc do mong muon cua bang tai, so vong tren phut

#define encoderPinB 5 // You can choose any digital pin available volatile unsigned long lastMillis = 0;

#define buttonPin 8 int buttonPushCounter = 0; // số lần button được nhấn int buttonState = 0; // trạng thái hiện tại của button int lastButtonState = 0; // trạng thái trước đó của button double previousError = 0; double integral = 0; double x, y, z = 0;

// Variables volatile long encoderPos = 0; volatile bool aSetLast = false; volatile bool bSetLast = false; int bangtaiA = 9; int bangtaiB = 10; int chieubtA = 11; int chieubtB = 12; void setup() { // Initialize serial communication Serial.begin(9600); pinMode(buttonPin, INPUT_PULLUP); // Cài đặt button là INPUT Serial.print(SETPOINT); // chia 100 gan 50 vong tren phut // Set encoder pins as input pinMode(encoderPinA, INPUT); pinMode(encoderPinB, INPUT); pinMode(bangtaiA, OUTPUT); pinMode(bangtaiB, OUTPUT); pinMode(chieubtA, OUTPUT); pinMode(chieubtB, OUTPUT);

// Enable pullup resistors digitalWrite(encoderPinA, HIGH); digitalWrite(encoderPinB, HIGH);

// Attach interrupts for encoder pins attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), updateEncoder, CHANGE); attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinB), updateEncoder, CHANGE); digitalWrite(chieubtA, LOW); digitalWrite(chieubtB, HIGH); analogWrite(bangtaiA, 0); analogWrite(bangtaiB, 0); z=0; delay(100);

} void loop() { buttonState = digitalRead(buttonPin); if (buttonState != lastButtonState) { if (buttonState == LOW) { buttonPushCounter++; if (buttonPushCounter >=2) { buttonPushCounter = 0;

} } lastButtonState = buttonState; if (z == 1) { analogWrite(bangtaiA, 0); analogWrite(bangtaiB, 0); delay(1000);

} else { unsigned long currentMillis = millis(); if (currentMillis - lastMillis >= 500) { // Read encoder position x = encoderPos / 50; encoderPos = 0; integral = 40;

} double error = SETPOINT - x; integral += error; double derivative = error - previousError; int p = KP * error; int i = KI * integral; int d = KD * derivative; if (p >= 200) { p = 200;

} double controlSignal = 130 + p + i + d; if (controlSignal >= 250) { controlSignal = 250;

} Serial.print("VQHT "); // chia 100 gan 50 vong tren phut Serial.print(x); // chia 100 gan 50 vong tren phut Serial.print(" error "); // chia 100 gan 50 vong tren phut Serial.print(error); // chia 100 gan 50 vong tren phut // Serial.print(" p "); // chia 100 gan 50 vong tren phut // Serial.print(p); // chia 100 gan 50 vong tren phut

// Serial.print(" i "); // chia 100 gan 50 vong tren phut // Serial.print(i); // chia 100 gan 50 vong tren phut // Serial.print(" d "); // chia 100 gan 50 vong tren phut // Serial.print(d); // chia 100 gan 50 vong tren phut Serial.print(" controlSignal "); // chia 100 gan 50 vong tren phut Serial.println(controlSignal); // chia 100 gan 50 vong tren phut analogWrite(bangtaiA, controlSignal); analogWrite(bangtaiB, controlSignal);

// analogWrite(bangtaiB, 0); previousError = error; delay(100);

} void updateEncoder() { bool aSet = digitalRead(encoderPinA); bool bSet = digitalRead(encoderPinB); if (aSet != aSetLast || bSet != bSetLast) { if ((aSetLast == LOW && bSetLast == LOW) || (aSetLast == HIGH && bSetLast

 Hệ thống xử lý tốt yêu cầu của đồ án

 Hệ thống chạy ổn định nhưng chưa đạt mức tối ưu

 Hệ thống đi dây chưa gọn

 Phạm vi sử dụng có thể thay đổi tùy theo nhu cầu thực tế

 Tích luỹ thêm kiến thức về lập trình

 Nâng cao kĩ năng làm việc nhóm

 Giao diện và thao tác với các phần nềm chuyên dụng dùng để lập trình, mô phỏng đơn giản dễ điều khiển

 Hệ thống hoạt động ổn định,ngay khi gặp vật có những khối lượng khác nhau

 Do lần đầu tham gia vào quá trình tìm hiểu và thiết kế hệ thống, chưa có kinh nghiệm nên phần tính chọn cơ khí còn khá sơ sài và chưa được đảm bảo

 Phần mềm điều khiển tuy đã đầy đủ nhưng khi hỏa động qua lâu có thể hệ thống bị lỗi

 Năng suất của hệ thống ra thực tế chưa được cao

 Ưu điểm và nhược điểm

 Mô hình nhỏ gọn Đáp ứng đầy đủ mục tiêu đề tài đặt ra

 Hệ thống được thiết kế tương đối phù hợp với ứng dụng của bang tải thực tế hiện nay

 Kết nối hoạt động ổn định., giá thành phải chăng

 Chưa đáp ứng được mức độ ổn định tối ưu nhất

 Phần lớn là các thiết bị dùng trong học tập và nghiên cứu, chưa phải là các thiết bị dùng trong công nghiệp

Trong khoảng thời gian có hạn để hoàn thành đố án, tuy có hạn chế không nhỏ về mặt kiến thức nhưng nhờ sự nổ lực tìm hiều đề tài và sự hướng dẫn của