luận án tiến sĩ tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định

cho phép các nhà khoa hác trong lĩnh vực kỹ thu¿t đißu khián và tự đáng hóa giÁi quyÃt bài toán tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp các đái t°ÿng phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh vớ

LâI CAM ĐOAN

công bá trong bất kỳ công trình nào khác, các dā liáu tham khÁo đ°ÿc trích dẫn đầy đÿ

Tác giÁ lu¿n án

Lê Vn Ch°¢ng

LâI CÀM ¡N

t¿n tình chỉ bÁo, h°ớng dẫn tôi trong suát quá trình nghiên cāu và hoàn thành bÁn lu¿n án này

quân sự, Vián Tự đáng hóa kỹ thu¿t quân sự, Phòng Đào t¿o đã luôn quan tâm

nghiên cāu

đáng, Vián Kỹ thu¿t và Công nghá, Tr°ờng Đ¿i hác Vinh nơi tôi công tác đã t¿o mái đißu kián thu¿n lÿi đá tôi yên tâm hác t¿p, nghiên cāu

đã luôn chia s¿, đáng viên, giúp đỡ tôi trong suát thời gian thực hián lu¿n án

Tác giÁ lu¿n án

MĀC LĀC

Trang

DANH MĀC CÁC KÝ HIàU, CÁC CHĀ CÁI VIÂT TÀT v

DANH MĀC CÁC BÀNG BIàU vii

DANH MĀC CÁC HÌNH VÀ viii

Mä ĐÄU 1

CH¯¡NG 1 TÞNG QUAN VÀ PH¯¡NG PHÁP ĐIÀU KHIÂN Hà PHI TUY¾N CÓ CÁC THÀNH PHÄN BÂT ĐÞNH 5

1.1 Giới thiáu vß há phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh 5

1.2 Tổng quan các ph°ơng pháp đißu khián há phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh 6

1.2.1 Ph°ơng pháp đißu khián thích nghi 6

1.2.2 Ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt 10

1.2.3 Ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt thích nghi sÿ dāng m¿ng nơron nhân t¿o 17

1.3 KÃt lu¿n ch°ơng 1 24

CH¯¡NG 2 TÞNG HþP Hà THàNG ĐIÀU KHIÂN CHO ĐàI T¯þNG PHI TUY¾N TRÊN C¡ Sä NH¾N D¾NG CÁC THÀNH PHÄN BÂT ĐÞNH 26

2.1 Tổng hÿp há tháng đißu khián thích nghi cho lớp đái t°ÿng phi tuyÃn có tham sá thay đổi trong kênh đißu khián 26

2.1.1 Xây dựng thu¿t toán nh¿n d¿ng các thành phần bất đßnh và tổng hÿp lu¿t đißu khián thích nghi 28

2.1.2 Tổng hÿp bá đißu khián tr°ÿt 42

2.2 Tổng hÿp há tháng đißu khián thích nghi cho lớp đái t°ÿng phi

tuyÃn có tham sá thay đổi trong tr¿ng thái và kênh đißu khián 47

2.2.1 Tổng hÿp lu¿t nh¿n d¿ng các thành phần thay đổi bất đßnh 50 2.2.2 Tổng hÿp lu¿t đißu khián 53

2.2.3 Mô phßng kiám chāng kÃt quÁ 58

2.3 KÃt lu¿n ch°ơng 2 67

CH¯¡NG 3 ĀNG DĀNG PH¯¡NG PHÁP TÞNG HþP Hà THàNG ĐIÀU KHIÂN PHI TUY¾N TRÊN C¡ Sä NH¾N D¾NG CÁC THÀNH PHÄN BÂT ĐÞNH CHO ROBOT CÔNG NGHIàP 70 3.1 Giới thiáu bài toán đißu khián robot công nghiáp 70

3.2 Mô hình đáng lực hác robot công nghiáp trên quan điám đißu khián 74 3.3 Tổng hÿp há tháng đißu khián robot công nghiáp 76

3.3.1 Nh¿n d¿ng các thành phần thay đổi bất đßnh cÿa robot công nghiáp 77

3.3.2 Tổng hÿp lu¿t đißu khián 79

3.4 Mô phßng kiám chāng kÃt quÁ 80

3.5 KÃt lu¿n ch°ơng 3 95

K¾T LU¾N 97

DANH MĀC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HàC ĐÃ CÔNG Bà 99

TÀI LIàU THAM KHÀO 100

PHĀ LĀC 113

DANH MĀC CÁC KÝ HIàU, CÁC CHĀ CÁI VI¾T TÀT

Output system)

DANH MĀC CÁC HÌNH VẼ

Trang

Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc rút gán há tháng đißu khián thích nghi 8

Hình 1.2 Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián tr°ÿt thích nghi 15

Hình 1.3 Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián tr°ÿt thích nghi sÿ dāng m¿ng nơron 18

Hình 1.4 Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián tr°ÿt thích nghi sÿ dāng m¿ng nơron RNN 21

Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián cho lớp đái t°ÿng phi tuyÃn có các tham sá thay đổi trong kênh đißu khián (2.1) 28

Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc m¿ng nơron RBF xấp xỉ vectơ hàm phi tuyÃn ø ù f x với các phần tÿ fiø ùx 31

Hình 2.3 KÃt quÁ nh¿n d¿ng ma tr¿n tham sá ΔB 37

Hình 2.4 KÃt quÁ nh¿n d¿ng vectơ hàm phi tuyÃn f xø ù 37

Hình 2.5 KÃt quÁ nh¿n d¿ng vectơ nhißu ngoài dø ùt 38

Hình 2.6 KÃt quÁ vectơ tổng hÿp các thành phần thay đổi bất đßnh fõ 38 Hình 2.7 Sai sá cÿa kÃt quÁ nh¿n d¿ng các thành phần thay đổi bất đßnh 38 Hình 2.8 So sánh giāa vectơ tr¿ng thái cÿa đái t°ÿng đißu khián (2.1) và mô hình nh¿n d¿ng (2.5) 38

Hình 2.9 Sai lách giāa tr¿ng thái cÿa đái t°ÿng đißu khián (2.1) và tr¿ng thái cÿa mô hình nh¿n d¿ng (2.5) 39

Hình 2.10 Vectơ đißu khián thích nghi uC 41

Hình 2.11 So sánh vectơ tr¿ng thái cÿa đái t°ÿng đißu khián (2.1) và thành phần đáng hác tuyÃn tính (2.45) 41

Hình 2.12 Sai lách giāa tr¿ng thái cÿa đái t°ÿng đißu khián (2.1) và thành phần đáng hác tuyÃn tính (2.45) 42

Hình 2.13 Đáp āng x cÿa há tháng với vectơ tr¿ng thái mong muán xd 45 Hình 2.14 Vectơ đißu khián tr°ÿt uSMC 45 Hình 2.21 Sai lách end3 giāa kÃt quÁ nh¿n d¿ng ˆf3õ và thành phần f3õ 61 Hình 2.22 So sánh giāa tr¿ng thái x1 cÿa đái t°ÿng đißu khián và tr¿ng

thái xTT1 cÿa thành phần đáng hác tuyÃn tính 61 Hình 2.23 Sai sá bù trừ eb1 giāa tr¿ng thái x1 cÿa đái t°ÿng đißu khián

và tr¿ng thái xTT1 cÿa thành phần đáng hác tuyÃn tính 62 Hình 2.24 So sánh giāa tr¿ng thái x2 cÿa đái t°ÿng đißu khián và tr¿ng

thái xTT2 cÿa thành phần đáng hác tuyÃn tính 62 Hình 2.25 Sai sá bù trừ eb2 giāa tr¿ng thái x2 cÿa đái t°ÿng đißu khián

và tr¿ng thái xTT2 cÿa thành phần đáng hác tuyÃn tính 62 Hình 2.26 So sánh giāa tr¿ng thái x3 cÿa đái t°ÿng đißu khián và tr¿ng

thái xTT3 cÿa thành phần đáng hác tuyÃn tính 63 Hình 2.27 Sai sá bù trừ eb3 giāa tr¿ng thái x3 cÿa đái t°ÿng đißu khián

và tr¿ng thái xTT3 cÿa thành phần đáng hác tuyÃn tính 63

Hình 2.30 So sánh đáp āng cÿa há tháng với vectơ tr¿ng thái mong muán

x trong tr°ờng hÿp fiõ 7,9 65

Hình 2.31 So sánh các vectơ đißu khián uAC-SMC và uSMC 66

Hình 2.32 So sánh đáp āng cÿa há tháng với vectơ tr¿ng thái mong muán dx trong tr°ờng hÿp fiõ þ7,9 67

Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián robot công nghiáp n-DOF có tham sá thay đổi và tác đáng cÿa nhißu ngoài (3.15) 77

Hình 3.2 Cấu trúc robot công nghiáp Thermo CRS A465 81

Hình 3.3 KÃt quÁ nh¿n d¿ng thành phần thay đổi bất đßnh f2õ 84

Hình 3.4 Sai lách eND2 giāa thành phần f2õ và kÃt quÁ nh¿n d¿ng ˆf2õ 85 Hình 3.5 KÃt quÁ nh¿n d¿ng thành phần thay đổi bất đßnh f4õ 85

Hình 3.6 Sai lách eND4 giāa thành phần f4õ và kÃt quÁ nh¿n d¿ng ˆf4õ 85 Hình 3.7 KÃt quÁ nh¿n d¿ng thành phần thay đổi bất đßnh f6õ 85

Hình 3.8 Sai lách eND6 giāa thành phần f6õ và kÃt quÁ nh¿n d¿ng ˆf6õ 86 Hình 3.9 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 1 đái với quỹ đ¿o đặt 86

Hình 3.10 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 2 đái với quỹ đ¿o đặt 86

Hình 3.11 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 3 đái với quỹ đ¿o đặt 86

Hình 3.12 KÃt quÁ nh¿n d¿ng thành phần thay đổi bất đßnh f2õ 87

Hình 3.13 Sai lách eND2 giāa thành phần f2õ và kÃt quÁ nh¿n d¿ng ˆf2õ 87 Hình 3.14 KÃt quÁ nh¿n d¿ng thành phần thay đổi bất đßnh f4õ 88

Hình 3.15 Sai lách eND4 giāa thành phần f4õ và kÃt quÁ nh¿n d¿ng ˆf4õ 88 Hình 3.16 KÃt quÁ nh¿n d¿ng thành phần thay đổi bất đßnh f6õ 88 Hình 3.17 Sai lách eND6 giāa thành phần f6õ và kÃt quÁ nh¿n d¿ng ˆf6õ

88

Hình 3.18 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 1 đái với quỹ đ¿o đặt 89 Hình 3.19 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 2 đái với quỹ đ¿o đặt 89 Hình 3.20 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 3 đái với quỹ đ¿o đặt 89 Hình 3.21 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 1 đái với quỹ đ¿o đặt

(TH1 - Tham sá cá đßnh, TH2 - Tham sá thay đổi) 90 Hình 3.22 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 2 đái với quỹ đ¿o đặt

(TH1 - Tham sá cá đßnh, TH2 - Tham sá thay đổi) 91 Hình 3.23 Đáp āng vß trí và v¿n tác cÿa khớp 3 đái với quỹ đ¿o đặt

(TH1 - Tham sá cá đßnh, TH2 - Tham sá thay đổi) 91 Hình 3.24 Bá đißu khián AC-SMC do lu¿n án đß xuất 93 Hình 3.25 Bá đißu khián tr°ÿt thích nghi dùng m¿ng nơron 94

Mä ĐÄU 1 Tính cÃp thi¿t cÿa đÁ tài lu¿n án

Trong thực tÃ, đái t°ÿng đißu khián phi tuyÃn rất phổ biÃn và hầu hÃt các há tháng đißu khián tự đáng không ho¿t đáng trong môi tr°ờng lý t°ởng Đißu này dẫn đÃn sự xuất hián cÿa các thành phần bất đßnh nh° nh° tham sá đáng hác thay đổi không biÃt tr°ớc, tác đáng cÿa nhißu ngoài không đo đ°ÿc [10], [11], [99] Sự tồn t¿i cÿa các yÃu tá bất đßnh gây ra nhißu khó khăn, phāc t¿p cho viác tổng hÿp các há tháng đißu khián đÁm bÁo chất l°ÿng, đáp āng yêu cầu ngày càng cao cÿa thực tà Trong nhāng th¿p niên gần đây, sự phát trián cÿa lý thuyÃt đißu khián hián đ¿i, các công cā toán hác, trí tuá nh¿n t¿o, cho phép các nhà khoa hác trong lĩnh vực kỹ thu¿t đißu khián và tự đáng hóa giÁi quyÃt bài toán tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp các đái t°ÿng phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh với nhißu công trình, kÃt quÁ nghiên cāu đ°ÿc công bá trên các t¿p chí, hái thÁo khoa hác trong và ngoài n°ớc [2], [3], [6], [10], [99] Có nhißu ph°ơng pháp đá tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp các đái t°ÿng nói trên nh°: đißu khián thích nghi [6], [62], [79], [85], [95]; đißu khián tr°ÿt [2], [16], [34], [82], [110]; đißu khián mờ [26], [77], [80], [96]; m¿ng nơron nhân t¿o [22], [36], [45], [89], [93], [108] Trong các giÁi pháp đã nêu, ph°ơng pháp nh¿n d¿ng các thành phần bất đßnh từ đó t¿o cơ cấu đißu khián phù hÿp đá chỉnh đßnh các yÃu tá bất đßnh có nhißu °u điám nổi trái [1], [6], [8], [17], [55] Mặc dù trong nhāng năm qua đã có nhißu công trình nghiên cāu vß xây dựng ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián cho các đái t°ÿng phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh với nhißu kÃt quÁ tát đẹp Tuy v¿y, vẫn còn nhāng vấn đß tồn t¿i ch°a đ°ÿc giÁi quyÃt mát cách thßa đáng, đòi hßi phÁi tiÃp tāc quan tâm nghiên cāu Do v¿y, đß tài nghiên cāu: “Tổng hợp hệ thống điều khiển

cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định”

mang tính cấp thiÃt, có ý nghĩa vß khoa hác và thực tißn

2 Māc tiêu cÿa lu¿n án

Māc tiêu cÿa lu¿n án là nghiên cāu xây dựng ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp các đái t°ÿng phi tuyÃn có tham sá thay đổi bất đßnh và nhißu ngoài không đo đ°ÿc Há tháng đißu khián lu¿n án đß xuất có chất l°ÿng đißu khián cao và có thá áp dāng các kÃt quÁ nghiên cāu cÿa lu¿n án vào tổng hÿp há tháng đißu khián cho các đái t°ÿng phù hÿp trong thực tÃ

3 Đái t°ÿng, ph¿m vi nghiên cāu

Đái t°ÿng nghiên cāu: Lu¿n án nghiên cāu vß há tháng đißu khián cho lớp các đái t°ÿng phi tuyÃn có tham sá thay đổi và nhißu ngoài không đo đ°ÿc trên cơ sở nh¿n d¿ng các thành phần bất đßnh

Ph¿m vi nghiên cāu: Lu¿n án đi sâu nghiên cāu ph°ơng pháp nh¿n d¿ng các thành phần tham sá, hàm phi tuyÃn và nhißu ngoài thay đổi bất đßnh; tổng hÿp lu¿t đißu khián thích nghi, đißu khián tr°ÿt đÁm bÁo há tháng đißu khián có chất l°ÿng cao

4 Ph°¢ng pháp nghiên cāu

Lu¿n án sÿ dāng ph°ơng pháp phân tích và tổng hÿp há tháng trên cơ sở công cā lý thuyÃt đißu khián thích nghi, đißu khián tr°ÿt, m¿ng nơron nhân t¿o, giÁi tích toán hác, Các kÃt quÁ nghiên cāu đ°ÿc mô phßng trên phần mßm Matlab - Simulink nhằm khẳng đßnh tính đúng đÁn và hiáu quÁ cÿa ph°ơng pháp do lu¿n án đß xuất

5 Nßi dung nghiên cāu

- Nghiên cāu ph°ơng pháp nh¿n d¿ng thành phần tham sá, đặc tính phi tuyÃn và nhißu thay đổi bất đßnh tác đáng lên đái t°ÿng đißu khián

- Nghiên cāu xây dựng ph°ơng pháp tổng hÿp há đißu khián thích nghi cho lớp đái t°ÿng phi tuyÃn có tham sá thay đổi và nhißu ngoài bất đßnh trên cơ sở sÿ dāng công cā lý thuyÃt đißu khián hián đ¿i và m¿ng nơron nhân t¿o

- Āng dāng kÃt quÁ nghiên cāu cÿa lu¿n án vào tổng hÿp há tháng đißu khián cho đái t°ÿng cā thá và phù hÿp đó là robot công nghiáp

- Sÿ dāng phần mßm Matlab - Simulink đá mô phßng kiám chāng kÃt quÁ nghiên cāu cÿa lu¿n án

6 Ý ngh*a khoa hác và thăc tißn

Lu¿n án đß xuất ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp các đái t°ÿng phi tuyÃn có các tham sá thay đổi bất đßnh và tác đáng cÿa nhißu từ bên ngoài; đ°ÿc xây dựng và phát trián trên cơ sở đißu khián thích nghi, đißu khián tr°ÿt, m¿ng nơron nhân t¿o Các kÃt quÁ nghiên cāu cÿa lu¿n án đ°ÿc mô phßng kiám chāng bằng các ví dā cā thá và có thá áp dāng đá tổng hÿp há tháng đißu khián có chất l°ÿng cho các đái t°ÿng phù hÿp trong thực tà Vì v¿y, nái dung các kÃt quÁ nghiên cāu cÿa lu¿n án có ý nghĩa khoa hác và thực

Nêu rõ tính cấp thiÃt cÿa đß tài lu¿n án; khái quát chung vß māc tiêu, đái t°ÿng, ph¿m vi nghiên cāu, ph°ơng pháp nghiên cāu, nái dung nghiên cāu, ý nghĩa khoa hác và thực tißn và giới thiáu tóm tÁt vß cấu trúc cÿa lu¿n án

thành phần bất định

Nghiên cāu tổng quan vß các ph°ơng pháp đißu khián các há phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh và từ đó đß xuất h°ớng nghiên cāu cÿa lu¿n án

Xây dựng ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp các đái t°ÿng phi tuyÃn có tham sá thay đổi bất đßnh, có tác đáng cÿa nhißu từ bên ngoài Há tháng đißu khián đ°ÿc tổng hÿp trên cơ sở các công cā cÿa lý thuyÃt

đißu khián thích nghi, m¿ng nơron nhân t¿o RBF và đißu khián tr°ÿt Thực hián mô phßng trên phần mßm Matlab - Simulink đá minh chāng tính đúng đÁn, đá tin c¿y và hiáu quÁ cÿa các thu¿t toán thu đ°ÿc

tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định cho robot công nghiệp

Áp dāng các kÃt quÁ nghiên cāu trong ch°ơng 2 vào tổng hÿp há tháng đißu khián cho mát đái t°ÿng đißu khián phù hÿp đó là robot công nghiáp TiÃn hành mô phßng trên phần mßm Matlab - Simulink đá minh chāng tính đúng đÁn và hiáu quÁ cÿa các thu¿t toán đißu khián đã đß xuất

Kết luận

Nêu rõ nhāng kÃt quÁ chính và nhāng đóng góp mới cÿa lu¿n án, đồng thời đß xuất các h°ớng nghiên cāu tiÃp theo

CH¯¡NG 1

Trong ch°ơng này, lu¿n án giới thiáu vß há phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh, trình bày tổng quan viác nghiên cāu các ph°ơng pháp chÿ yÃu đá tổng hÿp há tháng đißu khián cho các đái t°ÿng nói trên và từ đó đß xuất h°ớng nghiên cāu cÿa lu¿n án

1.1 Giái thiáu vÁ há phi tuy¿n có các thành phÅn bÃt đßnh

Các đái t°ÿng phi tuyÃn có các thành phần bất đßnh hián hāu trong nhißu lĩnh vực nh°: robot công nghiáp, há truyßn đáng trong nhà máy cán thép, thiÃt bß bay, tàu thÿy, lò hơi cÿa nhà máy nhiát đián, há tuabin cÿa nhà máy thÿy đián và nhißu lĩnh vực khác Trong quá trình ho¿t đáng, các đái t°ÿng đißu khián nói trên chßu Ánh h°ởng cÿa nhißu yÃu tá bất đßnh nh° đißu kián môi tr°ờng, chà đá v¿n hành, sai sá cÿa các kÃt cấu cơ khí, làm cho tham sá đáng hác cÿa đái t°ÿng thay đổi không biÃt tr°ớc Bài toán tổng hÿp há tháng đißu khián cho các đái t°ÿng d¿ng này gặp nhißu khó khăn đặc biát trong tr°ờng hÿp há tháng chßu tác đáng cÿa nhißu ngoài không đo đ°ÿc [6], [10], [99]

Trên thực tà tồn t¿i nhißu lớp há phi tuyÃn bất đßnh và đái với mßi lớp phi tuyÃn sÁ có các ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián khác nhau Viác nghiên cāu tìm kiÃm các ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián cho từng lớp đái t°ÿng cā thá không chỉ là vấn đß hấp dẫn vß mặt hác thu¿t mà còn cung cấp nhāng giÁi pháp thiÃt thực cho các āng dāng thực tißn Trong lu¿n án này t¿p trung nghiên cāu vß lớp các đái t°ÿng đißu khián phi tuyÃn có tham sá thay đổi bất đßnh thuác hai tr°ờng hÿp phổ biÃn có đáng

d  là vectơ các thành phần nhißu ngoài và bß chặn Trong phần tiÃp theo, lu¿n án nghiên cāu tổng quan vß mát sá ph°ơng pháp chÿ yÃu đá tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp đái t°ÿng (1.1), (1.2)

1.2 Tßng quan các ph°¢ng pháp điÁu khiÃn há phi tuy¿n có các thành phÅn bÃt đßnh

1.2.1 Phương pháp điều khiển thích nghi

Ph°ơng pháp thích nghi cho phép tổng hÿp các há tháng đißu khián có chất l°ÿng cao trong đißu kián thông tin vß tính chất cÿa quá trình không đầy đÿ và tham sá đáng hác cÿa đái t°ÿng đißu khián thay đổi không biÃt tr°ớc Há tháng đißu khián thích nghi có khÁ năng thích āng với thay đổi đặc tính cÿa đái t°ÿng đißu khián và môi tr°ờng làm viác [11], [99] Ph°ơng pháp đißu khián thích nghi cho lớp các đái t°ÿng tuyÃn tính có tham sá thay đổi bất đßnh đã đ°ÿc nghiên cāu trong các công trình [23], [87], [112], [115] trong đó các thành phần tham sá thay đổi cần thßa mãn các đißu kián vß toán hác cho tr°ớc Tuy nhiên, trong thực tà các thành phần này có thá thay đổi theo nhāng quy lu¿t không biÃt tr°ớc cũng nh° đặc tính phi tuyÃn cÿa đái t°ÿng luôn tồn t¿i và Ánh h°ởng đÃn chất l°ÿng há tháng

Ph°ơng pháp đißu khián thích nghi cho lớp các đái t°ÿng phi tuyÃn có tham sá thay đổi đã thu đ°ÿc nhißu kÃt quÁ [61], [62], [79], [85], [95] trong đó đá đÁm bÁo há tháng ổn đßnh cần xác đßnh đ°ÿc giới h¿n cÿa thành phần tham

sá thay đổi Mặc dù v¿y, trong nhißu tr°ờng hÿp không thá trực tiÃp xác đßnh đ°ÿc giới h¿n này

Đá làm rõ vấn đß chúng ta nghiên cāu công trình [85] cÿa tác giÁ A Maity và các cáng sự trong đó sÿ dāng ph°ơng pháp đißu khián thích nghi với mô hình dự báo Cách tiÃp c¿n trong công trình [85] cho phép dự báo sự thay đổi cÿa tham sá đáng hác cÿa đái t°ÿng đißu khián và do v¿y có thá đáp āng đ°ÿc với nhāng thay đổi đó

GiÁ sÿ đáng hác đái t°ÿng đißu khián đ°ÿc mô tÁ bằng ph°ơng trình [85]:

trong đó xn là vectơ tr¿ng thái; um là vectơ đißu khián; An nô là ma tr¿n tham sá đáng hác cÿa há tháng; Bn mô là ma tr¿n tham sá đầu vào

Δ x  , Δ xuø ù,t n m là vectơ các thành phần phi tuyÃn thay đổi không biÃt tr°ớc và có thá tuyÃn tính hóa nh° sau:

Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián thích nghi trong công trình [85] đ°ÿc

trong đó ˆΛ là thành phần đánh giá cÿa Λ ; u là thành phN ần đißu khián thông th°ờng; uAD là thành phần đißu khián thích nghi

với ˆW là thành phm ần đánh giá cÿa W m

Lu¿t c¿p nh¿t thích nghi các thành phần thay đổi:

trong đó ProjøW Z là toán tˆ , ù ÿ phép chiÃu đ°ÿc sÿ dāng cho các lu¿t c¿p nh¿t

giới h¿n thành phần đánh giá cÿa các tham sá vào mát t¿p lồi có giới h¿n [85]

đ°ÿc trình bày trong [85] đã đ°ÿc chāng minh vß mặt toán hác mát cách chặt

đó, trong kỹ thu¿t viác thực hián các lu¿t đißu khián này cần phÁi sÿ dāng các

Đá xác đßnh đ°ÿc giới h¿n cÿa thành phần thay đổi không biÃt tr°ớc trong đáng hác đái t°ÿng đißu khián, mát trong nhāng giÁi pháp đ°ÿc quan tâm nghiên

nơron đ°ÿc giới thiáu trong các công trình [76], [77], [89], [90] Vß bÁn chất, các bá đißu khián mờ là các bá đißu khián phi tuyÃn có cấu trúc đặc biát đ°ÿc sÿ dāng khi đái t°ÿng có đá bất đßnh lớn hay sự thay đổi cÿa đái t°ÿng là không biÃt tr°ớc nh° tham sá đáng hác hoặc cấu trúc Mặt khác, ph°ơng pháp đißu khián thích nghi có māc tiêu cơ bÁn đó là duy trì chất l°ÿng cÿa há tháng mặc dù có sự tồn t¿i cÿa các yÃu tá bất đßnh nói trên Do đó, có thá thực hián thích nghi hóa các bá đißu

Theo h°ớng nghiên cāu nói trên đã có các kÃt quÁ đ°ÿc trình bày trong [76], [77]

vùng không có tri thāc chuyên gia sÁ gặp nhißu khó khăn

Ph°ơng pháp kÃt hÿp đißu khián thích nghi và m¿ng nơron đ°ÿc trình

m¿ng nơron [89], [90] phā thuác vào sai sá giāa tr¿ng thái mong muán và tr¿ng thái cÿa há tháng do đó quá trình hác dißn ra liên tāc, đặc biát là đái với các há

c¿nh đó thời gian hái tā cÿa thu¿t toán còn phā thuác vào các yÃu tá nh° các tráng sá khởi t¿o, các há sá hác,

đßnh [61], [62], [79], [85], [95] Tuy v¿y, trong quá trình tổng hÿp há tháng đißu khián thích nghi vẫn còn mát sá tồn t¿i nh°: viác xác đßnh giới h¿n cÿa

khái l°ÿng tính toán lớn Đái với ph°ơng pháp đißu khián thích nghi mờ [76], [77] khó khăn gặp phÁi đó là viác āng dāng vào các vùng không có tri thāc

đá hái tā cÿa thu¿t toán

Đißu khián tr°ÿt đ°ÿc biÃt đÃn nh° là mát ph°ơng pháp đißu khián đơn

đó là bßn vāng với sự biÃn thiên cÿa các tham sá há tháng, có khÁ năng kháng

nhißu tát và đáp āng đáng hác nhanh Tuy v¿y, mát trong nhāng h¿n chà cơ bÁn cÿa ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt đó là tồn t¿i hián t°ÿng rung (chattering), do tín hiáu đißu khián đ°ÿc t¿o ra từ bá đißu khián tr°ÿt là hàm không liên tāc Đây là mát hiáu āng bất lÿi và là nguyên nhân làm giÁm tuổi thá nhißu thiÃt bß

trong thiÃt bß cơ hác, Bởi v¿y, bên c¿nh viác nghiên cāu áp dāng các đặc tính °u viát cÿa ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt cần chú ý đÃn vấn đß giÁm hián t°ÿng rung trong há tháng

Đái với lớp các đái t°ÿng tuyÃn tính có các tham sá bất đßnh, ph°ơng pháp

đái t°ÿng này, thành phần tham sá đáng hác thay đổi cần phÁi thßa mãn nhāng đißu kián toán hác cho tr°ớc Tuy v¿y, trên thực tà các thành phần tham sá đáng hác có thá thay đổi không biÃt tr°ớc cũng nh° đặc tính phi tuyÃn cÿa đái t°ÿng đißu khián luôn tồn t¿i và Ánh h°ởng đÃn chất l°ÿng đißu khián Bên c¿nh đó,

sá thay đổi đã thu đ°ÿc nhißu kÃt quÁ trong [16], [34], [35], [39], [82], [110] Đá làm rõ ph°ơng pháp, chúng ta xem xét công trình cÿa tác giÁ H H Choi

ΔA với a là hằng sá d°ơng cho tr°ớc, ΔB B F với ý 0 ø ùt Fø ùt  üù 1,

ù là hằng sá d°ơng đã biÃt; Δ x là vectơ hàm phi tuyÃn, ø ù Δ x B f x với ø ùý 0 ø ù

Trong công trình [34], đá xác đßnh cặp ma tr¿n øP G, ù thßa mãn (1.16) cần sự hß trÿ cÿa các công cā tính toán m¿nh Bên c¿nh đó, đá đÁm bÁo đißu kián tồn t¿i chà đá tr°ÿt (1.17) trên siêu mặt tr°ÿt s, biên đá cÿa thành phần tham sá thay đổi và đặc tính phi tuyÃn cÿa đái t°ÿng cần biÃt tr°ớc giới h¿n và thông th°ờng là trong ph¿m vi nhß

Đá tồn t¿i chà đá tr°ÿt ở các công trình [16], [34], [35] cần phÁi biÃt tr°ớc giá trß chặn trên cÿa các thành phần thay đổi bất đßnh Tuy v¿y, trong nhißu tr°ờng hÿp không thá trực tiÃp xác đßnh giới h¿n này mà cần kÃt hÿp với nhāng ph°ơng pháp khác Mát trong nhāng ph°ơng pháp th°ờng đ°ÿc sÿ dāng đó là kÃt hÿp đißu khián tr°ÿt với đißu khián thích nghi với nhißu kÃt quÁ nghiên cāu đ°ÿc công bá trong các công trình [25], [27], [29], [30], [31], [32], [69], [75], [81], [98]

Trong công trình [69], các tác giÁ J Lan và R J Patton đã thực hián nghiên cāu vß đái t°ÿng phi tuyÃn có ph°ơng trình [69]:

đổi bất đßnh; f xø ù,t  là vectơ đặc tính phi tuyÃn, n ø ù qat 

phần lßi há tháng truyßn đáng; d0ø ùt là vectơ tác đáng nhißu từ bên ngoài

e là chặn trên cÿa các thành phần f xø ù,t , dø ùt , ex0 , eöx0 ; ˆøs đ°ÿc đánh giá bằng lu¿t đißu khián thích nghi [69]:

ø óö ý s ; ˆ 0

¯u điám cÿa lu¿t đißu khián tr°ÿt (1.22) đó là không đòi hßi biÃt tr°ớc giá trß biên đá cÿa các thành phần đáng hác thay đổi và nhißu mà các giá trß này sÁ đ°ÿc xác đßnh thông qua lu¿t đißu khián thích nghi (1.23) Mặc dù v¿y, nÃu tổng biên đá cÿa các thành phần bất đßnh càng lớn thì hián t°ÿng chattering trong lu¿t đißu khián tr°ÿt càng m¿nh, gây ra nhißu bất lÿi cho há tháng Bên c¿nh đó, lu¿t đißu khián thích nghi (1.23) phā thuác vào hàm tr°ÿt s, trong khi

s l¿i thay đổi với tần sá cực kỳ lớn xung quanh mặt tr°ÿt 0sý gây Ánh h°ởng lớn đÃn tác đá hái tā cÿa thu¿t toán Bởi v¿y, lu¿t đißu khián thích nghi (1.23) th°ờng đ°ÿc áp dāng cho các đái t°ÿng có các tham sá thay đổi và tác đáng nhißu nhß

Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián trong công trình [69] đ°ÿc trình bày trên Hình 1.2, trong đó bá quan sát tr¿ng thái đ°ÿc sÿ dāng đá °ớc tính tr¿ng

Hình 1.2 Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián tr°ÿt thích nghi

Mát giÁi pháp khác đá xác đßnh giá trß giới h¿n cÿa các thành phần thay đổi không biÃt tr°ớc trong đáng hác đái t°ÿng đißu khián đó là sÿ dāng kÃt hÿp đißu khián tr°ÿt với đißu khián mờ [26], [49], [80], [94], [96] GiÁi pháp cÿa các công trình trên là sÿ dāng logic mờ đá giới h¿n biên đá cÿa các thành phần thay đổi không biÃt tr°ớc, sau đó thiÃt kà bá đißu khián tr°ÿt Tuy v¿y, tồn t¿i chính cÿa bá đißu khián mờ là gặp khó khăn khi āng dāng vào vùng không có tri thāc chuyên gia

Trong nhāng năm gần đây, mát kỹ thu¿t đá làm giÁm hián t°ÿng rung là sÿ dāng mặt tr°ÿt b¿c cao [19], [20], [21], [103] Ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt với mặt tr°ÿt sø ùx đ°ÿc gái là đißu khián tr°ÿt b¿c cao, hay b¿c r ó2, nÃu ở đó tín hiáu đißu khián đồng thời t¿o ra đ°ÿc:

tin, sá chißu cÿa mặt tr°ÿt giÁm, nên đá thu¿n lÿi trong viác thiÃt kÃ, chÿ yÃu ng°ời ta chỉ sÿ dāng đißu khián tr°ÿt b¿c 2 cho các há bất đßnh SISO Bên c¿nh đó, tr°ÿt b¿c cao sÁ cÁi thián giÁm đ°ÿc hián t°ÿng rung theo nghĩa thu nhß đ°ÿc khoÁng tr°ÿt vß trong mát lân c¿n gác, chā không có khÁ năng triát tiêu đ°ÿc tần sá rung cÿa tín hiáu đißu khián Đißu đó dẫn đÃn viác khÁ năng āng dāng thực tà cÿa đißu khián tr°ÿt b¿c cao, vì cơ cấu chấp hành hián có đßu bß h¿n chà vß tác đá

Ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián dựa trên nguyên lý đißu khián tr°ÿt mang l¿i hiáu quÁ cao cho lớp các đái t°ÿng có tham sá thay đổi, có nhißu Há tháng đÁm bÁo tính ổn đßnh bßn vāng khi các tham sá đáng hác, đặc tính phi tuyÃn và tác đáng cÿa nhißu thay đổi trong mát ph¿m vi nhất đßnh đá đÁm bÁo đ°ÿc đißu kián tồn t¿i chà đá tr°ÿt [16], [34], [35], [39], [82], [110] Tuy nhiên khi thiÃt kà các bá đißu khián tr°ÿt cũng tồn t¿i mát sá h¿n chà nh°: tồn t¿i hián t°ÿng rung gây ra nhāng bất lÿi cho há tháng; viác xác đßnh giá trß chặn trên cÿa các thành phần thay đổi không biÃt tr°ớc th°ờng không chính xác, trong nhißu tr°ờng hÿp không thá trực tiÃp xác đßnh đ°ÿc giới h¿n này Đá xác đßnh giá trß giới h¿n cÿa các thành phần thay đổi không biÃt tr°ớc trong lu¿t đißu khián tr°ÿt có thá kÃt hÿp với đißu khián thích nghi [25], [27], [29], [30], [31], [32], [69], [75], [81], [98] hoặc đißu khián mờ [26], [49], [80], [94], [96] Mặc dù v¿y, nÃu các thành phần bất đßnh có biên đá càng lớn thì hián t°ÿng chattering càng m¿nh; khi thiÃt kà các lu¿t đißu khián thích nghi cần quan tâm đÃn đá phāc t¿p và tác đá hái tā cÿa thu¿t toán; viác thiÃt kà lu¿t đißu khián mờ phā thuác vào phân tích há tháng và tri thāc chuyên gia, do v¿y viác āng dāng các bá đißu khián mờ vào vùng không có tri thāc chuyên gia sÁ gặp nhißu khó khăn GiÁi pháp giÁm hián t°ÿng rung bằng kỹ thu¿t tr°ÿt b¿c cao [19], [20], [21], [103] cũng gặp phÁi nhāng khó khăn liên quan đÃn vấn đß lấy đ¿o hàm các b¿c cÿa mặt

tr°ÿt, đặc biát là các đ¿o hàm b¿c cao Bên c¿nh đó, ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt b¿c cao chỉ thu nhß đ°ÿc khoÁng rung chā không lo¿i trừ hoàn toàn đ°ÿc hián t°ÿng rung

Trong nhāng năm gần đây, với sự phát trián m¿nh mÁ cÿa công nghá sá và nhißu công cā hß trÿ tính toán hián đ¿i, các nhà khoa hác trong lĩnh vực đißu khián đã quan tâm nghiên cāu kÃt hÿp các đặc tính °u viát cÿa ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt với các công cā hián đ¿i cÿa lý thuyÃt đißu khián thích nghi trên cơ sở m¿ng nơron nhân t¿o Theo h°ớng nghiên cāu này, viác giÁi quyÃt bài toán tổng hÿp há tháng đißu khián cho các đái t°ÿng có tham sá thay đổi đã có nhißu kÃt quÁ đ°ÿc công bá trong các công trình [22], [36], [44], [45], [46], [93], [108] GiÁi pháp chính trong các công trình trên là sÿ dāng m¿ng nơron nhân t¿o đá nh¿n d¿ng các thành phần thay đổi không biÃt tr°ớc, lu¿t hác cÿa m¿ng đ°ÿc hiáu chỉnh thích nghi

Đá làm rõ vấn đß, chúng ta có thá xem xét công trình nghiên cāu [45] cÿa các tác giÁ J Fei và C Lu với đái t°ÿng đißu khián đ°ÿc mô tÁ bằng ph°ơng

B  là các ma tr¿n tham sá đáng hác cÿa há tháng; ΔA là ma tr¿n tham sá thay đổi không biÃt tr°ớc; d là vectơ thành phần nhißu phi tuyÃn

Ph°ơng trình (1.25) đ°ÿc viÃt l¿i d°ới d¿ng:

trong đó 1, 2, 3 là các ma tr¿n há sá đ°ÿc lựa chán sao cho mặt tr°ÿt s ổn đßnh; eýxd x là sai sá giāa vectơ tr¿ng thái mong muán và vectơ tr¿ng thái

trình [45] đã sÿ dāng m¿ng nơron RBF với lu¿t hác:

Lu¿t hiáu chỉnh thích nghi đánh giá thành phần ò:

ò, với ò þFd, tuy v¿y, nÃu các biên đá cÿa thành phần F có giá trß càng lớn

và nhißu ngoài tác đáng có biên đá giới h¿n trong mát ph¿m vi nhß

0 ý

chí dẫn đÃn khÁ năng mất ổn đßnh khi có nhißu ngoài tác đáng m¿nh vào há tháng

Đái t°ÿng đißu khián phi tuyÃn đ°ÿc mô tÁ bằng ph°ơng trình:

tr¿n cÿa các thành phần thay đổi; f là vectơ nhißu

Với đái t°ÿng (1.33), giÁ thiÃt đ°ÿc đặt ra đó là các tham sá cÿa ma tr¿n

A không biÃt tr°ớc và tổng hÿp cÿa các thành phần thay đổi ýFΔAx ΔBu f û û thßa mãn đißu kián F Fd, với F là hd ằng sá d°ơng biÃt tr°ớc

Với giÁ thiÃt các tham sá cÿa ma tr¿n A là không biÃt tr°ớc, các tác giÁ [46]

phần ýΩ Ax trong lu¿t đißu khián (1.36) đ°ÿc thay thà bằng đánh giá ˆΩ :

ˆ ý ˆ ˆT

trong đó Wˆ là đánh giá cÿa tráng sá W cÿa m¿ng nơron; ˆh là đánh giá cÿa

với hàm cơ sở h đ°ÿc chán d°ới d¿ng hàm Gaussian [46], ˆc và bˆ là đánh giá cÿa tâm c và bán kính b cÿa hàm cơ sở; ˆw là r đánh giá cÿa há sá hồi quy w r

Lu¿t c¿p nh¿t thích nghi đá đánh giá các tham sá cÿa m¿ng nơron RNN:

trong đó ø1, ø2, ø3, ø4 là các há sá cÿa lu¿t c¿p nh¿t thích nghi; các ma tr¿n

Sơ đồ cấu trúc há tháng đißu khián [46] đ°ÿc trình bày trên Hình 1.4

chattering trong lu¿t đißu khián gây ra bất lÿi, th¿m chí làm mất tính ổn đßnh

cÿa m¿ng nơron NÃu há tháng có sá l°ÿng tr¿ng thái lớn thì viác tính toán các

m¿ng không ổn đßnh Viác huấn luyán m¿ng nơron RNN sÿ dāng ph°ơng pháp

đơn giÁn (truyßn thẳng mát lớp) và có khÁ năng khái quát tát Các nghiên cāu đã chỉ ra rằng các hàm phi tuyÃn trơn có thá đ°ÿc xấp xỉ bằng m¿ng nơron RBF

tác đáng cÿa đặc tính phi tuyÃn và nhißu, các tác giÁ [1], [3], [6], [8], [17], [55] đã đß xuất giÁi pháp nh¿n d¿ng và bù trừ các thành phần bất đßnh bằng lý thuyÃt đißu khián thích nghi

t¿o RBF Trong công trình [55] lu¿t c¿p nh¿t tráng sá cÿa m¿ng nơron phā thuác

và phā thuác vào rất nhißu yÃu tá nh°: đầu vào cÿa há tháng, nhißu bên ngoài, Đißu này dẫn đÃn quá trình hiáu chỉnh tráng sá cho m¿ng nơron dißn ra liên tāc

ngay cÁ khi hàm phi tuyÃn và tác đáng nhißu không thay đổi và đã đ°ÿc nh¿n

phāc bằng giÁi pháp do GS.TSKH Cao TiÃn Huỳnh và các cáng sự đß xuất trong

phi tuyÃn và nhißu ngoài thay đổi mà không phā thuác vào bất kỳ yÃu tá nào

đ°ÿc tổng hÿp theo ph°ơng pháp PID

đßnh đ°ÿc TS Ngô Trí Nam C°ờng đß xuất công trình [1], [3] Thành phần đáng hác tuyÃn tính đ°ÿc ổn đßnh hóa bằng ph°ơng pháp xây dựng mát ma tr¿n phÁn hồi âm, tiÃp đó thực hián nh¿n d¿ng và t¿o l¿p lu¿t đißu khián bù trừ thành phần

nguyên lý đißu khián tr°ÿt

Đá tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp đái t°ÿng phi tuyÃn MIMO có

đ°ÿc [2], [3], TS Ngô Trí Nam C°ờng đã đß xuất ph°ơng pháp nh¿n d¿ng các

cơ sở lý thuyÃt đißu khián thích nghi và m¿ng nơron nhân t¿o; từ kÃt quÁ nh¿n

đá tr°ÿt Các kÃt quÁ nh¿n d¿ng đ°ÿc dùng đá c¿p nh¿t đißu kián tồn t¿i chà đá

đá tr°ÿt luôn đ°ÿc đÁm bÁo, há tháng luôn đÁm bÁo đ°ÿc tính bßn vāng và khÁ

đß xuất trong công trình [2], [3], trong lu¿n án này sÁ sÿ dāng giÁi pháp nh¿n d¿ng và bù trừ các thành phần bất đßnh nhờ phÁn hồi tr¿ng thái

tham sá thay đổi bất đßnh, có nhißu [22], [36], [45], [44], [46], [93], [108] Mặc

phù hÿp, ph°ơng pháp huấn luyán m¿ng và tác đá hái tā cÿa thu¿t toán Ph°ơng

nơron RBF trong các công trình [1], [6], [8] phát huy hiáu quÁ cho lớp đái t°ÿng

Bên c¿nh °u điám đơn giÁn, dß dàng thực hián trong kỹ thu¿t thì quá trình hác

lu¿t đißu khián PID [6], [8] hoặc bằng ph°ơng pháp đißu khián tr°ÿt [1] Ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián kÃt hÿp m¿ng nơron RBF và há có

các phần tÿ hoàn toàn bất đßnh

1.3 K¿t lu¿n ch°¢ng 1

thay đổi bất đßnh đã cho thấy đây là mát h°ớng nghiên cāu lớn, đã và đang thu

hút đ°ÿc sự quan tâm đông đÁo cÿa các nhà khoa hác trong lĩnh vực kỹ thu¿t đißu khián và tự đáng hóa Trong nhāng năm gần đây, đã có nhißu ph°ơng pháp

trên đ°ÿc đß xuất trên cơ sở đißu khián thích nghi, đißu khián tr°ÿt, đißu khián

đßnh và từ đó t¿o cơ cấu đißu khián phù hÿp đá chỉnh đßnh các yÃu tá bất đßnh

ch°a đ°ÿc giÁi quyÃt mát cách thßa đáng, đòi hßi phÁi tiÃp tāc quan tâm nghiên cāu

- Xây dựng ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián cho lớp đái t°ÿng

đißu khián do lu¿n án đß xuất có chất l°ÿng đißu khián cao, khÁ năng thích nghi, kháng nhißu tát

quÁ cÿa ph°ơng pháp tổng hÿp há tháng đißu khián đã đß xuất

đßnh h°ớng nghiên cāu đã đặt ra

CH¯¡NG 2

TÞNG HþP Hà THàNG ĐIÀU KHIÂN CHO LàP ĐàI T¯þNG PHI TUY¾N TRÊN C¡ Sä NH¾N D¾NG CÁC THÀNH PHÄN BÂT ĐÞNH

Trong ch°ơng 1, lu¿n án đã nghiên cāu tổng quan vß ph°ơng pháp đißu

sá thay đổi bất đßnh, d°ới tác đáng cÿa nhißu từ bên ngoài cho hai lớp đái t°ÿng phổ biÃn trong thực tà sau đây:

kênh đißu khián

2.1 Tßng hÿp há tháng điÁu khiÃn thích nghi cho láp đái t°ÿng phi tuy¿n có tham sá thay đßi trong kênh điÁu khiÃn

không vũ trā, [37], [85], [104], [107], [111], [118] Trong thực tÃ, tùy thuác vào lo¿i cơ cấu chấp hành, các tham sá đáng hác trong kênh đißu khián cÿa đái

truyßn cÿa thiÃt bß; sự thay đổi áp suất trong các há tháng khí nén; cơ cấu chấp hành cÿa các thiÃt bß lặn có thá dß bß mài mòn, ăn mòn do làm viác thời gian

thời có tác đáng cÿa nhißu từ bên ngoài Do đó, vấn đß nghiên cāu xây dựng

đißu kián đái t°ÿng có các tham sá thay đổi bất đßnh trong kênh đißu khián, có tác đáng cÿa nhißu ngoài không đo đ°ÿc là mát vấn đß bāc thiÃt, cần đ°ÿc quan tâm giÁi quyÃt

biÃt tr°ớc; f xø ù là vectơ hàm phi tuyÃn trơn, bất đßnh; n ø ù n

t 

Đá tổng hÿp há tháng đißu khián có chất l°ÿng cao, khÁ năng thích nghi

nh° sau:

cÿa lý thuyÃt đißu khián thích nghi và m¿ng nơron RBF với đá chính xác tùy

- Tổng hÿp bá đißu khián tr°ÿt cho thành phần đáng hác tuyÃn tính đá