Thiết kế và chế tạo mô hình robot scara phân loại sản phẩm theo màu sắc và hình dạng

Trang 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT – CƠNG NGHỆ CẦN THƠKHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ---  ---THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SCARAPHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ HÌNH DẠNG Trang 4 I.. TỔNG QU

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT – CÔNG NGHỆ CẦN THƠ KHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ    LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SCARA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ HÌNH DẠNG CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: SINH VIÊN THỰC HIỆN: Th.s: Đường Khánh Sơn Phan Phúc Hậu (1600061) Ngành: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử - 2016 NỘI DUNG I TỔNG QUAN II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH III XỬ LÝ ẢNH IV KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN I TỔNG QUAN I TỔNG QUAN  Mục tiêu đề tài -Thiết kế chế tạo mơ hình Robot Scara -Thiết kế điều khiển giao diện điều khiển cho Robot -Ứng dụng xử lý ảnh vào trình phân loại sản phẩm tự động -Vận dụng củng cố kiến thức học I TỔNG QUAN  Một số đề tài nước Đề tài sinh viên ngành Tự động hóa, Đề tài sinh viên Trương Tấn Thành Đại học sư phạm – kỹ thuật TPHCM Trần Chí Nguyện II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH  Tính tốn động học Bảng thơng số DH Động học thuận Khâu a0 d1* a1 0 a2 0 A = = II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH  Tính tốn động học ⇒ 𝜃3=𝑎𝑡𝑎𝑛2 (cos 𝜃3) , sin ( 𝜃3)) Động học ngược 𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2 − 𝑎12 − 𝑎22 cos ( 𝜃3)= 𝑎1 𝑎2 sin (𝜃3)=±√1−cos2(𝜃3) 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜃2 ¿ = ∆ ∆ =¿ ¿ ¿ 𝑠𝑖𝑛 ( 𝜃2 ¿ = ∆ ∆ =¿ ¿ II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH  Thiết kế chế tạo mơ hình Cơ sở thiết kế  Mơ hình cần đáp ứng tiêu chí:  Đáp ứng yêu cầu thiết kế 200-300  Thiết kế đơn giản  Phạm vi hoạt động lớn  Cơ khí chắc  Hoạt động linh hoạt xác 200x60 120x50  Chi phí chế tạo thấp II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH  Thiết kế chế tạo mơ hình Chọn động  Thơng số kĩ thuật: - Điện áp vận hành: 12 VDC - Công suất: 17W - Khối lượng: 350 gam - Tốc độ động cơ: 6000 (vòng/phút) - Tốc độ qua hộp số: 33 (vòng/phút) - Bộ giảm tốc hệ số: 180:1 - Encoded: Hall sensor 12 xung II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH  Thiết kế chế tạo mơ hình Chọn truyền - Truyền động trục xa - Làm việc êm không gây tiếng ồn - Bảo vệ chi tiết máy tải - Hiệu suất truyền cao - Khơng địi hỏi bôi trơn - Tỷ số truyền ổn định 10 III XỬ LÝ ẢNH  Tìm tách vật 19 III XỬ LÝ ẢNH  Nhận dạng đối tượng Màu sắc Hình dạng Kết X:253 X:229 Y:-199 Y:203 X:344 X:334 Y:-201 Y:207 X:452 X:432 Y:-199 Y:206 20