Trang 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT – CƠNG NGHỆ CẦN THƠKHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ--- ---THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SCARAPHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ HÌNH DẠNG Trang 4 I.. TỔNG QU
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT – CÔNG NGHỆ CẦN THƠ KHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SCARA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ HÌNH DẠNG CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: SINH VIÊN THỰC HIỆN: Th.s: Đường Khánh Sơn Phan Phúc Hậu (1600061) Ngành: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử - 2016 NỘI DUNG I TỔNG QUAN II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH III XỬ LÝ ẢNH IV KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN I TỔNG QUAN I TỔNG QUAN Mục tiêu đề tài -Thiết kế chế tạo mơ hình Robot Scara -Thiết kế điều khiển giao diện điều khiển cho Robot -Ứng dụng xử lý ảnh vào trình phân loại sản phẩm tự động -Vận dụng củng cố kiến thức học I TỔNG QUAN Một số đề tài nước Đề tài sinh viên ngành Tự động hóa, Đề tài sinh viên Trương Tấn Thành Đại học sư phạm – kỹ thuật TPHCM Trần Chí Nguyện II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH Tính tốn động học Bảng thơng số DH Động học thuận Khâu a0 d1* a1 0 a2 0 A = = II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH Tính tốn động học ⇒ 𝜃3=𝑎𝑡𝑎𝑛2 (cos 𝜃3) , sin ( 𝜃3)) Động học ngược 𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2 − 𝑎12 − 𝑎22 cos ( 𝜃3)= 𝑎1 𝑎2 sin (𝜃3)=±√1−cos2(𝜃3) 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜃2 ¿ = ∆ ∆ =¿ ¿ ¿ 𝑠𝑖𝑛 ( 𝜃2 ¿ = ∆ ∆ =¿ ¿ II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH Thiết kế chế tạo mơ hình Cơ sở thiết kế Mơ hình cần đáp ứng tiêu chí: Đáp ứng yêu cầu thiết kế 200-300 Thiết kế đơn giản Phạm vi hoạt động lớn Cơ khí chắc Hoạt động linh hoạt xác 200x60 120x50 Chi phí chế tạo thấp II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH Thiết kế chế tạo mơ hình Chọn động Thơng số kĩ thuật: - Điện áp vận hành: 12 VDC - Công suất: 17W - Khối lượng: 350 gam - Tốc độ động cơ: 6000 (vòng/phút) - Tốc độ qua hộp số: 33 (vòng/phút) - Bộ giảm tốc hệ số: 180:1 - Encoded: Hall sensor 12 xung II THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH Thiết kế chế tạo mơ hình Chọn truyền - Truyền động trục xa - Làm việc êm không gây tiếng ồn - Bảo vệ chi tiết máy tải - Hiệu suất truyền cao - Khơng địi hỏi bôi trơn - Tỷ số truyền ổn định 10 III XỬ LÝ ẢNH Tìm tách vật 19 III XỬ LÝ ẢNH Nhận dạng đối tượng Màu sắc Hình dạng Kết X:253 X:229 Y:-199 Y:203 X:344 X:334 Y:-201 Y:207 X:452 X:432 Y:-199 Y:206 20