BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Phạm Thị Mai Anh Phân tích động học động lực học cấu không gian phương pháp hình chiếu vng góc LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: GS.TSKH Nguyễn Văn Khang Hà Nội – Năm 2017 1708330005130d45fda0b-2330-44c1-8c66-c3e1b555b87e 17083300051302c50005f-5386-4b5c-b5ce-bdcab02ee6dd 17083300051301954a908-01f0-4430-a0c6-4a615ef9de00 MC LC L .3 Danh sách hình v th Lu NG HU KHƠNG GIAN BNG PHÁP HÌNH CHIU VNG GĨC .9 1.1.1 11 1.2 Gii h i s phi tuyn b-Raphson ci tin 12 ng ht không gian 17 1.3.1 Thành lt 17 1.3.2 Ging hc 19 1.3.3 Ging hc thun 22 ng hu khâu không gian .27 1.4.1 Thành lliên kt bu vng góc 27 1.4.2 Ging h 29 1.4.2 Ging hc thun 32 1.5 ng h 35 1.5.1 Thành lt .35 1.5.2 Ging h 38 ng h 48 1.6.1 Thành lt 48 1.6.2 Ging h 51 1.6.3 Ging hc thun 54 1.4 Kt lu 59 NG LC HU KHÔNG GIAN BNG U VNG GĨC .60 2.1 Thit lng cu không gian 60 2.1.1 nh ma trn Jacobi tnh tin ma trn Jacobi quay 60 2.1.2 Biu tha h nhiu vt không gian 63 2.1.3 Dng ma trn cng nhân t 64 2.2 pháp s gii h i s ca cu khơng gian có cu trúc mch vịng 69 2.2.1 Thit lp toán 69 i h - i s v h ng [3] 70 ng lc hc ct không gian 75 2.3.1 Thit lng cu 76 2.3.2 Mô phng chuyng cu 77 2.4 ng lc hu khâu không gian RSSR 82 2.4.1 Thit lng cu 83 2.4.2 Mô phng chuyng cu 84 L c trình bày lut qu nghiên cu ca bn thân tơi, khơng có s chép hay copy ca bt c tác gi Tôi xin t chu trách nhim v la Tác gi PHM TH MAI ANH DANH SÁCH CÁC HÌNH V TH .9 c 10 10 11 11 t không gian 17 ,, 20 ,, 21 ,, 21 Hình 10 Sai s ct 22 , 23 , 24 , 24 25 25 .26 Hình 17 Sai s ct 26 u bn khâu không gian RSSR 27 , , .30 , , 31 , , 31 Hình 22 Sai s ct 32 , 33 , 34 , 34 Hình 1.26 Sai s t 35 .40 40 40 41 41 41 42 42 42 Hình 1.37 Sai s t 43 .45 45 46 46 47 47 Hình 1.44 Sai s t 48 u không gian có khp cardan 48 53 .53 54 Hình 1.49 Sai s t 54 57 57 58 Hình 1.53 Sai s t 58 Hình 2.1.H p vt rn .60 Hình 2.2: Mơ hình vt rn th i 61 t không gian 75 , 78 , 79 , 79 xC , x 79 Hình 2.8 Sai s ct 79 , 80 , 80 , .81 xC , x 81 Hình 2.13 Sai s ct 82 u bn khâu không gian RSSR 82 , 85 , 86 , .86 , .87 Hình 19 Sai s ct .87 , 88 , 88 , 88 , 89 Hình 24 Sai s ct th nht .89 Hình 25 Sai s ct th hai 89 Hình 26 Sai s ct th ba 90 LU Ngày vic nghiên cu tính chng lc ca h c h n t có mt vai trị quan trng vic tính tốn thit k h k thut Nh kh xác cao ca phn mm nên vic tính tốn lý thuyt cho ta kt qu không khác nhiu so vi c thc t t i k gim thiu sai sót lãng phí vic ch to cơng nghip cu khơng gian xut hin rt nhiu máy móc công nghip trên, vi s ng ca thng dn GS.TSKH Nguy n tài: ng hc ng lc hc cu không gian b M: Nghiên cng hng lc hc ca mt s u không gian ng nghiên cu: Cu bn khâu không gian Phm vi nghiên cu: - ng hu khơng gian bu vng góc: Thit lt c i s phi tuyn, áp dng gii h i s phi tuyn - ng lc hu không gian bs dng ta suy r: Thành lp h ng, s dng pháp s gii h i s(h ng cu) Tóm tt cái ca tác gi Luc trình bày g n nghiên c ng h u không gian b u vng góc S dng -Rahpson ci ti gii h rình phi tuyn, phân tích m cu b ng lc hu khơng gian bhình chiu vng góc Thành lchuyng ca u b loi hai dng nhân t Gii h i s b, s d nhân t Lagrange, n nh hóa Baugate i ca tác gic kt qu ng hu u b dng thut toán Newton-Raphson ci ti gii h ng c cc kt qu ng lc hu tay quay u b u: Lu d gi pháp s: Nghiên cu thành lng cu, t trình bày cách gii h i s Trong trình thc hin luc rt nhiu s ng dn s c bit t y cô giáo bn bè c tiên em xin bày t lòng bin thng dn trc tip GS.TSKH Nguy s ng d nh ng ca thy sut thi gian thc hi án Em xin c c ng dng Vi i hc Bách Khoa Hà N, tu kin thun li nht cho em hoàn thành nhim v án hoàn thành vi s n lc nhiu ca em, song thu kin có h án khó tránh khi nhng thiu sót Em chân thành mong nhc s góp ý ca thy b có th hoàn thip tc phát tri tài nu kin Hc viên PHM TH MAI ANH NG HU KHƠNG GIAN B HÌNH CHIU VNG GĨC u khơng gian mt lp tốn ca h nhiu vt có cu trúc mch vịng Theo [3,7,9] háp hình chiu vng góc thích hi vng hc ca h nhiu vt có cu trúc mch vịng phâ- toán th 1.1 D 1.1.1 [6] Trong không gian cho không gian ng thng t, t vuông góc vi P, t i ; Ai v