Hiện nay trong công nghiệp hiện đại hoá đất nước, yêu cầu ứng dụng tự động hoá ngày càng cao vào trong đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động,linh hoạt,tiện lợi,gọn nhẹ…). Mặt khác nhờ công nghệ thông tin, công nghệ điện tử đã phát triển nhanh chóng làm xuất hiện một loại thiết bị điều khiển khả trình PLC. Từ khi PLC ra đời nó đã thay thế một số phương pháp cũ nhờ khả năng điều khiển thiết bị dễ dàng và linh hoạt dựa vào việc lập trình trên những tập lệnh logic cơ bản. Để thực hiện công việc một cách khoa học nhằm đạt được số lượng sản phẩm lớn, nhanh mà lại tiện lợi về kinh tế. Các công ty, xí nghiệp sản xuất thường sử dụng công nghệ lập trình PLC sử dụng các loại phần mềm tự động. Dây chuyền sản xuất tự động PLC giảm sức lao động của công nhân mà sản xuất lại đạt hiệu quả cao đáp ứng kịp thời cho đời sống xã hội. Để tìm hiểu rõ hơn về PLC nhóm chúng em xin chọn đề tài “Thiết kế, chế tạo mô hình băng tải phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC S71200” Trong quá trình thực hiện chương trình còn gặp nhiều khó khăn đó là tài liệu tham khảo cho vấn đề này đang rất ít, và hạn hẹp, nó liên quan đến nhiều vấn đề như phần cơ trong dây chuyền. Mặc dù rất cố gắng nhưng khả năng, thời gian có hạn và kinh nghiệm chưa nhiều nên không thể tránh khỏi những sai sót rất mong sự đóng góp ý kiến bổ sung của các thầy cô giáo để đồ án này được hoàn thiện hơn.
TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
Đặt vấn đề
Khoa học kỹ thuật luôn luôn phát triển trong tất cả các lĩnh vực, nhất là các ngành sản xuất Việc đòi hỏi cải tiến và nâng cấp hệ thống sản xuất luôn là ưu tiên hàng đầu Khi dùng sức người, công việc phân loại đòi hỏi sự tập trung và tính lặp lại nên người thao tác khó đảm bảo được sự chính xác trong công việc Mặt khác, có những yêu cầu phân loại dựa trên các yêu cầu kỹ thuật rất nhỏ mà mắt thường khó nhận ra Điều này ảnh hưởng trực tiếp tới năng suất và chất lượng sản phẩm.
Vì vậy hệ thống tự động nhận diện và phân loại sản phẩm ra đời Hệ thống này giúp cho sản xuất linh hoạt hơn, tiết kiệm thời gian và nhân lực, tăng sản lượng, đem lại lợi ích kinh tế cao và hiệu quả.
Băng tải là loại thiết bị thường được sử dụng để vận chuyển các vật liệu Do băng tải có ưu điểm cấu tạo đơn giản, bền chắc và có khả năng vận chuyển đa dạng nên trong các dây chuyền sản xuất băng tải được sử dụng rộng rãi để vận chuyển nhiều loại sản phẩm khác nhau. Để phân loại sản phẩm có rất nhiều phương pháp, tuy nhiên hiện nay phương pháp sử dụng màu sắc chưa được ứng dụng nhiều và hiệu quả Trước thực tiễn đó, em đã chọn đề tài “Thiết kế, chế tạo mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc sử dụng PLC S7- 1200” để nghiên cứu và thực hiện.
Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
Hiện nay việc phân loại sản phẩm vẫn còn thực hiện thủ công bởi con người, dẫn đến quá trình sản xuất bị trì trệ và năng suất lao động không cao, không bắt kịp với xu thế phát triển và đáp ứng được nhu cầu sản xuất trong nước và trên thị trường quốc tế Với mong muốn đưa ra giải pháp nhằm khắc phục những nhược điểm trên, em xin thực hiện đề tài “Thiết kế và chế tạo mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc sử dụngPLC S7-1200” nhằm cải thiện quá trình sản xuất sao cho giảm được chi phí nhân công, tăng năng suất mà vẫn đảm bảo được chất lượng và giá thành sản phẩm để có thể cạnh tranh trên thị trường.
Em nghiên cứu đề tài này nhằm mục đích vận dụng những công nghệ khoa học kỹ thuật tiên tiến vào trong quá trình sản xuất nhằm giảm thiểu sức lao động của con người và nâng cao năng suất trong sản xuất công nghiệp.
Mặt khác, thông qua việc thực hiện đề tài này chúng em có thể củng cố lại kiến thức và vận dụng những kiến thức lý thuyết đã học vào thực tế, phát triển khả năng tư duy nhằm nâng cao năng lực bản thân để có thể đóng góp nhiều hơn cho nền công nghiệp nước nhà.
Phương pháp nghiên cứu
Kết hợp giữa nghiên cứu lý thuyết và mô hình thực tế để làm rõ nội dung đề tài, cụ thể như sau:
- Thu thập, phân tích các tài liệu và thông tin liên quan đến đề tài và tìm hiểu các đồ án có đề tài liên quan.
- Vận dụng những kiến thức cơ bản đã học về điện tử truyền thông.
- Tìm hiểu tài liệu qua internet, sách báo và nhu cầu đời sống xã hội.
- Sử dụng phần mềm chuyên dụng TIA portal V17, Autocad để thiết kế mạch điện.
Đối tượng, nhiệm vụ, phạm vi và nội dung nghiên cứu của đề tài
- Tìm hiểu và nghiên cứu về PLC
- Tìm hiểu và nghiên cứu về ngôn ngữ lập trình PLC
- Tìm hiểu về phần cứng và lập trình
1.4.2 Nhiệm vụ của đề tài.
Tìm hiểu thông tin, quy trình hoạt động của tủ điện điều khiển băng tải.
Liệt kê, phân tích các loại tủ điều khiển phổ biến để lựa chọn phương án thiết kế phù hợp với đề tài
Thiết lập phương án thiết kế cơ khí, mạch điện, giao diện với người sử dụng và khách hàng cũng như phương án điều khiển hệ thống
Thiết lập phương án giải thuật điều khiển băng tải chạy nhanh, chậm, dùng khẩn cấp…
1.4.3 Phạm vi của đề tài.
Thiết kế, chế tạo tủ điều khiển băng tải gồm 2 phần chính:
- Phần điện và phần lập trình: thiết kế hệ thống điện hệ thống, các thiết bị ngõ vào/ra kết nối với bộ điều khiển PLC,
- Thiết kế giao diện theo yêu cầu của người sử dụng cũng như khách hàng
- Tìm hiểu các mô hình phân loại sản phẩm.
- Tìm hiểu về phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu Tính toán thiết kế mô hình.
- Lắp ráp mô hình, chạy thử nghiệm và mô phỏng mô hình Đánh giá kết quả đạt được.
- Đưa ra kết luận và hướng phát triển.
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Giới thiệu chung về PLC
2.1.1 Sơ lược về sự phát triển
Thiết bị điều khiển lập trình đầu tiên (programmable logic controller) đã được thiết kế lần đầu tiên cho ra đời năm 1968 (Công ty General Moto-Mỹ).Tuy nhiên, hệ thống này còn khá đơn giản và cồng kềnh, người dùng gặp nhiều khó khăn trong việc vận hành hệ thống Vì vậy các nhà thiết kế từng bước cải tiến hệ thống đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành, nhưng việc lập trình cho hệ thống còn gặp nhiều khó khăn, lúc này không có các thiết bị lập trình ngoại vi hỗ trợ cho công việc lập trình. Để đơn giản hóa việc lập trình, hệ thống điều khiển lập trình cầm tay (programmable controller handle) đầu tiên được ra đời năm 1969 Điều này đã tạo ra một sự phát triển thật sự cho kỹ thuật điều khiển lập trình Trong giai đoạn này các hệ thống điều khiển lập trình (PLC) chỉ đơn giản nhằm thay thế hệ thống Relay và dây nối trong hệ thống cổ điển Qua quá trình vận hành, các nhà thiết kế đã từng bước tạo ra được một tiêu chuẩn mới cho hệ thống,tiêu chuẩn đó là: Dạng lập trình dùng giản đồ hình thang (The diagroom format). Trong những năm đầu tiên của thập niên 1970, những hệ thống PLC còn có thêm khả năng vận hành với những thuật toán hỗ trợ (arithmetic), “vận hành với các dữ liệu cập nhật” (data manipulation) Do sự phát triển của loại màn hình dùng cho máy tính ( Cathode Ray Tube : CRT), nên việc giao tiếp giữa người điều khiển và lập trình cho hệ thống ngày càng trở nên thuận tiện hơn
Sự phát triển của hệ thống phần cứng và phần mềm từ năm 1975 cho đến nay đã làm cho hệ thống PLC phát triển mạnh mẽ hơn với các chức năng mở rộng: hệ thống ngõ vào/ra có thể tăng thêm 800 cổng vào/ra, dung lượng bộ nhớ chương trình tăng lên hơn 128.000 từ bộ nhớ (word of memory).
Ngoài ra các nhà thiết kế còn tạo ra kĩ thuật kết nối với các hệ thống PLC riêng lẻ. Tốc độ xử lý của hệ thống được cải thiện, chu kì quét (scan) nhanh hơn làm cho hệ thống PLC xử lý tốt hơn với những chức năng phức tạm số lượng cổng vào/ra lớn.
Trong các tương lai hệ thống PLC không chỉ giao tiếp với các hệ thống khác thông qua CIM (Computer Intergrated Manufacturing) để điều khiển các hệ thống: Robot,Cad/Cam ngoài ra các thiết kế còn đang xây dựng các loại PLC với các chức năng điều khiển “thông minh” (Intelligent) còn gọi là các siêu PLC (Super PLC) cho tương lai.
PLC là các chữ được viết tắt từ: Programmable Logic Controller.
Theo hiệp hội quốc gia về sản xuất điện Hoa kỳ thì PLC là một thiết bị điều khiển mà được trang bị các chức năng logic, tạo dãy xung, đếm thời gian, đếm xung và tính toán cho phép điều khiển nhiều loại máy móc và các bộ xử lý Các chức năng đó được đặt trong bộ nhớ mà tạo lập sắp xếp theo chương trình Nói một cách ngắn gọn PLC là một máy tính công nghiệp để thực hiện một dãy quá trình.
Từ khi ngành công nghiệp sản xuất bắt đầu phát triển, để điều khiển một dây chuyền, một thiết bị máy móc công nghiệp nào …
Người ta thường thực hiện kết nối các linh kiện điều khiển riêng lẻ (Rơle, timer, contactor …) lại với nhau tuỳ theo mức độ yêu cầu thành một hệ thống điện điều khiển đáp ứng nhu cầu mà bài toán công nghệ đặt ra.
Công việc này diễn ra khá phức tạp trong thi công vì phải thao tác chủ yếu trong việc đấu nối, lắp đặt mất khá nhiều thời gian mà hiệu quả lại không cao vì một thiết bị có thể cần để lấy tín hiệu nhiều lần mà số lượng lại rất hạn chế, bởi vậy lượng vật tư là rất nhiều đặc biệt trong quá trình sửa chữa bảo trì, hay cần thay đổi quy trình sản xuất gặp rất nhiều khó khăn và mất rất nhiều thời gian trong việc tìm kiếm hư hỏng và đi lại dây bởi vậy năng suất lao động giảm đi rõ rệt.
Với những nhược điểm trên các nhà khoa học, nhà nghiên cứu đã nỗlực để tìm ra một giải pháp điều khiển tối ưu nhất đáp ứng mong mỏi của ngành công nghiệp hiện đại đó là tự động hoá quá trình sản xuất làm giảm sức lao động, giúp người lao động không phải làm việc ở những khu vực nguy hiểm, độc hại mà năng suất lao động lại tăng cao gấp nhiều lần.
Một hệ thống điều khiển ưu việt mà chúng ta phải chọn để điều khiển cho ngành công nghiệp hiện đại cần phải hội tụ đủ các yếu tố sau: Tính tự động cao, kích thước và khối lượng nhỏ gọn, giá thành hạ, dễ thi công, sửa chữa, chất lượng làm việc ổn định linh hoạt …
Từ đó hệ thống điều khiển có thể lập trình được PLC (Programable Logic Control) ra đời đầu tiên năm 1968 (Công ty General Moto - Mỹ) Tuy nhiên hệ thống này còn khá đơn giản và cồng kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó khăn trong việc vận hành hệ thống, vì vậy qua nhiều năm cải tiến và phát triển không ngừng khắc phục những nhược điểm còn tồn tại để có được bộ điều khiển PLC như ngày nay, đã giải quyết được các vấn đề nêu trên với các ưu việt như sau: o Là bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán điều khiển. o Có khả năng mở rộng các modul vào ra khi cần thiết. o Ngôn ngữ lập trình dễ hiểu thích hợp với nhiều đối tượng lập trình. o Có khả năng truyền thông đó là trao đổi thông tin với môi trường xung quanh như với máy tính, các PLC khác, các thiết bị giám sát, điều khiển…. o Có khả năng chống nhiễu với độ tin cậy cao và có rất nhiều ưu điểm khác nữa.
Hiện nay trên thế giới đang song hành có nhiều hãng PLC khác nhau cùng phát triển như hãnh Omron, Misubishi, Hitachi, ABB, Siemen…và có nhiều hãng khác nữa những chúng đều có chung một nguyên lý cơ bản chỉ có vài điểm khác biệt với từng mặt mạnh riêng của từng ngành mà người sử dụng sẽ quyết định nên dùng hãng PLC nào cho thích hợp với mình mà thôi.
2.1.4 Nguyên lý hoạt động của PLC
PLC là một bộ điều khiển mà tùy thuộc vào người sử dung có thể thực hiện một loạt hay trình tự sự kiện, các sự kiện này được kích hoạt bởi các tác nhân kích thích ( hay còn gọi là cổng vào ) tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như time hay các sự kiện được điểm : CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC bộ sử lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình đọc trong bộ nhớ , sau đó sẽ thực hiện thứ tự từng lệnh trong chương trình , sẽ đóng hay ngắt các đầu ra các trạng thái ngõ ra ấy được phát đến các thiết bị liên kết để thực thi và toàn bộ các hoạt động thực thi đó đều phụ thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ.
Một khi sự kiện đó được kích hoạt nó là bật ON hay OFF thiết bị bên ngoài hay còn gọi là thiết bị vật lý ( các thiết bị này được gắn vào cổng ra của nó) như vậy chúng ta có thể hiểu rằng PLC là một bộ “ điều khiển logic theo chương trình ’’ ta chỉ cần thay đổi chương tình cài đặt trong PLC là PLC có thể thực hiện được các chức năng khác nhau , điều khiển trong các môi trường khác nhau.
Cấu trúc PLC có thể được phân thành các thành phần như hình vẽ.
- Đơn vị xử lý trung tâm : CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC bộ xử lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình được chứa tỏng bộ nhớ , sau đó sẽ thực hiện thứ tự lệnh trong chương trình , sẽ đóng hay ngắt các đầu ra.Các trạng thái ngõ ra ấy được phát đến tìm các thiết bị liên kết đê thực thi đó đều là phụ thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ.
- Hệ thống Bus: hệ thống bus là hệ thống truyền tín hiệu , hệ thống gồm nhiều đường tín hiệu song song. o Address bus : bus là địa chỉ dùng để truyền địa chỉ đến các module khác nhau o Control bus : bus bus điều khiên dùng để truyền các tín hiệu định thì và điều khiển đồng bộ các hoạt động trong PLC o Data Bus : bus dùng để truyền dữ liệu
Bộ điều khiển PLC S7-1200
Dòng PLC Siemens S7 1200 là thiết bị tự động hóa đơn giản nhưng có độ chính xác cao và tốc độ xử lý nhanh Nó được thiết kế dạng module nhỏ gọn, linh hoạt, phù hợp cho một loạt các ứng dụng PLC S7 1200 của hãng Siemens có một giao diện truyền thông mạnh mẽ đáp ứng tiêu chuẩn cao nhất của truyền thông công nghiệp và đầy đủ các tính năng công nghệ mạnh mẽ tích hợp sẵn làm cho nó trở thành một giải pháp tự động hóa hoàn chỉnh và toàn diện.
PLC S7-1200 của Siemens được thiết kế thêm nhiều tính năng tuyệt vời, từ đó đã khắc phục các nhược điểm của S7-200 trước đây.
Các thành phần của PLC S7-1200 bao gồm:
- Bộ điều khiển nhỏ gọn với sự phân loại trong các phiên bản khác nhau giống như điều khiển AC, RELAY hoặc DC phạm vi rộng.
- 2 mạch tương tự và số mở rộng ngõ vào/ra trực tiếp trên CPU làm giảm chi phí sản phẩm.
- 13 module tín hiệu số và tương tự khác nhau bao gồm (module SM và SB)
- 2 module giao tiếp RS232/RS485 để giao tiếp thông qua kết nối PTP
- Module nguồn PS 1207 ổn định, dòng điện áp 115/230 VAC và điện áp 24 VDC
2.2.2 Ngôn ngữ lập trình của PLC
Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngôn ngữ lập trình nhằm phục vụ cho các đối tượng sử dụng khác nhau Bộ PLC S7-1200 có 3 loại ngôn ngữ lập trình cơ bản:
- Hình thang (LAD – Ladder logic diagram): loại ngôn ngữ đồ họa thích hợp với người sử dụng quen thiết kế mạch logic.
- Liệt kê lệnh (STL – Statement list): dạng ngôn ngữ lập trình thông dụng của máy tính Trong đó 1 chương trình được ghép bởi nhiều câu lệnh theo một thuật toán nhất định, mỗi lệnh chiếm 1 hàng và có cấu trúc chung: “Câu lệnh + toán hạn”.
Hình 2 4: So sánh giữa S7-200 với S7-1200
- Hình khối (FBD – Function Block Diagram): loại ngôn ngữ đồ họa thích hợp với người sử dụng quen thiết kế mạch điều khiển số.
Hiện nay loại ngôn ngữ “hình thang” được sử dụng phổ biến nhất và được thống nhất là loại ngôn ngữ sử dụng chung.
PLC S7-1200 của Siemens có thể được sử dụng trong rất nhiều ứng dụng điều khiển tự động trong các ngành như công nghiệp, năng lượng, ngành chế biến thực phẩm, hệ thống xử lý nước, xử lý chất thải và nhiều ngành công nghiệp khác Ví dụ, S7-1200 có thể được sử dụng để kiểm soát và giám sát các quy trình sản xuất trong nhà máy, điều khiển hệ thống đóng/mở van và động cơ, giám sát và phân tích dữ liệu cảm biến, và nhiều ứng dụng khác Nó cũng có khả năng tích hợp với các thiết bị khác như cảm biến, van, màn hình HMI để tạo ra một hệ thống điều khiển tự động đầy đủ và hiệu quả Do đó, S7-1200 là một giải pháp rất linh hoạt và tiện ích cho các ứng dụng điều khiển tự động thực tế.
Sơ đồ chân của PLC S7-1200:
2.2.4 Các thông số cơ bản của PLC S7-1200
1 Bộ phân kết nối nguồn
2 Các bộ phân kết nối dây của người dùng có thể tháo được (phía sau nắp che).
2 Khe cắm thẻ nhớ nằm ở dưới của phía trên.
3 Các LED trạng thái dành cho I/O tích hợp.
4 Bộ phận kết nối PROFINET (phía trên của CPU)
Các kiểu CPU khác nhau cung cấp một sự đa dạng các tính năng và dung lượng giúp cho người dùng tạo ra các giải pháp có hiệu quả cho nhiều ứng dụng khác nhau.
Kích thước vật lý (mm) 90 x 100 x 75
Họ S7-1200 cung cấp một số lượng lớn các module tín hiệu và bảng tín hiệu để mở rộng dung lượng của CPU Người dùng còn có thể lắp đặt thêm các module truyền thông để hỗ trợ các giao thức truyền thông khác.
Một bảng tín hiệu (SB) cho phép người dùng thêm vào I/O cho CPU Người dùng có thể thêm một SB với cả I/O kiểu số hay kiểu tương tự SB kết nối vào phía trước của CPU.
- SB với 4 I/O kiểu số (ngõ vào 2 x DC và ngõ ra 2 x DC).
- SB với 1 ngõ ra kiểu tương tự.
1 Các LED trạng thái trên SB.
2 Bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo ra.
Người dùng có thể sử dụng các module tín hiệu để thêm vào CPU các chức
1 Các LED trạng thái dành cho I/O của module tín hiệu.
2 Bộ phận kết nối đường dẫn.
3 Bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo ra.
Họ S7-1200 cung cấp các module truyền thông (CM) dành cho các tính năng bổ sung vào hệ thống Có 2 module truyền thông: RS232 và RS485.
- CPU hỗ trợ tối đa 3 module truyền thông.
- Mỗi CM kết nối vào phía bên trái của CPU (hay về phía bên trái của một CM khác).
1 Các LED trạng thái dành cho module truyền thông.
2 Bộ phận kết nối truyền thông.
Băng tải
Các băng tải thường dùng để di chuyển các vật liệu đơn chiếc theo phương ngang, phương thẳng đứng hoặc phương xoắn Trong các dây chuyền sản xuất, các thiết bị này được sử dụng rộng rãi như những phương tiện vận chuyển các linh kiện nhẹ; trong các xưởng kim loại thì dùng vận chuyển quặng than đá các loại xỉ lò; trên các trạm thủy điện thì dùng để chuyển nhiên liệu trên các kho bãi thì dùng vận chuyển các loại hàng bao kiện vật liệu hạt hoặc một số sản phẩm khác; trên các công trường dùng để vận chuyển vật liệu xây dựng; trong ngành lâm nghiệp và khai thác gỗ thì vận chuyển gỗ, vỏ bào trong một số ngành công nghiệp nhẹ, công nghiệp thực phẩm, hóa chất và một số ngành công nghiệp khác thì dùng để vận chuyển sản phẩm hoàn thành và chưa hoàn thành ở các giai đoạn, các phân xưởng, đồng thời cũng như loại bỏ các sản phẩm không dùng được Khác với các thiết bị vận chuyển khác băng tải với chiều dài vận chuyển lớn năng suất lớn, kết cấu nhỏ, đơn giản, làm việc tin cậy và sử dụng thuận tiện Ngày nay người ta sử dụng băng tải có độ bền cao, chiều rộng có thể tới 3m và vận tốc vận chuyển có thể đạt 4m/giây và hơn nữa năng suất của băng tải có thể đạt vài nghìn tấn trong một giờ Trên thực tế chỉ ra rằng băng tải không giới hạn và có thể áp dụng hệ thống gồm nhiều đoạn liên kết Những hệ thống nối được sử dụng rộng rãi trong ngành khai thác mỏ quặng cũng như ngành xây dựng. Ở những vị trí đó băng tải có khả năng cạnh tranh lớn với đường vận chuyển bằng cáp treo hay vận chuyển bằng ô tô, đường sắt.
Một ưu điểm của băng tải là dễ dàng phù hợp với các dạng địa hình vận chuyển. Giá thành không lớn do kết cấu nâng băng theo đường vận chuyển đơn giản và nhẹ nhưng vẫn đảm bảo an toàn năng lượng tiêu tốn không cao, số người phục vụ thiết bị hoạt động ít và điều khiển dễ dàng.
Các loại băng tải trên thị trường hiện nay:
- Băng tải dây đai: Chịu được tải trọng < 50 kg dùng để vận chuyển từng chi tiết hoặc vận chuyển thùng chứa trong gia công cơ và lắp ráp.
- Băng tải lá: Chịu được tải trọng 25 ÷ 125 kg dùng để vận chuyển chi tiết trên vệ tinh trong gia công chuẩn bị phôi và trong lắp ráp.
- Băng tải thanh đẩy: Chịu được tải trọng 50 ÷ 250 kg dùng để vận chuyển các chi tiết lớn giữa các bộ phận trên khoảng cách >50m.
- Băng tải con lăn: Chịu được tải trọng 30 ÷ 500 kg dùng để vận chuyển chi tiết trên các vệ tinh giữa các nguyên công với khoảng cách