luận văn thạc sĩ nghiên cứu động lực học của tay thủy lực học của tay thủy lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh hơi khi xoay cần

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội - 2008 c BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hoá nông - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Cán hướng dẫn khoa học: Hướng dẫn 1: TS Nguyễn Văn Bỉ Hướng dẫn 2: TS Nguyễn Văn Quân Hà Nội - 2008 c i Lời cảm ơn Trong thời gian thực luận văn tốt nghiệp cao học, nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp hồn thành luận văn, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc Tơi xin trân trọng cảm ơn TS Nguyễn Văn Bỉ TS Nguyễn Văn Qn trực tiếp tận tình hướng dẫn tơi suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp mình; Trân trọng cảm ơn PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu, TS Hoàng Việt, ThS Giang Ngọc Anh tạo điều kiện giúp đỡ, đóng góp ý kiến bổ ích cung cấp tài liệu quan trọng để hồn thành luận văn này; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường TH Kinh tế - Kỹ thuật tỉnh Lào Cai, nơi công tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành nhiệm vụ; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ; Xin trân thành cảm ơn bạn đồng nghiệp động viên giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu nặng đến Bố, Mẹ gia đình thường xuyên quan tâm, động viên, tạo điều kiện tốt tinh thần vật chất cho suốt thời gian vừa qua Xin trân trọng cảm ơn! c ii MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình vẽ Danh mục chữ viết tắt ký hiệu Đặt vấn đề CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công nghệ khai thác gỗ 1.2 Một số vấn đề nghiên cứu động lực học máy trục 1.3 Một số phần mềm trợ giúp nghiên cứu động lực học máy 14 1.4 Một số cơng trình nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ 16 CHƯƠNG II: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 22 2.1 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 22 2.2 Mục tiêu nghiên cứu 24 2.3 Nội dung phương pháp nghiên cứu 24 CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU ĐLH CỦA TAY THUỶ LỰC KHI KHỞI ĐỘNG XOAY CẦN 26 3.1 Xác định thông số động lực học đặc trưng 26 c iii 3.2 Xác định mô men tác dụng 33 3.3 Lập sơ đồ tính tốn động lực học 36 3.4 Thiết lập phương trình vi phân 43 3.5 Giải phương trình vi phân 49 3.6 Xác định hệ số tải trọng động lực học 52 3.7 Mô qui luật biến đổi biến dạng hệ số động lực học 53 3.8 Lựa chọn chế độ làm việc hợp lý cho tay thuỷ lực xoay cần 59 CHƯƠNG IV: SỬ DỤNG PHẦN MỀM ADAMS MÔ PHỎNG QÚA TRÌNH XOAY CỦA TAY THUỶ LỰC 64 4.1 Lập mơ hình mơ 64 4.2 Thẩm định mơ hình 67 4.3 Chạy mô 68 4.4 Lấy kết mô 69 4.5 Kết mô 70 Kết luận đề xuất 76 Tài liệu tham khảo Phụ lục c iv DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ TRANH ẢNH TT Tên hình Trang 1-1 TTL cơng nghệ khai thác gỗ nguyên 1-2 TTL công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn 1-3 TTL lắp máy kéo Volvo thực việc bốc gỗ 1-4 TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura 1-5 1-6 1-7 1-8 Đồ thị biểu thị ảnh hưởng vận tốc khối lượng nâng đến hệ số ĐLH Alecxangdrov V.A xây dựng Sơ đồ tính tốn ĐLH LHM chặt hạ di chuyển gõ quay bàn Alecxangdrov V.A Sơ đồ tính tốn dao động máy kéo LHM chặt hạ Alecxangdrov V.A Mơ hình ĐLH TTL bốc dỡ gỗ Trần Lý Tưởng 16 17 18 20 Đồ thị biểu thị ảnh hưởng tải trọng nâng vận tốc 1-9 nâng đến trị số hệ số động lực học TTL Trần 21 Lý Tưởng xây dựng 3-1 Mơ hình 3D khối lượng tham gia chuyển động xoay cần 27 3-2 Mơ hình lắp nghép TTL SolidWorks 28 3-3 Trụ xoay 31 3-4 Sơ đồ hệ thống dẫn động xoay cho TTL 33 3-5 Cấu tạo trụ 35 3-6 Sơ đồ ĐLH tổng quát 36 3-7 Sơ đồ kiểm tra khả ổn định ngang đầu máy 40 c luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can v 3-8 Sơ đồ tính tốn ĐLH 43 3-9 Mơ hình mơ biến dạng tương đối hệ số tải trọng ĐLH 53 3-10 3-11 3-12 3-13 3-14 Đồ thị biểu diễn qui luật biến dạng tương đối trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi hệ số tải trọng ĐLH trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi mô men tác dụng lên trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia tốc khác TTL mang tải tối đa Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia tốc khác TTL không mang tải 56 58 59 62 63 4-1 Mơ hình TTL sau nhập vào Adams 66 4-2 Mơ hình TTL Adams sau tiến hành đầy đủ khai báo 68 4-3 Cửa sổ thẩm định mơ hình (Information) 69 4-4 Các lựa chọn mơ 70 Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay 4-5 trụ theo thời gian trình xoay TTL tiến 72 hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-6 khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 72 TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-7 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can c 73 luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can vi Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-8 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay 73 TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay 4-9 trụ theo thời gian xoay trình xoay TTL 74 tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-10 khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 74 TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-11 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay 75 TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-12 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can c 75 luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TTL - tay thuỷ lực; LHM - liên hợp máy; ĐLH - động lực học; MMQT - mơ men qn tính; TĐTT - toạ độ trọng tâm; c12 - độ cứng qui đổi trụ xoay, N/m; c 12' - độ cứng qui đổi phần trụ tròn, N/m; c 12'' - độ cứng qui đổi phần trụ thanh, N/m; ' c 12i - độ cứng đoạn trục thứ i, N/m; '' c 121T - độ cứng trụ, N/m; G - mô đun trượt vật liệu, N/m2; I12i - MMQT độc cực tiết diện tròn đoạn trục thứ i, m4; l12i - chiều dài đoạn trục thứ i, m I127 - MMQT trung bình tiết diện ngang thanh, m4; l127 - chiều dài trụ, m; c23 - độ cứng qui đổi TTL, N/m; ' - độ cứng qui đổi cánh tay, N/m; c23 '' - độ cứng qui đổi cẳng tay, N/m c23 E23 - mô đun đàn hồi uốn cánh tay, N/m2; I23 - MMQT trung bình mặt cắt ngang cánh tay, m4; l23 - chiều dài chịu lực cánh tay, m; Mdc - mômen quay động thuỷ lực, Nm;  , i - hiệu suất tỉ số truyền hệ thống dẫn động; N dc , ndc - công suất số vòng quay động thuỷ lực; luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can c luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can viii Fms12 - lực ma sát mặt tiếp xúc đĩa phần trụ xoay (1) đĩa phần trụ cố định (2), N; Fms3 - lực ma sát ổ trục (3), N; Fms4 - lực ma sát ổ trục (4), N; rd 12 , ro , ro - khoảng cách từ tâm trụ đến lực ma sát tương ứng, m; f - hệ số ma sát thép thép; N d 12 , N o , N o - áp lực phần chuyển động phần không chuyển động trụ, N; r12 , r3 , r4 - bán kính đĩa trụ, đoạn trục ổ đoạn trục ổ 4, m; c1, k1 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp trước máy kéo; c2, k2 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp sau máy kéo; c3, k3 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cánh tay; c4, k4 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cẳng tay; c5, k5 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh ngoạm; Mkd - mơ men kích động xoay cần, Nm; Mms - mô men ma sát, Nm; Mlt - mô men ma sát phát sinh lệch tải, Nm; Mqt - mô-men lực quán tính TTL, Nm; l3 - khoảng cách từ chân chống đến trọng tâm toàn TTL tải, m; Fqt - lực qn tính tồn TTL tải, N; a - gia tốc dài trọng tâm toàn TTL tải, m/s2; m1 - khối lượng toàn TTL tải, kg; ε - gia tốc góc TTL xoay cần, rad/s; l2 - khoảng cách từ tâm trụ đến tâm toàn TTL tải, m; l1 - khoảng cách từ tâm trụ đến chân chống, m; F1, F2, F3, F4 - lực ma sát lốp máy kéo với đất, N; lS - chiều dài bán trục sau, m; luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can luan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.canluan.van.thac.si.nghien.cuu.dong.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.hoc.cua.tay.thuy.luc.boc.do.go.lap.sau.may.keo.banh.hoi.khi.xoay.can c