Đang tải... (xem toàn văn)
Nguyên Từ khóa: Slam; Robot; Bộ lái 4 bánh chủ động; ROS; Hệ thống định vị; Xây dựng bản đồ Tóm tắt Lĩnh vực robot di động vẫn là chủ đề được nhiều nhà khoa học quan tâm do khả năng di chuyển, khám phá và tìm hiểu những địa điểm mà con người không tới được. Trong đó, Slam với hệ điều hành robot (robot operating system ROS) đang là xu hướng phát triển chính. Tuy nhiên, các nghiên cứu đa số tập trung vào mô phỏng thuật toán hoặc dựa vào các mô hình robot hai bánh đã bán trên thị trường. Nghiên cứu này đề xuất thiết kế một mô hình robot bốn bánh chủ động có thể hoạt động như một Slam dựa vào ROS. Toàn bộ hệ thống bao gồm: i) bộ điều khiển cấp thấp và ii) bộ điều khiển cấp cao. Trong đó bộ điều khiển cấp thấp điều khiển và gửi thông tin vận tốc về bộ cấp cao. Bộ điều khiển cấp cao thu thập dữ liệu môi trường từ cảm biến Lidar, xây dựng bản đồ và thiết lập bài toán động học từ dữ liệu nhận về. Kết quả thử nghiệm tại phòng thí nghiệm và một mê cung nhân tạo cho thấy robot hoạt động tốt, khi có thể xây dựng được bản đồ và diện tích vùng quan sát được có diện tích chính xác cao. Bên cạnh đó, robot cũng có thể di chuyển trong bản đồ theo yêu cầu của người điều khiển. Tác giả Lưu Trọng Hiếu, Võ Công Thành, Trịnh Nguyễn Minh Nhựt, Nguyễn Khắc Nguyên Khoa Công nghệ, Trường Đại học Cần Thơ
2 +5V GND D49 R20 1k 4 D3 Q3 GND GND P15 4 D12 RL12 +5V R9 1k D45 R24 1k LED12 +24V U5 P12 GND D5 D31 8V POWER SUPPLY CIRCUIT SENSOR 4 GNDP13 D13 RL13 +5V R11 1k LED6 D43 +24V U6 R26 1k LED13 D6 E C6 100uF C7 104 D26 D24 D22 3 +8V GND LED16 P18 PERIPHERAL CONNECTION BLOCK LED7 D41 D36 D34 D32 3 D7 RST STOP START 3 GND P20 +5V GND +24V 1 2 3 +5V +24V 1 2 3 TITLE: REV: 1.0 Date: GND Company: RL7 Q7 P21 GND GNDP7 R14 1k P19 +24V U7 R31 330 +5V R13 1k D30 D28 2 P16 C5 104 E GND P17 GND C4 100uF +5V U25 LM7808D2TRG VCC VOUT GND RL6 Q6 GND +24V GNDP6 R12 1k Q13 D16 D +5V D29 +24V U13 +5V R25 1k GND GND GND GND RL5 Q5 Q12 +5V GNDP5 R10 1k LED5 LED15 GND +5V +24V U12 R8 1k +5V 1 2 RL4 C Q4 C8 104 GND +5V C3 220uF D4 Q11 +5V R23 1k L1 47uH LED4 U24 D47 1 D5 D4 R22 1k LED11 1 2 RL11 3 GNDP4 D11 +24V U4 +5V R7 1k 1 GNDP11 +5V +24V U11 R6 1k LED3 Q10 +5V R21 1k GNDP3 RL3 LED10 +24V U3 RL10 +5V R5 1k D10 3 GND P10 +5V +5V D15 B MICROSTEP DRIVER 2 Q2 +24V RL2 R4 1k LED2 GND 1 D2 GNDP2 1 +24V U2 D51 U10 2 R18 1k D33 R28 330 RL9 +5V R3 1k GNDP9 D9 P14 C2 104 4 A GND +5V D7 D6 VIN OUTPUT GND GND FB ON_OFF R2 1k Q9 STOP LED14 D37 R30 330 C1 220uF RL1 +5V +24V U9 +5V R17 1k +5V R19 1k R27 4K7 GND RST LED9 GND +24V GND 5V POWER SUPPLY CIRCUIT D D1 GNDP1 Q1 2 START R29 10K GND RST 5V 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 GND +5V LED1 GND R33 1k R34 1k +24V U1 +5V D35 C D14 R16 1k LED8 +5V GND GND +5V D53 +8V RL8 D18 D19 R32 1k KEY1 SCL J3 D8 +5V R1 1k Q8 GND +5V SDA VIN GND GND 5V 3V3 RST IOREF NC D22 D24 D26 D28 D30 D32 D34 D36 +5V +5V GNDP8 4 J2 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 GND AREF SDA SCL GND D3 D2 TX RX B D39 J1 +24V U8 +5V R15 1k A15 A14 A13 A12 A11 A10 A9 A8 10 11 12 13 +5V RX TX D2 D3 D4 D5 D6 D7 21/SCL 20/SDA 19 18 17 16 15 14 GND 5V 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 GND SCL SDA D19 D18 RELAY CONTROL BLOCK ArduinoMega2560 A +5V U14 RESET D29 D31 D33 D35 D37 D39 D41 D43 D45 D47 D49 D51 D53 PROCESSING BLOCK 2023-08-08 Sheet: 1/1 Drawn By: