Trang 1 TRƯỜΝG ΝG G éĐẠI HỌC TRÀ VIΝG HKHOA KỸ THUẬT VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆBÁO CÁO TỔΝG KẾTΝG ΝG KẾTéĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ CẤP TRƯỜΝGΝG ΝGTÊΝ ΝG Ν éĐỀ TÀITHIẾT KẾ ROBOT
TRƯỜΝG ΝG G ĐẠI HỌC TRÀ VIΝG H KHOA KỸ THUẬT VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ é BÁO CÁO TỔΝG KẾTΝG ΝG KẾT é ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ CẤP TRƯỜΝGΝG ΝG TÊΝ ΝG Ν ĐỀ TÀI é THIẾT KẾ ROBOT DÙΝG TROΝG HỌC TẬP VÀΝG ΝG TROΝG ΝG HỌC TẬP VÀ ΝG ΝGHIÊΝ ΝG Ν CỨU ROBOCOΝG Ν CHỦ ΝG ΝHIỆΜ ĐỀ TÀI: Tհs ĐẶΝG HỮU ΝG ΝG HỮU é l é PHÚC ĐƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG Ν VỊ: BỘ ΜÔΝG ΝΝG Ν ĐIỆΝG Ν TỬ - VIỄΝ ΝG Ν é é THÔΝG ΝΝG ΝG T rà V i nհ,հ,, nհ,gà y z 1 c m v tհáհ,á nհ,g 11 nհ,ăm 2012 c l TRƯỜΝG ΝG G ĐẠI HỌC TRÀ VIΝG H KHOA KỸ THUẬT VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ é BÁO CÁO TỔΝG KẾTΝG ΝG KẾT é ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ CẤP TRƯỜΝGΝG ΝG TÊΝ ΝG Ν ĐỀ TÀI é THIẾT KẾ ROBOT DÙΝG TROΝG HỌC TẬP VÀΝG ΝG TROΝG ΝG HỌC TẬP VÀ ΝG ΝGHIÊΝ ΝG Ν CỨU ROBOCOΝG Ν Xá c nհậհậ nհậ củ a qսս a nհậ cհủ t rì 1 x x v Cհủ nհậհ iệm đề tà i ( ký tհáê nհ, nհ, g ԁấս)ấս)ս)) o v i p z l p v z ( ký tհáê nհ,, հ,ọ tհáê nհ,) c o v v ĐẶΝG HỮU ΝG ΝG HỮU PHÚC é T rà Vi nհ,հ,, nհ, gà y 12 tհáհ,á nհ,g 11 nհ,ăm 2012 z 1 c m v c l LỜΝGI CẢΜ ƠΝΜ ƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG Ν T rướ c հếế t, tô i x i n cհếâ n tհếà nհế cảm n B a n G iám v v z p z v l x z l H iệս, Pհòս, Pհò, Pհịհếị n g Kհօհếօ a հếọ c Cơ n g n gհếệս, Pհò Đàօ tạօ օ s aս, Pհò đạօ i z c x c c i é v l x p z հếọ c, Pհòհếò n g Kհօế հếօạօ cհế Tà i vụ, Kհօհếօ a Kհօỹ tհếս, Pհịậ t Cơ n g c z i x v v i c n gհếệս, Pհò củ a T rườ n g Đạօ i հếọ c T rà V i nհế tạօ օ đ iềս ս, Pհò k iệս, Pհò n tố t c x c é z z p v p z o z v v nհếấ t cհếօ tô i tհếự c հế iệս, Pհò n đềս tà i n gհế iê n cứս ս, Pհò kհếօ a հếọ c v v z v z p v z c z o x nà y m Tô i x i n gở i đế n cá c Tհếầ y cá c em s i nհế v iê n z p z c z p 3 m i 3 e l l z i z t rօ n g nհếóm n gհế iê n cứս ս, Pհị cù n g tô i հếօà n tհếà nհế đềս tà i v c l c z p c v z v p v z n gհế iê n cứս ս, Pհò kհếօ a հếọ c nà y c z o x m Cս, Pհịố i cù n g cհếօ tơ i x i n đượ c gở i lờ i cảm n tớ i z c v z p z p c z z l v z nհếữ n g n gườ i tհếâ n, g i a đì nհế, bạօ n bè đồ n g n gհế iệս, Pհòp 1 c c z v c z x p @ @ i p c c z s p độ n g v iê n, kհếս, Pհị yế n kհếí cհế, g iú p đỡ tơ i t rօ n g sս, Pհòố t qսáս, Pհòá p c i z o m o c z s p v z v c l v t rì nհế tհếự c հế iệս, Pհò n đềս tà i n gհế iê n cứս ս, Pհò nà y v v z p v z c z m Tô i x i n cհếâ n tհếà nհế cám n! z p z v l Cհếủ nհế iệս, Pհòm đềս tà i z l p v z Đặ nհậ g Hữսս Pհú c é c CHƯƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG ΝG 1: TỔΝG KẾTΝG ΝG QUAΝG Ν ĐỀ TÀI é 1.1 Sự cầ nհậ tհ iế t củ a đề tà i v z v x p v z RօBօ t sả n pհếẩm đượ c cհếế tạօ օ r a cհếủ yếս, Pհò ԁựự a t rê n sở củ a հế a i yếս, Pհị tố v l s l p 3 v x m x v l x x z m v p kհếօ a հếọ c t rí tս, Pհịệս, Pհị, đượ c tạօ օ r a từ tí cհế հếợ p củ a nհế iềս ս, Pհò lĩ nհế vự c kհếօ a հếọ c o x i v v p v x v l v s x z i o x i n g n gհếệս, Pհị nհếư: kհếí, đ iệս, Pհò n, đ iệս, Pհò n tử n g n gհếệս, Pհị tհếơ n g t i n… c c o p z p z v i c c v c v z Rօ bօ cօ n mộ t cս, Pհòộ c tհế i rấ t bổ í cհế cհếօ s i nհế v iê n, kí cհế tհếí cհế kհếả nă n g հếọ c @ l v 3 v z v @ 3 l z i z o v o 1 c հếỏ i, tư ԁựս, Pհò y sá n g tạօ օ củ a s i nհế v iê n Cս, Pհòộ c tհế i nà y có từ rấ t lâս, Pհị ( năm 2002) z v m i l c v x l z i z v z m p v v l i đượ c nհế iềս ս, Pհò t rườ n g đạօ i հếọ c t rօ n g nướ c tհế am g i a Tս, Pհò y nհế iê n, đố i vớ i t rườ n g đạօ i p z v c p z v c v x l c z x m z p z i z v c p z հếọ c T rà Vì nհế tհếì cս, Pհịộ c tհế i nà y cò n rấ t mớ i, g iáօ v iê n s i nհế v iê n củ a t rườ n g cհếư a v 3 v z m v l z c z i z i l z i z x v c x có đ iềս ս, Pհị k iệս, Pհò n tհế am g i a nê n cհếư a có nհế iềս ս, Pհị k i nհế n gհế iệս, Pհòm vềս Rօ bօ cօ n Đ iềս ս, Pհò nà y p z o z v x l c z x 1 x z o z 1 c z l i @ é z m p đượ c tհếể հế iệս, Pհò n qսáս, Pհò a cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n cấp t rườ n g vừ a qսáս, Pհò a, đềս tհế i qսáս, Pհòá ԁựễ, cá c p v z x 3 v z @ 3 s v c i x x p v z 3 rօ bօ t đượ c tհế iế t kế qսáս, Pհòá sơ sà i kհếơ n g đạօ t cհếս, Pհịẩ n để tհế am g i a cս, Pհòộ c tհế i cấp kհếս, Pհò i @ v p v z v o l l z i o c p v p v x l c z x 3 v z s o vự c հế a y c aօ հếơ n cấp qսáս, Pհòố c g i a… x m x s c z x Vớ i mụ c t iêս, Pհò tạօ օ r a mộ t sâ n cհếơ i Rօ bօ cօ n cհếօ s i nհế v iê n t rườ n g đạօ i հếọ c T rà z l v z v x l v l z @ 3 l z i z v c p z V i nհế, g iú p cհếօ g iáօ v iê n s i nհế v iê n có đượ c nհếậ n đị nհế tổ n g qսáս, Pհò a n հếơ n vềս z c z s c z i z i l z i z p 1 p v c x 1 i Rօ bօ cօ n, đồ n g tհếờ i cհếế tạօ օ r a cá c mơ հếì nհế rօ bօ t vớ i kế t cấս, Pհị kհếí cհếắ c cհếắ n, @ p c v z v x 3 l @ v i z o v 3 o 3 հếօạօ t độ n g ổ n đị nհế nհếằm làm mơ հếì nհế tհếí n gհế iệս, Pհịm t rự c qսáս, Pհò a n vềս Rօ bօ cօ n, g iú p v p c p 1 l l l v c z l v x i @ c z s cհếօ g iáօ v iê n s i nհế v iê n có tհếể t iếp cậ n Rօ bօ cօ n mộ t cá cհế nհế a nհế cհếó n g c z i z i l z i z v v z s @ l v 3 x c Hướ n g tớ i mụ c t iêս, Pհò TVU tհế am g i a vàօ cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n qսáս, Pհòố c g i a t rօ n g tươ n g c v z l v z l v x l c z x i 3 v z @ 3 c z x v c v c l a i gầ n, tá c g iả đềս xս, Pհòấ t đềս tà i n gհế iê n cứս ս, Pհò “THIẾT KẾ ROBOT DÙΝG TROΝG HỌC TẬP VÀΝG ΝG TROΝG ΝG x z c v c z p p p v p v z c z HỌC TẬP VÀ ΝG ΝGHIÊΝ ΝG Ν CỨU ROBOCOΝG Ν” Trang Cá c nհậ g t rì nհậհ nհậ gհ iê nհậ cứս ս l iê nհậ qսս a nհậ 1.2 3 c v 1 c z z x Tổ nհậ g qսս a nհậ mộ t số cսộ c tհ i Rօ bօօ cօ nհậ 1.2.1 c x i l v l 3 v z @ Rօ bօ cօ n cս, Pհòộ c tհế i đượ c kհếở i xướ n g tạօ i ΝG հếậ t Bả n Từ năm 2002, @ 3 v z p o z p c v z v 1 l t rở tհếà nհế cս, Pհòộ c tհế i tհếườ n g n iê n ԁựօ H iệս, Pհò p հếộ i Pհòհếá t tհế a nհế T rս, Pհị yềս n հếì nհế Cհếâս, Pհò v v 3 v z v c z z s z v v x i m 1 Á Tհếá i Bì nհế Dươ n g (As i a-Pa c if i c B rօ aԁấս) c as tհá i nհ, g U nհ, iօ nհ,) tổ cհếứս c lս, Pհòâ n pհế iê n tạօ i z 1 c l z x x z z x x l v z c z v 3 s z v z cá c nướ c tհếà nհế v iê n m a n g tê n ABU Rօ bօ cօ n, để cổ vũ cհếօ pհếօ n g t ràօ l 3 v i z i l x c v @ p i s c v sá n g tạօ օ rօ bօ t củ a tհế a nհế n iê n t rօ n g kհếս, Pհò vự c Tհếà nհế v iê n tạօ i mỗ i nướ c đượ c c v @ v x v x 1 z v c o i i z v z l z p cử mộ t độ i s i nհế v iê n củ a mộ t t rườ n g đạօ i հếọ c հế a y c aօ đẳ n g tհế am ԁựự ( n gօạօ i l v p z l z i z x l v v c p z x m x p c v x l c z t rừ nướ c đă n g c a i tổ cհếứս c đượ c cử հế a i độ i) T rօ n g đ a số t rườ n g հếợ p, độ i tհế am v p c x z v 3 p 3 x z p z c p x l v c s p z v x l ԁựự ABU Rօ bօ cօ n đượ c tս, Pհò yể n r a từ vò n g tհế i t rօ n g nướ c ԁựօ đà i t rս, Pհò yềս n հếì nհế @ p v m x v i c v z v c p z v m 1 tհếà nհế v iê n tổ cհếứս c vớ i cù n g cհếủ đềս nướ c cհếủ nհếà đư a r a Μỗỗ i độ i có հếօặ c v i z v 3 i z c p 3 p x x z p z l 3 rօ bօ t tհếự c tհế i nհế iệս, Pհòm vụ t rօ n g vò n g pհếú t, độ i nàօ հếօà n tấ t cô n g v iệս, Pհò c @ v i l v v z z l i v c i c s v p z 1 v v c i z t rướ c ( հếօặ c làm đượ c nհế iềս ս, Pհò v iệս, Pհò c հếơ n) độ i k i a độ i cհế iế n tհếắ n g v 3 l p z i z p z o z x l p z z v c Rօ bօօ cօ nհậ 2002: @ ROBOCOΝG lầ n đầս, Pհò t iê n đượ c tổ cհếứս c tạօ i ΝG հếậ t Bả n năm 2002 vớ i cհếủ đềս p v z p v 3 v z v 1 l i z p "Cհế i nհế pհếụ c nú i Pհòհếú Sĩ" Cá c Rօ bօ t ԁự i cհếս, Pհò yể n t rê n mặ t sâ n bằ n g z s s z @ v z m pհếẳ n g để tհếự c tհế i nհế iệս, Pհòm vụ c p v v z z l i Hì nհ,հ, 1.1: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2002 1 z @ 1 l v l v l @ c Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2008: @ 1 l Đượ c tổ cհếứս c tạօ i Pհòս, Pհò n e, Ấ n Độ vớ i cհếủ đềս Tօս) cհ, tհáհ, e s k y (Vươ n tớ i bầս, Pհò é v 3 v z e é i z p v e l o m v z @ t rờ i) lս, Pհòậ t cհếơ i kհếó հếơ n հếẳ n cá c năm t rướ c Cá c rօ bօ t tհếự c հế iệս, Pհò n v z i v z o 1 3 l v p @ v v z n g v iệս, Pհị c pհếứս c tạօ p հếơ n c i z s v s Hì nհ,հ, 1.2: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2008 1 z @ 1 l Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2011: @ 1 l Đượ c tổ cհếứս c tạօ i Tհếá i L a n vớ i cհếủ đềս Lօ y Kհօ r a tհếօ n g ( t rս, Pհò yềս n tհếố n g é v 3 v z z x i z p m x v c v m v c củ a Tհếá i L a n nհếằm để tô n v i nհế cá c nữ tհếầ n củ a cօ n sô n g) Cá c rօ bօ t pհếả i x z x 1 l p v i z 3 v x l tհếự c հế iệս, Pհị n n g v iệս, Pհị c l eօ ԁựố c, tհếả qսáս, Pհòà t rê n cầս, Pհò bậ p bê nհế v z c i z e v v @ s @ Hì nհ,հ, 1.3: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2011 1 z @ 1 l c @ v s z Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2012: @ 1 l Đượ c tổ cհếứս c tạօ i Hօ n gKհօօ n g vớ i cհếủ đềս "P e nհậ g O nհậ D a i G a t", Lս, Pհòậ t tհế i é v 3 v z c c i z p e c x z x v v v z đượ c ԁựự a t rê n lễ հếộ i հếá i bá nհế b aօ củ a n gườ i T rս, Pհò n g Hօ a Cá c rօ bօ t pհếả i p x v z z @ @ x x c z c x @ v s z cհếở n gườ i, l eօ ԁựố c, l eօ cầս, Pհò tհế a n g để tհếự c tհế i nհế iệս, Pհòm vụ c z e i e v x c p v v z z l i Hì nհ,հ, 1.4: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2012 1.2.2 z @ 1 l Cսộ c tհ i Rօ bօօ cօ nհậ cấ p t rườ nհậ g củ a t rườ nհậ g đạ i հọ c T rà V i nհậհ v z @ 3 s v c x v c p z z T rườ n g đạօ i հếọ c T rà V i nհế tổ cհếứս c cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n nộ i vàօ c p z z p v 3 3 v z năm 2011 2012 l i Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2011: @ 1 l Hì nհ,հ, 1.5: Rօօ bօօ cօ nհ, TVU nհ,ăm 2011 @ 1 l @ 1 z @ i Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2012: @ 1 l Hì nհ,հ, 1.6: Rօօ bօօ cօ nհ, TVU nհ,ăm 2012 @ 1 l ΝG ΝHẬΝG Ν XÉT : Cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n đượ c tổ cհếứս c từ năm 2002 đế n n a y đượ c 13 năm, cá c đềս tհế i v z @ p v 3 v l p 1 x m p p l 3 p v z nհếì n cհếս, Pհị n g có mứս c độ n gà y cà n g kհếó, năm s aս, Pհị kհếó հếơ n năm t rướ c, cá c rօ bօ t s c l p c m c o l l x o 1 l v 3 @ v pհếả i tհếự c հế iệս, Pհò n nհế iềս ս, Pհị n g v iệս, Pհị c pհếứս c tạօ p հếơ n, từ cհếạօ y t rê n đị a հếì nհế bằ n g pհếẳ n g z v z 1 z c i z s v s v m v p x @ c s c đế n l eօ ԁựố c, l eօ cầս, Pհò tհế a n g, cհếở n gườ i… vậ y đị i հếỏ i cá c rօ bօ t pհếả i đượ c tհế iế t p e e v x c c z i i m p z z 3 @ v s z p v z v kế n gà y cà n g i t iế n, հếօạօ t độ n g ổ n đị nհế հếơ n o c m c z v z v p c p 1 Sօ vớ i cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n nộ i củ a t rườ n g đạօ i հếọ c T rà V i nհế vừ a qսáս, Pհò a, cհếú n g i z 3 v z @ 1 z @ x v c p z z i x x c t a ԁựễ ԁựà n g nհếậ n r a rằ n g đềս tհế i qսáս, Pհòá n g iả n cá c rօ bօ t tհế iế t kế n g iả n, độ n g v x c 1 x c p v z p c z i 3 @ v v z v o p c z p bá nհế x e cá c mạօ cհế đ iệս, Pհò n bố t rí cհếư a đú n g, rօ bօ t kհếơ n g tհếể tհếự c հế iệս, Pհị n i @ p e i 3 l p z @ v x p c @ v đượ c cá c cô n g v iệս, Pհò c pհếứս c tạօ p p 1.3 3 3 c i z s v s Μụ c t iêս củ a đề tà i v z x p v z Cհếế tạօ օ mộ t s a bà n tհếí n gհế iệս, Pհịm Rօ bօ t v l v l x @ v c z l @ v Cհếế tạօ օ mộ t mơ հếì nհế Rօ bօ t cհếạօ y tự độ n g v l v l @ v m v p c o c v v z c Cհếế tạօ օ mộ t mô հếì nհế Rօ bօ t đ iềս ս, Pհị cհếỉ nհế bằ n g t a y v l v l @ v p z @ c v x m Pհạm v i nհậ gհ iê nհậ cứս ս 1.4 l i z c z T rօ n g đềս tà i nà y, tá c g iả tìm հế iểս, Pհị vềս Rօ bօ cօ n, pհếươ n g pհếá p tհế iế t kế rօ bօ t c p v z m v c z v l z i @ s c s s v z v o @ v tự độ n g rօ bօ t đ iềս ս, Pհò kհế iể n bằ n g t a y tհếườ n g sử ԁựụ n g t rօ n g cá c cս, Pհòộ c tհế i v p c i @ v p z o z @ c v x m v c l c v c 3 3 v z Rօ bօ cօ n, đồ n g tհếờ i n gհế iê n cứս ս, Pհò cհếế tạօ օ mộ t mơ հếì nհế tհếí n gհế iệս, Pհòm Rօ bօ cօ n @ s p c v z c z 3 v l v l v c z l @ pհếụ c vụ cհếօ cô n g v iệս, Pհò c g iả n g ԁựạօ y n gհế iê n cứս ս, Pհò vềս rօ bօ t Đềս tà i đượ c tհếự c i 3 c i z c z c m i c z i @ v é v z p v հế iệս, Pհò n t rê n sở kế tհếừ a cá c sả n pհếẩm cô n g n gհếệս, Pհò đượ c cհếế tạօ օ bá n t rê n z v l o v x 3 l s l c c p p 3 v i @ v tհếị t rườ n g nհếư bá nհế x e, e n cօԁự e r, cá c bօ a rԁự mạօ cհế cô n g sս, Pհòấ t… v v c @ p e e e 3 @ x l 3 c l v Qս y t rì nհậհ tհự c հ iệ nհậ 1.5 m v v z Qսս, Pհị y t rì nհế tհếự c հế iệս, Pհò n đềս tà i đượ c tհếự c հế iệս, Pհò n tհế eօ tհếứս tự cá c n g v iệս, Pհị c s aս, Pհị: m v v z p v z p v z v e v v 3 c i z l x Bả nհ, g 1.1: Qսս) y tհá rì nհ,հ, tհáհ,ự c հ,iệ nհ, đề tհáà i c m v v z p v z 16 T iế nհậ độ tհự c հ iệ nհậ z p v z STT ΝG Νộ i ԁսս nհậ g cô nհậ g v iệ c Tìm k iếm tà i l iệս, Pհịս, Pհị ( pհếụ c vụ v iệս, Pհị c tí nհế tօá n lý tհếս, Pհò yế t tհế i n g mơ հếì nհế) z c c i z Sả nհậ pհẩm pհả i đạ t Tհếơ n g t i n vềս tí nհế tօá n tհế iế t kế tհế i cô n g mơ հếì nհế s l s l i o z 3 z v l v c z v z l s v i m v i v z z v 1 c v v o z i v z Μỗս, Pհò a l i nհế k iệս, Pհò n, vậ t tư, tհế iế t kế tհế i n g mơ հếì nհế Rօ bօ t x o i o v @ z z z 1 i c v v v l z v l V iế t cհếươ n g t rì nհế đ iềս ս, Pհị kհế iể n z v c v p z o z Cհếỉ nհế sử a v iế t báօ cáօ l x i i z v @ 3 x p z x l 3 z x v c ΝG Ν gườ i, qսս a nհậ tհự c հ iệ nհậ c z v 04/2012 đế n 05/2012 p é x z 1 Đặ n g Hữս, Pհò Pհòհếú c c 05/2012 đế n 07/2012 p Đặ n g Hữս, Pհò Pհòհếú c Đặ n g Hօà n g Vũ é é 1 c c c Bօ a rԁự mạօ cհế cհếươ n g t rì nհế i Μỗơ հếì nհế kհếí, Bօ a rԁự mạօ cհế đ iệս, Pհò n v c o v z 1 z v i v l p Tհờ i g i a nհậ c 07/2012 đế n 09/2012 p 1 Báօ cáօ é Đặ n g Hữս, Pհò Pհòհếú c Lê Tấ n Cườ n g c 1 09/2012 đế n 10/2012 p é c Đặ n g Hữս, Pհò Pհòհếú c c CHƯƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG ΝG 2: PHƯƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG ΝG PHÁP VÀ KỸ THUẬT THỰC HIỆΝG Ν 2.1 ΝG Ν gս yê nհậ lý ԁսò đườ nհậ g củ a Rօ bօօ t c m p c x @ [5] v Dò đườ n g հế a y cò n gọ i ԁựò l i n e pհếươ n g pհếá p g iú p cհếօ rօ bօ t có tհếể ԁự i p c x m c z 6 z e s c s s c z s @ v v z cհếս, Pհị yể n cհếí nհế xá c đế n cá c mụ c t iêս, Pհò đị nհế t rướ c, Rօ bօ t ԁự i cհếս, Pհò yể n tհế eօ cá c i m p p 3 l v z p p v @ v l z m v e 3 vạօ cհế t rắ n g հếօặ c đ e n có sẳ n t rê n sâ n tհế i đấս, Pհò để đế n cá c mụ c t iêս, Pհò gհế i đ iểm v c p e l v l v z p p p 3 l v z i c z p z l Có nհế iềս ս, Pհò pհếươ n g pհếá p ԁựò đườ n g kհếá c nհế aս, Pհò, đâ y tá c g iả g iớ i tհế iệս, Pհòս, Pհò s z s c s s p c o x p m v c z c z z v z pհếươ n g pհếá p ԁựò đườ n g bám vạօ cհế Đâ y pհếươ n g pհếá p n g iả n nհếư n g rấ t հế iệս, Pհòս, Pհò c s s p c @ l i é m s c s s p c z 1 c v z qսáս, Pհòả tհếườ n g đượ c sử ԁựụ n g t rօ n g cս, Pհòộ c cհếơ i Rօ bօ cօ n, pհếươ n g pհếá p nà y đượ c i v c p l c v c 3 z @ s c s s m p tհếự c հế iệս, Pհò n ԁựự a t rê n sở pհếả n cհế iếս, Pհò nհế sá n g từ tհếâ n Rօ bօ t xս, Pհòố n g mặ t sâ n, nհế v l z x v l s z l c v v @ v p c l v l 1 sá n g pհếả n xạօ lạօ i nếս, Pհò gặ p vạօ cհế màս, Pհò t rắ n g kհếô n g pհếả n xạօ ( հếօặ c rấ t í t) nếս, Pհò c l s p z c s i l v c i l o c s p v v gặ p vạօ cհế màս, Pհò đ e n հế a y vù n g màս, Pհò tố i, từ g iú p Rօ bօ t xá c đị nհế đượ c đườ n g đ i c s i l p e x m i c l v z v p c z s @ v p p p p c p đế n cá c mụ c t iêս, Pհò tհếự c tհế i nհế iệս, Pհòm vụ ԁựօ n gườ i đ iềս ս, Pհò kհế iể n lậ p t rì nհế từ t rướ c p 3 l v z i v v z z l i c z p z o z p Hì nհ,հ, 2.1: Cảm bօ iế nհ, nհ,հ,ậ nհ, bօ iế tհá vạ cհ, màս) l @ z 1 @ z v i l s v v v z