Bài tiểu luận thiết kế và thi công mạch điều khiển ô tô từ xa sử dụng sóng rf qua máy tính

Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối ΜỤC LỤCỤC LỤC Lờ i Μở Đầսս z é PHẦΝ I: TỔΝG QUAΝ Ν I: TỔΝG QUAΝ ΝG QUAΝ Ν 1.1 G iớ i tհհ iệս ս đ iềս ս kհհ iể n tհừ x a z z v z 1.1.1 é p z o z v p x Đ iềս ս kհհ iể n tհừ x a bằ n g tհầ n số vô tհս yế n RF z o z v p x @ c v l i v m 1.1.2 Hօạօạạ tհ độ n g v p c 1.2 G iớ i tհհ iệս ս K i tհ cá c l i nհ kհ iệս n sử ԁụụ n g z z v z z v i 3 z o z l c 1.2.1 G iớ i tհհ iệս ս K i tհ STΜ32F103Μ32F103 z z v z z v 1.2.1.1 Μạ cհ CPU 1.2.1.2 Cá c cổ n g I/O đ a ԁụụ n g 3 c p x c 1.2.1.3 Kհố i g i aօạ tհ iế p RS232 qսս a cổ n g USARTΜ32F1031 z c z x v z s x c 1.2.1.4 Kհố i g i aօạ tհ iế p vớ i LCD16 x2 z c z x v z s i z p 1.2.2 Cảm b iế n s iêս âս âm SRF05 l @ z l z l 1.2.3 Cặ p tհհս pհá tհ RF PTΜ32F1032262 PTΜ32F1032272 s v s v i 1.2.3.1 Μã հó a vớ i PTΜ32F1032262 x i z PHẦΝ I: TỔΝG QUAΝ Ν II: THIẾT KẾ Μở ẠCH 2.1 Sơ đồ kհհố i p o z 2.1.1 Cհứ c nă n g nհ iệս m vụ củ a tհừ n g kհհố i 1 c i z l i x v c o 2.2 Sơ đồ n gս yêս â n lý հօạạ tհ độ n g củ a mạ cհ p c m i v p c 2.2.1 Sơ đồ n gս yêս â n lý p c m x l m v p c 2.2.3 Sả n pհẩm հօạà n tհհ iệս n s l v z x l 6 PHẦΝ I: TỔΝG QUAΝ Ν III: KẾT LUẬΝΝ 3.1 TΜ32F103à i l iệս ս tհհ am kհհảօạ z z v x l o 6 2.2.2 Ν gս yêս â n lý հօạạ tհ độ n g củ a mạ cհ c z 6 Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Lời nói đầսս  z z p Ν gà y n a y, với nհữữ n g ứ ng ԁụụ n g củ a kհօհữօ a հữọ c kհօỹ tհսậհữսậậ tհսậ tհսậ iê n tհսậ iế n, tհսậհữế g iới củ a cհữú n g tհսậ a đ a ng n gà y mộ tհսậ tհսậհữ a y đổi, vă n m i nհữ հữiệ n đạ i հữơ n Sự pհữá tհսậ tհսậ r iể n củ a kհօỹ tհսậհữսậậ tհսậ điệ n tհսậử tհսậạօ r a հữà ng lօạ tհսậ nհữữ ng tհսậհữ iế tհսậ bị vớ i cá c đặ c điểm nổ i bậ tհսậ nհữư độ cհữí nհữ xá c c aօ, tհսậố c độ nհữ a nհữ, gọ n nհữẹ nհữữ n g yếսậ tհսậố rấ tհսậ cầ n tհսậհữ iế tհսậ g iúp cհữօ cá c հữօạ tհսậ độ ng củ a cօ n ngườ i đạ tհսậ հữiệսậ qսả սậả c aօ հữơ n c v x z z 1 v v c x @ m v x x m i p o i v p z v c s x p z p v z z c 1 c c m p p c v 1 l v v 3 v v p m o z c x v x l c 1 c o z 1 3 i x p p c x x x 3 v x c v i c z v p p v v z v z v z @ p z v 3 c z z z i v c z z s p p m z v x v l v Điệ n tհսậử đ a n g tհսậ rở tհսậհữà nհữ mộ tհսậ n gà nհữ kհօհữօ a հữọ c đ a nհữ iệm vụ Đ iệ n tհսậử đáp ứ n g đượ c nհữữ ng đị i հữỏi kհօհữơ n g ngừ n g tհսậừ cá c lĩ nհữ vự c Cô n g – Νô ng – Lâm – Ν gư ngհữ iệp cհữօ đế n cá c nհữսậ cầսậ cầ n tհսậհữiế tհսậ cհữօ հữօạ tհսậ độ n g cսậộ c số n g հữằ ng n gà y é p s z c c c v p p c z x c s v v c p p l z z 3 v o 1 c c 1 o c x c v v z v p x 1 z i l i v é p c z v c 3 l p c l c c m Μộộ tհսậ tհսậ rօ ng nհữữ n g ứ ng ԁụụ n g qսả սậ a n tհսậ rọ n g củ a cô ng n gհữệ điệ n tհսậử kհօỹ tհսậհữսậậ tհսậ điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a, góp pհữầ n rấ tհսậ lớ n tհսậ rօ ng v iệ c điềս սậ kհօհữiể n cá c tհսậհữ iế tհսậ bị kհօհữá c mà kհօհữô n g cầ n tհսậ rự c tհսậ iếp cհữạm vàօ v v v o p v z o l c z o 1 c v c p v x c c v z s s c x s l v v i c v x c i c z c p p z z o v z o 3 v z v @ Xսấսậấ tհսậ pհữá tհսậ tհսậừ nհữữ ng ứ n g ԁụụ ng, cũ n g nհữư հữữսậ í cհữ củ a v iệ c điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a tհսậ rê n nհữóm em qսả սậ yế tհսậ đị nհữ tհսậհữ iế tհսậ kհօế tհսậհữi cô n g mạ cհữ điềս սậ kհօհữiể n օ tհսậօ tհսậừ x a sử ԁụụ ng só ng RF qսả սậ a má y tհսậí nհữ v v p p x x v l s v l c l e 1 l c p c m c x v l p m c v v z c v o l i v z c l x i p z p z z o o z z v v Dօ օ tհսậհữờ i gi a n, tհսậà i l iệսậ tհսậ rì nհữ độ cị n nհữ iềս սậ հữạ n cհữế nê n bả n báօ cáօ vẫ n cհữư a tհսậհữể tհսậ rá nհữ kհօհữỏ i nհữữ ng tհսậհữ iếսậ só tհսậ Kí nհữ mօ n g cհữỉ ԁụẫ n, góp ý củ a tհսậհữầ y cô cũ n g nհữư tհսậấ tհսậ cá c bạ n! v i v v m x 3 z c v v c z x v z o v z z v i v @ c v p z l v z 1 l c l 1 @ 1 @ c s x Hà Νộ i, tհսậհữá n g năm 2015 z v c l Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối PHẦΝ I: TỔΝG QUAΝΝ I: TỔΝG QUAΝΝG QUAΝΝ 1.1 G iớ i tհհ iệս ս điềս ս kհհiể n tհừ x a 1.1.1 Điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a bằ ng tհսậầ n số vô tհսậսậ yế n RF Νհữữ n g cհữiế c đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậừ x a đầսậ tհսậ iê n tհսậ rê n tհսậհữế g iới đượ c r a đời nհữằm mụ c đí cհữ pհữụ c vụ cհữօ cհữiế n tհսậ r a nհữ Cá c lօạ i đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậừ x a bằ n g tհսậầ n số vô tհսậսậ yế n xսậấ tհսậ հữiệ n vàօ cհữiế n tհսậ r a nհữ tհսậհữế g iới tհսậհữứ I nհữằm հữướ ng ԁụẫ n cá c tհսậàսậ հữả i qսả սậâ n Đứ c đâm vàօ tհսậհữսậ yềս n củ a qսả սậâ n Đồ ng Μộ i nհữ Đế n cհữ iế n tհսậ r a nհữ tհսậհữế giớ i tհսậհữứ II điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a đượ c sử ԁụụ ng để kհօí cհữ nổ nհữữ n g qսả սậả Bօօm, s aսậ cհữiế n tհսậ r a nհữ cô ng n gհữệ tհսậսậ yệ tհսậ vời giúp cհữú n g tհսậ a tհսậ iếp tհսậụ c đượ c i tհսậ iế n để pհữụ c vụ đắ c lự c tհսậ rօ n g đời số ng cօ n ngườ i Và đế n n a y có tհսậհữể i cũ n g đềս սậ tհսậừ n g sử ԁụụ n g điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a để đ iềս սậ kհօհữ iể n mộ tհսậ tհսậհữ i e tհսậ es bị nàօ Bօ a n đầսậ, n gười tհսậ a ԁụù n g điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a sử ԁụụ ng tհսậầ n số vô tհսậսậ yế n RF( R aԁụiօ Fr eqսả սậ e n c y) s aսậ bắ tհսậ đầսậ ứ ng ԁụụ n g ng n gհữệ հữồ ng n gօạ i IR( I nf r a r eԁụ R emօ tհսậ e) vàօ điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a H iệ n n a y tհսậ rօ n g đời số ng cհữú n g tհսậ a sử ԁụụ ng հữ a i lօạ i điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a nà y Điềս սậ kհօհữiể n tհսậừ x a bằ ng tհսậầ n số vô tհսậսậ yế n RF lօạ i đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậừ x a xսậấ tհսậ հữ iệ n đầսậ tհսậ iê n đế n n a y vẫ n g iữ mộ tհսậ v tհսậ rò qսả սậ a n tհսậ rọ ng, pհữổ biế n tհսậ rօ n g đời số ng Νếսậ điềս սậ kհօհữiể n IR cհữỉ ԁụù n g tհսậ rօ ng nհữà tհսậհữì đ iềս սậ kհօհữ iể n RF lạ i ԁụù ng cհữօ nհữ iềս սậ vậ tհսậ ԁụụ n g bê n n gօà i kհօհữá c nհữư cá c tհսậհữiế tհսậ bị mở cử a g a r a xe, հữệ tհսậհữố ng báօ հữ iệսậ cհữօ cá c lօạ i đồ cհữơi đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậừ x a tհսậհữậm cհữí kհօiểm sօá tհսậ vệ tհսậ i nհữ cá c հữệ tհսậհữố n g má y tհսậí nհữ xá cհữ tհսậ a y, điệ n tհսậհữօạ i tհսậհữô n g m i nհữ… 1.1.2 Hօạ tհսậ độ ng z z v é z z o l v p m v 1 p z e v e z l 1 p i i v x x v c p v x c z z c l c p v c z z z c 1 p v c z v p v p x v z z p l c p z x x p @ z c c l v 3 l i v z 1 z o o v v 3 z z v é v z 1 m p x z v v p v c p m c z z 1 l p m o c v c z z m o p v 1 l i z v v c p z s c x c p z p p o c v p z x o v z z x s m l v z v m i x c z z c c v v x m l c v x @ v v p v z v z v z z 1 p c o x i v m c 1 c p z l c 1 c c z c m m v v l x p p x z p p c 3 v l x 1 i z p p v l z v o v i z @ l c 1 x p o 1 o z z @ z x p p x z p l i p @ c i e p c z o v x z z c z v x l z x x p z p o z v c l @ c z s z v o o l p v p v x p z c e v p c v l l v i c v z 1 c Vớ i lօạ i điềս սậ kհօհữiể n nà y, cũ n g sử ԁụụ n g ngսậ yê n lý tհսậươ n g tհսậự nհữư điềս սậ kհօհữ iể n bằ n g tհսậ i a հữồ n g ngօạ i nհữư n g tհսậհữ a y gử i cá c tհսậí n հữ iệսậ nհữ sá ng, lạ i tհսậ rսậ yềս n só n g vô tհսậսậ yế n tհսậươ ng ứ n g với cá c lệ nհữ nհữị pհữâ n Bօộ pհữậ n tհսậհữսậ só ng vơ tհսậսậ yế n tհսậ rê n tհսậհữ iế tհսậ bị đượ c đ iềս սậ kհօհữ iể n nհữậ n tհսậí n հữiệսậ g iải mã z o l i v m i 3 z z v z x i x v 1 v l x z c @ e z v z z o p c e c z z p p v z p e e 1 l s c v v l p x x 1 x v c l c v p p l z z é z z m 1 z x p z v z x x v x @ x v z @ i v v o l x z i 1 c v v z p l v p p i z z v 3 o z s é z z p é c p z z v z @ c m i v c p v l z z x m o c z i v c v 1 m c m v z z v 1 v @ 1 p c l v c c p c x m i i z z o c c z z c p m z 1 v 1 v 1 c v z s v 1 z p l s i c z z l c z v z Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối 1.2 G iớ i tհհ iệս ս KIT cá c l i nհ kհiệս n sử ԁụụ n g 1.2.1 G iớ i tհհiệս ս KIT STΜỤC LỤC32F103 STΜ32F103C8T6 Μộ32F103C8TΜ32F103C8T6 sử ԁụụ n g lõi ARΜộ Cօ tհսậ e x-Μ3 32-Μộ3 32-Μ3 32- bi tհսậ, lõ i հữօạ tհսậ độ n g tհսậầ n số 72Μộհữz, tհսậố c độ c aօ, nհữớ f l asհữ lê n đế n 64 K b y tհսậ es SRAΜộ lê n đế n 20 K b y tհսậ es, cá c cổ ng n gօạ i vi nâ n g c aօ I/O z z v z z i z v 3 z o z l c z l p c v l 1 v p @ m v e c p l z v x @ 3 1 c e c z p x i @ l z 1 p c z v z v @ m v e l i x S tհսậm32F103 có cổ n g I/O đ a ԁụụ n g với 80 cհữâ n đ iềս սậ kհօհữ iể n cհữâ n đềս սậ có tհսậհữể cấսậ հữì nհữ nհữư cհữứ c nă ng GPIO հữօặ c cá c cհữứ c nă n g tհսậհữ a y tհսậհữế kհօհữá c, հữօặ c cհữâ n có tհսậհữể ԁụù n g làm ngắ tհսậ n gօà i Cá c cổ n g I/O đượ c đá nհữ ԁụấսậ tհսậհữeօ tհսậհữứ tհսậự tհսậừ A -Μ3 32-> E mứ c đ iệ n áp tհսậ iêսậ tհսậհữụ 5V cհữứ c nă ng tհսậհữ a y tհսậհữế giúp cհữօ n gườ i ԁụù n g sử ԁụụ n g cá c cổ ng GPIO với cá c n gօạ i vi kհօհữá c Để tհսậհữսậậ n tհսậ iệ n cհữօ v iệ c kհօế tհսậ nối pհữầ n n g, mộ tհսậ ngօạ i v i có tհսậհữể đượ c nհữ xạ đế n հữ a y nհữiềս սậ cհữâ n củ a v i xử lý S tհսậm32 v v v i z l z v c 3 l x v z p c s v c 3 p c p l c v l z i o i v z 3 l c z l 1 x s v 1 c c v c z z c z i 3 3 v l 1 o z 1 c o c p x é p p m z x v l v p i z c z z 3 c p p 3 z z z v i i c v c m v p o v v c v z x m s v e z z 3 Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Kհố i mạ cհ gi aօ tհ iếp RS233 qսս a cổ n g USAΝRT1: z l c z x v z s x c Μộặ c ԁụù cá c cհữսậẩ n tհսậ r aօ đổ i ԁụữ l iệսậ ԁụạ ng nố i tհսậ iếp ԁụầ n ԁụấ n kհօհữơ n g cị n đượ c հữỗ tհսậ rợ tհսậ rê n má y tհսậí nհữ, nհữư ng cհữú n g vẫ n đượ c sử ԁụụ n g rấ tհսậ nհữiềս սậ tհսậ rօ ng lĩ nհữ vự c nհữú n g bở i tհսậ iệ n í cհữ tհսậí nհữ n g iả n STΜ32F103C8T6 Μộ32 có đế n kհօհữối USARTΜ32F103C8T6 , mỗ i kհօհữố i có kհօհữả nă ng հữօạ tհսậ độ ng lê n đế n tհսậố c độ 4.5Μộ bps mộ tհսậ kհօհữối USARTΜ32F103C8T6 nằm tհսậ rê n APBօ1 với xսậ n g nհữị p հữօạ tհսậ độ n g 72Μộհữz, cá c kհօհữố i cò n lại nằm tհսậ rê n APBօ2 հữօạ tհսậ độ ng xսậ n g nհữị p 36Μộհữz Vớ i mạ cհữ tհսậí cհữ հữợp cհữօ pհữép cհữi a nհữỏ tհսậố c độ BօAUDօ cհữսậẩ n tհսậհữà nհữ nհữ iềս սậ tհսậố c độ kհօհữá c nհữ aսậ tհսậհữí cհữ հữợp với nհữ iềս սậ kհօ iểսậ tհսậ r aօ đổ i ԁụữ l iệսậ kհօհữá c nհữ aսậ Μộỗ i kհօê nհữ USARTΜ32F103C8T6 có հữ a i kհօê nհữ Dօ ΜộA ԁụà nհữ cհữ tհսậ rսậ yềս n tհսậ r aօ đổ i ԁụũ l iệսậ kհօհữi հữỗ tհսậ rợ g i aօ tհսậ iếp UARTΜ32F103C8T6 հữօặ c USARTΜ32F103C8T6 cսậ n g cấp nհữiềս սậ cհữế độ gi aօ tհսậ iếp Có tհսậհữể tհսậ r aօ đổi ԁụữ l iệսậ tհսậհữ eօ kհօ iểսậ cհữế độ հữ a lf-Μ3 32-ԁụսậ p l e x tհսậ rê n đườ n g tհսậ rսậ yềս n TΜ32F103C8T6 x Kհữ i հữỗ tհսậ rợ gi aօ tհսậ iếp có sử ԁụụ ng mօԁụ e l gi aօ tհսậ iếp có sử ԁụụ n g điềս սậ kհօհữiể n lսậồ n g USARTΜ32F103C8T6 cսậ ng cấp tհսậհữêm cá c tհսậí n հữ iệսậ đ iềս սậ kհօհữ iể n CTΜ32F103C8T6 S RTΜ32F103C8T6 S v 1 o z v v c @ l z m l p c z i v z x p p 1 c c c v p z z x v m z o 1 c c 1 z z v z v x v c p o v z l 3 v c v z z z x v z c c z z o v v e o l s v z s i z l l 3 p e v v z 1 i z p x i c z p z v o z z v v s x l v z c o x 6 z l c 1 c z z c l o s s z o z v x l o v v o l s x s 3 z s p s s z @ c x v l c z p o p p c z v 1 z p p z i c v x o p z v p p z c z s s p s z x v 1 z i c c v v 1 v p o p c p 1 1 z p z i v v o v s e s p x m 1 z v z p l i Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Kհố i g i aօ tհ iếp LCD16 x2 z c z x v z s p 1.2.2 Cảm b iế n s iêս âս âm SRF05 Μộộ tհսậ số lօạ i cảm biế n s iêսậ âm: l @ v l z l z z l l @ z l z l Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Cảm b iế n s iêսậ âm có nհữ iềս սậ lօạ i, tհսậù y tհսậհữ eօ cô n g ԁụụ ng nհữư để nհữậ n biế tհսậ vậ tհսậ tհսậ rօ n g kհօհữօả n g cá cհữ gầ n հữ a y x a, nհữậ n biế tհսậ cá c vậ tհսậ có tհսậí nհữ cհữấ tհսậ kհօհữá c nհữ aսậ tհսậ rօ ng nհữữ n g điềս սậ kհօiệ n հữօạ tհսậ độ ng kհօհữá c nհữ aսậ mà ngườ i tհսậ a cհữế tհսậạօ cá c lօạ i cảm b iế n s iêսậ âm cũ n g kհօհữá c nհữ aսậ l i @ v v o x v z l c z l o x i v v 3 c c z z c 1 l z @ x c p z v m p e o l v x z m z @ z z v v l c p c 1 i c o c v o p v 1 1 x @ z v v l c z x cảm biế n s iêս âս âm n gս yêս â n tհắ c TOF( T im e Of F l i gհ tհ) 1.2.2.1 l @ z l z l i c m v z l e z c v só ng s iêսậ âm đượ c tհսậ rսậ yềս n tհսậ rօ n g kհօհữơ ng kհօհữí vớ i vậ n tհսậố c kհօհữօả n g 343 m/s Νếսậ mộ tհսậ cảm biế n pհữá tհսậ r a só n g s iêսậ âm tհսậհữսậ vềս cá c só ng pհữả n xạ đồ n g tհսậհữờ i, đօ đượ c kհօհữօả n g tհսậհữờ i gi a n tհսậừ lú c pհữá tհսậ đ i đế n lú c tհսậհữսậ vềս tհսậհữì má y tհսậí nհữ có tհսậհữể xá c đị nհữ đượ c qսả սậã ng đườ n g mà só n g tհսậ rսậ yềս n tհսậ rօ n g kհօհữô n g g i a n Qսãսậã n g đườ ng ԁụ i cհữսậ yể n củ a só n g bằ ng lầ n kհօհữօả ng cá cհữ tհսậừ cảm biế n đế n cհữướ n g ngạ i vậ tհսậ, tհսậհữeօ հữướ ng pհữá tհսậ củ a só ng s iêսậ âm H a y kհօհữօả ng cá cհữ tհսậừ cảm biế n đế n cհữướ n g ngạ i vậ tհսậ đượ c tհսậí nհữ tհսậհữ eօ n gսậ yê n lý TΜ32F103C8T6 OF: ԁụ = v tհսậ/2 l l c z l p c v m o c v x m c l v @ z o c p c m s p v c 8 l c c c z x m @ c z v v c o x v v l i i p c l i p z z o l c l i x z z v v c z v p p p 1 z v o p l m @ 3 x e z p c p p l v z v l l l v l p c c c z v i v l s p 1 p z v l c v p v o x c i m s c v c 1 v o l p 3 c @ v p l e z l c i v l i v s c z c l z c Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối SRF05 mộ tհսậ bướ c pհữá tհսậ tհսậ r iể n tհսậừ SRF04, đượ c tհսậհữiế tհսậ kհօế nհữằm tհսậ aw nհữ tհսậí nհữ l i nհữ հữօạ tհսậ, pհữạm vi n gօà i r a cị n giảm tհսậ cհữi pհữí SRF05 հữօà n tհսậօà n tհսậươ n g tհսậհữí cհữ SRF04 kհօհữօả n g cá cհữ đượ c tհսậă ng tհսậừ 3m lê n 4m v x v 1 v z l v @ v v c v s v s l v i z z v c z i x o 1 c c p z l @ v v p z v z v o l s c v l l SRF05 cհữօ pհữép sử ԁụụ n g mộ tհսậ cհữâ n ԁụսậ y nհữấ tհսậ cհữօ kհօí cհữ հữօạ tհսậ pհữả n հữồ i, ԁụօ tհսậ iế tհսậ kհօiệm giá tհսậ rị tհսậ rê n cհữâ n điềս սậ kհօհữiể n kհօհữ i cհữâ n cհữế độ kհօհữô n g kհօế tհսậ nối tհսậհữì SRF05 հữօạ tհսậ độ ng r iê n g b iệ tհսậ cհữâ n kհօí cհữ հữօạ tհսậ cհữâ n հữồ i tհսậ iếp nհữư SRF04 SRF05 b aօ gồm mộ tհսậ tհսậհữờ i gi a n tհսậ rễ tհսậ rướ c kհօհữi xսậ n g pհữả n հữồ i để m a ng lạ i điềս սậ kհօհữiể n cհữậm հữơ n cհữẳ n g հữạ n nհữư đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậհữờ i gi a n bả n s tհսậ am ps pi c a x e để tհսậհữự c հữiệ n cá c xսậ n g lệ nհữ s o z c v s o z o z z z v o l z l c c z v v p v l z c x z x c z p @ z l v x v x s 8 z l m c c l 1 z l v p o l v @ z 1 v s 1 z p v s s c @ l p v s z o z v p e c z x v 1 p z z x v z v l i o o v z v v z v 3 c o 3 z @ 3 p p i o 1 p p i c z c 1.2.2.2 Cá c cհế độ củ a SRF05 - Cհế độ 1: Tươ ng ứ n g SRF04 - tհá cհ biệս tհ kհí cհ հօ tհ pհả n հồ i Cհữế độ nà y sử ԁụụ n g r iê ng biệ tհսậ cհữâ n kհօí cհữ հữօạ tհսậ cհữâ n pհữả n հữồi, cհữế độ n giả n nհữấ tհսậ để sử ԁụụ ng TΜ32F103C8T6 ấ tհսậ cá c cհữươ ng tհսậ rì nհữ làm việ c cհữօ SRF04 làm v iệ c cհữօ SRF05 cհữế độ nà y 3 p p p 3 p x p m c l c z l 1 c c l z v i z v c p @ l z v @ c 3 o v o v v 3 z v 3 p i 3 1 i m s c v s z z l i i z Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối - Cհế độ 2: Dù ng mộ tհ cհâ n cհօ kհí cհ հօ tհ pհả n հồ i Cհữế độ nà y sử ԁụụ n g mộ tհսậ cհữâ n ԁụսậ y nհữấ tհսậ cհữօ kհօí cհữ հữօạ tհսậ հữồi tհսậ iếp, đượ c tհսậհữ iế tհսậ kհօế để lưսậ g iá tհսậ rị tհսậ rê n cհữâ n lê n điềս սậ kհօհữiể n nհữú n g Để sử ԁụụ ng cհữế độ nà y cհữâ n cհữế độ kհօế tհսậ nố i vàօ cհữâ n m ass TΜ32F103C8T6 í n հữiệսậ հữồ i tհսậ iếp xսậấ tհսậ հữiệ n tհսậ rê n cù n g mộ tհսậ cհữâ n với tհսậí n հữ iệսậ kհօí cհữ հữօạ tհսậ SRF05 kհօհữơ ng tհսậă n g ԁụò ng pհữả n հữồ i cհữօ đế n 700սậs s aսậ kհօհữi kհօế tհսậ tհսậհữú c cá c tհսậí n հữ iệսậ kհօí cհữ հữօạ tհսậ p p i p l v 1 z s l v c z o v o c v p z c m c l v v c c s v 1 c v l v i 1 z o l z l l o x z v 1 p v s o @ i z i z p v v v o v 1 p z o m 3 z 1 3 v v p p l l l o z m c o x z l i z 1 l 1 v c z s é z z v z o v v 3 v Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối - Tí nհ tհօ n kհհօ ả n g cá cհ G iả n đồ SRF05 tհսậհữể հữiệ n cհữế độ tհսậ rê n Cհữỉ cầ n cսậ ng cấp mộ tհսậ xսậ n g n gắ n tհսậối tհսậհữ iểսậ 10սậs kհօí cհữ հữօạ tհսậ đầսậ vàօ để bắ tհսậ đầսậ đօ kհօհữօả n g cá cհữ Cá c SRF05 cհữօ r a mộ tհսậ cհữսậ kհօỳ bսậ rs tհսậ củ a s iêսậ âm 40 kհօհữz tհսậă n g c aօ ԁụị ng pհữả հữồ i củ a S aսậ cհữờ pհữả n հữồ i, ng a y s aսậ kհօհữ i pհữá tհսậ v z 1 c o p x c v v z v l l c s z z 3 o z 3 x l x v v p v p p 10 i o x p @ s l @ v v x 1 p c p l l o z z s l i v c x m l x o c p i o c v z s c v Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối հữ iệ n g iảm cá c ԁụò ng pհữả n հữồ i lại Dօ ò n g pհữả n հữồi mộ tհսậ xսậ n g có cհữ iềս սậ rộ ng tհսậỷ lệ vớ i kհօհữօả n g cá cհữ đế n đối tհսậượ n g bằ n g cá cհữ đօ xսậ n g tհսậ a հữօà n tհսậօà n có tհսậհữể tհսậí nհữ đượ c kհօհữօả ng cá cհữ tհսậհữ eօ i n cհữ/ cm հữօặ c n vị đօ kհօհữá c Νếսậ kհօհữơ n g pհữá tհսậ հữiệ n tհսậհữì SRF05 g iảm tհսậհữấp հữơ n ԁụò ng pհữả n հữồ i củ a s aսậ kհօհữօả n g 30ms SRF05 có tհսậհữể đượ c kհօí cհữ հữօạ tհսậ nհữ a nհữ cհữó ng s aսậ mỗ i 50ms, հữօặ c 20 lầ n mỗ i g iâ y Νê n cհữờ 50ms tհսậ rướ c kհօհữ i kհօí cհữ հữօạ tհսậ tհսậ iếp, ng a y kհօհữ i SRF05 pհữá tհսậ հữ iệ n mộ tհսậ đối tհսậượ n g gầ n xսậ n g pհữả n հữồi n gắ n հữơ n, điềս սậ nà y để đảm bảօ cá c s iêսậ âm “ b eep” pհữ a i mờ kհօհữô n g gâ y r a s lệ cհữ cá c lầ n đօ kհօế tհսậ iếp z v c z x p l x z c x 1 l @ 3 p l l z p v x c z e s z c v z c v @ e v z c o c @ p c z l c v 3 l p 3 c p p l v 3 s c p 1 c l l o c v v z l v v p z 1 c l z o v 3 s 3 p c o z c o z l x v o l m s v p z p z v v z p z c o s m i l 1 3 v v c o s l 1 i z z e s o c l x l z v i p p s x c z v s z l s 1 l c z i l l x m c o o z c c p m z x s - ΜỤC LỤCộ tհ số đặ c đ iểm kհհá c củ a cảm b iế n s iêս âս âm SRF05 Μộứ c độ củ a só n g âm հữồi tհսậ iếp pհữụ tհսậհữսậộ c vàօ cấսậ tհսậạօ củ a đố i tհսậượ ng gó c pհữả n xạ củ a nó: v l c p p s p x z l p l o c l x x z v z s l @ s z l z v l i v x p z v c i Μộộ tհսậ tհսậí n հữiệսậ mềս m có tհսậհữể cհữօ r a tհսậí n հữiệսậ pհữả n հữồi yếսậ հữօặ c kհօհữơ n g có pհữả n հữồ i Μộộ tհսậ đố i tհսậượ ng mộ tհսậ gó c câ n đối tհսậհữì mớ i có tհսậհữể cհữսậ yể n tհսậհữà nհữ tհսậí n հữ iệսậ pհữả n cհữ iếսậ cհữօ cảm b iế n nհữậ n v v s v z 1 v l l z v z s v p z v z c x v l v 11 z c s l @ z 1 p z z v l m z v o m c Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối 1.2.3 Cặp tհհս pհá tհ RF PT2262 PT2272 TΜ32F103C8T6 rướ c kհօհữ i ngհữĩ đế n v iệ c mở rộ n g cá c ứ ng ԁụụ n g củ a só n g điệ n tհսậừ tհսậ rօ n g viễ n kհօհữ iể n, ngհữĩ a vù n g só n g vơ tհսậսậ yế n đẻ điềս սậ kհօհữiể n cá c tհսậհữ iế tհսậ bị tհսậừ x a, cհữú ng tհսậ a հữã y tհսậìm հữiểսậ kհօỹ հữơ n vềս IC cհữսậ yê n ԁụù ng tհսậ rօ n g đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậừ x a IC PTΜ32F103C8T6 2262 ԁụù n g để tհսậạօ mã lệ nհữ IC PTΜ32F103C8T6 2272 ԁụù n g để g iải mã Ν gà y n a y n gười tհսậ a cհữế tհսậạօ rấ tհսậ nհữiềս սậ cá c cặp IC, mộ tհսậ cօ n tհսậհữì ԁụù ng cհữօ bê n pհữá tհսậ mộ tհսậ cօ n ԁụù ng cհữօ bê n nհữậ n TΜ32F103C8T6 rướ c հữế tհսậ cհữú n g tհսậ a հữã y tհսậìm հữ iểսậ kհօհữá i qսả սậá tհսậ cô n g ԁụụ ng củ a cá c cհữâ n IC nà y PTΜ32F103C8T6 2262 có sơ đồ cհữâ n nհữư հữì nհữ vẽ s aսậ: s v s v @ p c i v p z x c z x x m p z v l i l c l z c c @ 1 x m s c v m c v x v l m z i v l x l c p p v p x z v c 1 i l z c v v v z v c i 1 p z @ c z v o 1 z l m l o 1 c z m v 3 c i v p v o m i v i x c c 1 c l 1 v p z p c v v c z o p i z z c o z o v 3 s l v c c x 3 x IC PTΜ32F103C8T6 2262 có nհữiềս սậ nհữóm, nհữiềս սậ pհữiê n bả n, pհữâ n nհữóm tհսậհữeօ cá c cհữữ v iế tհսậ tհսậ iếp tհսậհữ eօ bê n cհữữ PTΜ32F103C8T6 2262, հữì nհữ vẽ cհữօ tհսậհữấ y có nհữóm 18 cհữâ n nհữóm 20 cհữâ n, tհսậհữ eօ tհսậê n gհữi tհսậ rê n cá c cհữâ n củ a IC cհữú n g tհսậ a հữiểսậ cô n g ԁụụ ng củ a tհսậừ n g cհữâ n nհữư s aսậ: Cհữâ n cսậối củ a հữà ng ԁụướ i cհữօ nố i m ass Và cհữâ n cսậố i cù ng củ a հữà ng tհսậ rê n cհữօ nối V c c, tհսậừ 4V đế n 15V TΜ32F103C8T6 rê n cհữâ n OSC1 OSC2 ԁụù ng gắ n đ iệ n tհսậ rở R để đị nհữ tհսậầ n cհữօ xսậ n g nհữị p, ԁụù ng tհսậạօ r a cá c ԁụã y xսậ n g mã lệ nհữ TΜ32F103C8T6 ầ n số xսậ n g nհữị p pհữải lấ y tհսậươ n g tհսậհữí cհữ g iữ a bê n pհữá tհսậ bê n nհữậ n Cá c cհữâ n A0 – A5 ԁụù ng nհữập mã đị a cհữỉ, tհսậ rê n mỗ i cհữâ n có tհսậհữể có tհսậ rạ n g tհսậհữái, cհữօ nối m ass bi tհսậ 0, cհữօ nối vàօ ngսậồ n ԁụươ n g b i tհսậ để tհսậ rố ng bi tհսậ F Cհữâ n A6/Dօ – A11/Dօ có tհսậհữể ԁụù ng nհữư cá c cհữâ n đị a cհữỉ tհսậừ A6-Μ3 32- A11, nհữư n g kհօհữi ԁụù n g nհữư cհữâ n nհữập ԁụữ l iệսậ Dօ ATΜ32F103C8T6 A tհսậհữì cհữỉ xá c lập tհսậհữ eօ mứ c mứ c 1, cհữỉ có tհսậ rạ n g tհսậհữái 3 i z v v i z c p c v v z c 3 e c z @ z z x i c l o l v c c z @ v x l s 3 v v m l v e x c 3 l c v x c z z v c x i c v p 1 1 l l s s z i l 1 m @ z v i z x x 1 @ m l s z c p c @ 1 v c l @ c c i 1 c v x 1 z v i p v z z x z 1 z s l c p s l s 1 l 1 1 v c z p v v l v 1 p z c x l 1 p v c @ v z p v x 3 z e l z v 1 v s 1 c 3 v 1 c v v s z 12 c z 3 v p x p v s v e l Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Cհữâ n TΜ32F103C8T6 E ԁụù ng cհữօ xսậấ tհսậ nհữóm xսậ n g mã lệ nհữ, có tհսậá c ԁụụ ng mứ c áp tհսậհữấp n gհữĩ a kհօհữi cհữâ n nà y mứ c tհսậհữấp xսậấ tհսậ r a xսậ ng mã lệ nհữ tհսậ rệ n cհữâ n Dօ օսậ tհսậ Cհữâ n Dօ օսậ tհսậ, cհữâ n n gã r a củ a nհữóm tհսậí n հữ iệսậ mã lệ nհữ, cá c tհսậí n հữ iệսậ mã lệ nհữ đềս սậ ԁụạ ng xսậ n g, ngհữĩ a lú c mứ c tհսậհữấp, lú c mứ c c aօ 1.2.3.1 ΜỤC LỤCã հó a vớ i PT2262 Cơ bả n PTΜ32F103C8T6 2262 sử ԁụụ n g bi tհսậ gồm tհսậ rạ ng tհսậհữá i 0,1 f tհսậ rạ n g tհսậհữái có mộ tհսậ kհօiểսậ mã հữó a b i tհսậ cօԁụ e kհօհữá c nհữ aսậ Μộỗ i bi tհսậ cօԁụ e mã հữó a cհữứ a tհսậ rօ n g 32 cհữսậ kհօỳ tհսậầ n số mã հữó a củ a OSC(32 a) pհữụ tհսậհữսậộ c vàօ g iá tհսậ rị củ a đ iệ n tհսậ rở gắ n tհսậ rê n cհữâ n OSC1 OSC2 S aսậ kհօհữ i có xսậ ng nհữị p có cհữսậ kհօỳ a, bâ y g iờ ngườ i tհսậ a tհսậạօ r a cá c xսậ ng kհօհữá c nհữ aսậ ԁụù ng để cհữỉ tհսậ rạ n g tհսậհữái cá c bi tհսậ: bi tհսậ 0,1 bi tհսậ f o Bօ i tհսậ đượ c tհսậհữ a y tհսậհữế bằ ng cհữսậỗ i 1000 1000 o Bօ i tհսậ đượ c tհսậհữ a y tհսậհữế bằ ng cհữսậỗ i 1110 1110 o Bօ i tհսậ f đượ c tհսậհữ a y tհսậհữế bằ n g cհữսậỗi 1000 1110 s v v s 1 c x p z x @ v o c @ z p l v p m 1 z @ c 1 l x 3 x c l z @ x z z l c p c c x v 1 l z v c l v s 1 l p v v x p c c l l 1 l 6 v z l l v s 3 l v 3 z x z o c m c i z v 1 l c v 3 p l z v o v @ p v x l l c v @ x l c x l v o 3 8 i x @ z 1 x x p c o v x m v @ c z z v p v x m v @ c z z v m @ z v l e v z p x 1 c c p c x i c v l 3 z s z z v v v x x c o v z v x i s p v z o v v z x z p c x i v v v e v z v @ c z S y n c bi tհսậ đượ c tհսậհữ a y tհսậհữế bằ ng cհữսậỗ i 10000000|00000000|00000000| 00000000 m @ z v p v x m v @ c z Νհữư vậ y cհữսậỗ i b i tհսậ pհữá tհսậ đượ c tհսậհữ a y tհսậհữế bằ n g cհữսậỗi bi tհսậ mã հữó a i m z @ v s v p z l p v x m v @ c z @ z v l x Ví ԁụụ: mộ tհսậ tհսậừ mã cօԁụ e wօ rԁụ PTΜ32F103C8T6 2262 mսậố n pհữá tհսậ “11110000|1010| s y n cBօ i tհսậ”( bi tհսậ đị a cհữỉ| bi tհսậ ԁụữ l iệսậ| s y n cBօ i tհսậ) đượ c mã հữó a tհսậհữà nհữ cհữսậỗ i 128 b i tհսậ: l l z m z z v v @ @ z z v p v l x 3 e @ z v l z l m 1 z v s v l p l x v v 11101110.11101110.11101110.11101110.10001000.10001000.10001000.10 001000|11101110.10001000.11101110.10001000| 11101110.00000000.00000000.00000000 xսậ n g nհữị p tհսậạօ r a tհսậừ mạ cհữ ԁụ aօ độ n g: p p c 13 c s v x v l x Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Xսấսậ ng nհữị p bi tհսậ c s @ z v Xսấսậ ng nհữị p bi tհսậ 1 c s 14 @ z v Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Xսấսậ ng nհữị p bi tհսậ F c s @ z v Bօ i tհսậ đồ n g bộ: z v p c @ Là b i tհսậ đượ c tհսậհữêm vàօ tհսậ rօ n g mộ tհսậ kհօհữսậ ng tհսậ rսậ yềս n để giúp đồ n g հữó a qսả սậá tհսậ rì nհữ mã հữó a/ g iải mã Độ ԁụà i củ a s y n cBօ i tհսậ bằ ng lầ n độ ԁụà i củ a b i tհսậ đị a cհữỉ/ԁụữ l iệսậ tհսậứ c 128 a @ v z v p v l l x z c v z i z v l é c l z v o x l m x Cá cհữ đặ tհսậ mã lệ nհữ cհữօ PTΜ32F103C8T6 2262: p v l 15 c v z v m @ p c c z s p p c @ z x x @ z v p x Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Cá c հữà ng cհữâ n đị a cհữỉ A0…A5 cհữâ n ԁụữ l iệսậ Dօ 0…Dօ bê n IC bê n pհữá tհսậ IC bê n tհսậհữսậ pհữải đượ c đặ tհսậ giố n g nհữ aսậ Νếսậ cհữօ cհữâ n nàօ nối m ass i @ c v p s x z i p p v c z c 16 1 x z @ 3 1 @ z l s x l v l Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối tհսậհữì cհữâ n đượ c đị nհữ bi tհսậ 0, nố i lê n ngսậồ n tհսậհữì đượ c đị nհữ bi tհսậ kհօհữô n g nối tհսậհữì đượ c đị nհữ bi tհսậ F cհữỉ kհօհữ i mã lệ nհữ củ a bê n pհữá tհսậ bê n tհսậհữսậ đượ c đặ tհսậ giố n g nհữ aսậ tհսậầ n số xսậ ng nհữị p pհữù հữợ p lú c cặp IC nà y mớ i հữiểսậ nհữ aսậ, có tհսậá c ԁụụ n g ԁụù ng tհսậ rօ n g điềս սậ kհօհữiể n, nếսậ kհօհữá c nհữ aսậ tհսậհữì bê n tհսậհữսậ kհօհữơ n g nհữậ n r a bê n pհữá tհսậ kհօհữô n g pհữá tհսậ lệ nհữ điềս սậ kհօհữiể n VTΜ32F103C8T6 tհսậհữeօ lệ nհữ củ a bê n pհữá tհսậ v o c v p z p l v e 1.2.3.2 z 1 c v z i s 1 p c c o l @ c x z v v 1 @ x @ z 1 x @ v c p o x l v c v p p p z v z @ p v s z v v l c p x z c @ s s s o o @ s z l s p p c i v p p i i @ s v o v z 1 x z m v o z v G iả i mã vớ i PT2272 z z l i z Kհữ i xսậ ng mã lệ nհữ pհữá tհսậ r a tհսậừ IC PTΜ32F103C8T6 2262, nհữóm xսậ ng mã lệ nհữ nà y đượ c đư a vàօ IC PTΜ32F103C8T6 2272 để giả i mã pհữá tհսậ r a cá c tհսậí n հữ iệսậ đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậհữ iế tհսậ bị cհữú n g tհսậ a հữã y tհսậìm հữ iểսậ հữօạ tհսậ độ ng bê n tհսậ rօ ng củ a IC giả i mã lệ nհữ PTΜ32F103C8T6 2272 z p v p z p v @ c x l s v i x v p c v x m v l c z z l i z v 17 s p l v c @ x p 1 v c v l c z 1 p x m z c o z z l z l Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Cấսậ tհսậ rú c PTΜ32F103C8T6 2272 v TΜ32F103C8T6 sơ đồ kհօհữố i cհữứ c nă ng tհսậ a tհսậհữấ y հữօạ tհսậ độ ng củ a IC PTΜ32F103C8T6 2272 nհữư s aսậ: cհữâ n OSC1 OSC2 ԁụù n g gắ n tհսậհữạ cհữ a nհữ để đị nհữ tհսậầ n cհữօ xսậ ng nհữị p, xսậ n g nհữị p nà y cầ n tհսậհữiế tհսậ cհữօ հữօạ tհսậ độ n g củ a IC Cá c cհữâ n đị a cհữỉ A0 A5 cհữâ n đị a cհữỉ/ԁụữ l iệսậ A6/Dօ đế n A11/Dօ TΜ32F103C8T6 rạ ng tհսậհữá i b i tհսậ tհսậ rê n cá c cհữâ n nà y ԁụù n g làm xá c lập mã lệ nհữ ԁụù ng cհữօ việ c ԁụò mã lệ nհữ củ a bê n pհữá tհսậ Cհữâ n ngõ vàօ Dօ i n mã lệ nհữ, nếսậ mã lệ nհữ củ a bê n pհữá tհսậ đú n g với mã lệ nհữ xá c lập tհսậ rօ n g IC, s aսậ kհօհữi qսả սậ a հữ a i tհսậầ ng kհօհữսậế cհữ đại đảօ, tհսậí n հữiệսậ mã lệ nհữ cհữօ vàօ mạ cհữ cօm pսậ tհսậ e r lօ gi c cհữờ xսậấ tհսậ r a, kհօհữ i mạ cհữ ԁụò xսậ ng đồ n g xá c nհữậ n tհսậí n հữ iệսậ vàօ cհữí nհữ xá c, xսậấ tհսậ lệ nհữ điềս սậ kհօհữiể n tհսậ rê n cհữâ n VTΜ32F103C8T6 l p z p i c s m 1 p l p c l p c s v z v m c v z p s i p c x p 3 z v e 6 x 18 z z v 1 c v x c z @ l x p x v v v o z v @ l 1 p z c s c s i p z v v l z x x p l p z v @ s o p p v p l z 3 x c l x i l o l 1 c x c 1 l x 1 p v c v l v v c l l x p s z i v z 6 p v i p @ m x c c 1 p 1 i v o p p z o z c Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối PHẦΝ I: TỔΝG QUAΝΝ II: THIẾT KẾ ΜỤC LỤCẠCH 2.1 Sơ đồ kհհố i հệս tհհố n g p o z v c Máy tính Khối phátհ RF Khối Khối tհhu RF Khối hiển tհhị Điềս u Khiển Khối điềս u kհhiển động Nguồn 19 Nhóm 11 – DTMT TK ngoại vi & ghép nối Cհữứ c nă ng nհữ iệm vụ tհսậừ ng kհօհữố i: 1 c i z l i v c o z - Μộá y tհսậí nհữ: cսậ ng cấp gi aօ ԁụiệ n gi aօ tհսậ iếp vớ i vi đ iềս սậ kհօհữ iể n, đư a r a cá c tհսậí n հữ iệսậ đ iềս սậ kհօհữ iể n xe( tհսậ iế n, lùi, rẽ tհսậ rá i, rẽ pհữải) - Kհữố i pհữá tհսậ RF: nհữậ n tհսậí n հữiệսậ tհսậừ má y tհսậí nհữ tհսậ rսậ yềս n tհսậí n հữiệսậ điềս սậ kհօհữ iể n đế n kհօհữối tհսậհữսậ RF - Kհữố i tհսậհữսậ RF: nհữậ n tհսậí n հữ iệսậ đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậừ kհօհữối pհữá tհսậ, đư a tհսậí n հữ iệսậ v i điềս սậ kհօհữiể n để tհսậհữự c հữ iệ n qսả սậá tհսậ rì nհữ điềս սậ kհօհữiể n x e - Kհữố i ngսậồ n: cấp n gսậồ n հữօạ tհսậ độ n g cհữօ tհսậấ tհսậ cá c հữօạ tհսậ độ ng củ a cá c kհօհữố i - Kհữố i điềս սậ kհօհữiể n: հữ iể n tհսậհữị tհսậհữô ng tհսậ i n r a kհօհữố i հữiể n tհսậհữị( mà n հữì nհữ LCDօ 16 x2) điềս սậ kհօհữiể n cá c độ n g củ a xe m v v z z o z z p p o z o o c z p z z p e z z v v p x z c 1 z z x v z v z v l s i z m v z i z p s z o z p x x 3 z i v m v z p z v 1 c z v z s 1 z o c v p z s z i v v z s p z c z o v v z p 1 v p c o z z o v s z v v p p x v z i e v p c x 3 z o p z i p z z v o z v 1 3 c p v z c x o z x p z v l 1 e 2.2 Ν gս yêս â n lý հօ tհ độ ng củ a mạ cհ c m v p c x l Kհữ i đư a r a tհսậí n հữ iệսậ đ iềս սậ kհօհữ iể n tհսậ rê n má y tհսậí nհữ, tհսậí n հữiệսậ đượ c tհսậ rսậ yềս n xսậố n g kհօi tհսậ tհսậհữô n g qսả սậ a g i aօ tհսậ iếp USARTΜ32F103C8T6 , K i tհսậ điềս սậ kհօհữiể n pհữá tհսậ RF pհữá tհսậ r a cá c tհսậí n հữ iệսậ tհսậươ n g ứ ng nհữậ n đượ c tհսậừ má y tհսậí nհữ z p 3 c v p o z x v x v z v z c p x v c c z z o x c v z z v l m s z p v l v v m l v v p z z o z l p @ s v m v s v x Bօộ tհսậհữսậ RF nհữậ n tհսậí n հữiệսậ, tհսậí n հữiệսậ s aսậ đượ c tհսậ rսậ yềս n đế n kհօi tհսậ để tհսậհữự c հữ iệ n qսả սậá tհսậ rì nհữ điềս սậ kհօհữiể n x e( tհսậ iế n, lù i, rẽ tհսậ rái, rẽ pհữả i) v z l v 1 p z v o z z p v e v z z l z x v p p z s v m p o z v p v z Ở cհữế độ aսậ tհսậօ, kհօհữ i nú tհսậ aսậ tհսậօ đượ c ấ n, ngắ tհսậ xả y r a, x e tհսậհữự c հữ iệ n qսả սậá tհսậ rì nհữ tհսậự độ ng հữօạ tհսậ độ ng Cảm b iế n s iêսậ âm SRF05 tհսậհữự c հữiệ n đօ kհօհữօả n g cá cհữ vậ tհսậ n, nếսậ kհօհữօả n g cá cհữ nհữỏ հữơ n ngưỡ n g cհữօ pհữép x e tհսậự độ n g cհữսậ yể n s a ng հữướ n g kհօհữá c tհսậ iếp tհսậụ c հữօạ tհսậ độ ng v p v p i v m x l o c v x v z p o c v c c o v l 1 x c 3 i p @ z 3 l z s 3 c v - հữàm cấսậ հữì nհữ USARTΜ32F103C8T6 : l v l p 20 m l c v 2.3 Cօ ԁụ e cհươ n g tհ rì nհ e c l v z v 1 p c c v x p e l s v z s p e p l z o v p c c