Đề tài tính toán và thiết kế truyền động cho cơ cấu nâng hạ cầu trục sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Bộ môn điện tử công nghiệp  ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG ĐỀ TÀI: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ TRUYỀN ĐỘNG CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA GVHD: NGUYỄN PHAN THANH Nhóm SVTH: MSSV Vũ Thuận Thiên 19142386 Bùi Quang Hồng Qun 19142366 Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2022 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC  Yêu cầu tính tốn thiết kế sau: Động mở máy với cấp điện trở phụ, tính điện trở phụ thêm vào mạch rotor với:  ImmA = 0,8.Imm  ImmB = 0,75.Imm  ImmC = 0,5.Imm Tính tốn điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải lên với tốc độ:  n = 1/2nđm  n = 1/3nđm  n = 2/3nđm Tính tốn điện trở phụ cần thiết đóng vào rotor hạ tải xuống với tốc độ:  n = 1/2nđm  n = 1/3nđm  n = 2/3nđm Thiết kế sơ đồ nguyên lý điều khiển để mở máy nâng hạ tải Mục Lục CHƯƠNG 1: ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 1.1 Giới thiệu động không đồng pha 1.2 Nguyên lý hoạt động 1.3 Các thông số ảnh hưởng đến dạng đặc tính 1.3.1 Ảnh hưởng điện áp: 1.3.2 Ảnh hưởng điện trở hay điện kháng phụ nối tiếp mạch Stator: 1.3.3 Ảnh hưởng điện trở phụ nối tiếp vào dây quấn Rotor: .10 1.3.4 Ảnh hưởng số đôi cực từ p: 11 1.3.5 Ảnh hưởng tần số: 13 1.4 Mở máy tính điện trở mở máy .14 1.5 Hãm máy 16 1.5.1 Hãm tái sinh: 16 1.5.2 Hãm ngược: 18 1.5.3 Hãm động năng: .20 1.6 Đặc tính đảo chiều quay động 21 CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA .23 2.1 Các thông số động 23 2.2 Tính tốn thơng số động khơng đồng ba pha 24 2.3 Tính tốn giá trị cấp điện trở phụ đóng vào mạch để giảm dòng mở máy 0,8.Imm, 0,75.Imm, 0,5.Imm .28 2.4 Xác định điện trở phụ thêm mạch rotor để nâng tải với cấp độ: n=1/2 nđm, n=1/3 n đm, n=2/3 nđm 30 2.4.1 Nâng tải với tốc độ n=1/2n đm .30 2.4.2 Nâng tải với tốc độ n=1/3 n đm 31 2.4.3 Nâng tải với tốc độ n=2/3n đm .33 2.5 Xác định điện trở phụ thêm mạch rotor để hạ tải với cấp độ: n=1/2 nđm, n=1/3 n đm, n=2/3 nđm 34 2.5.1 Hạ tải với tốc độ n=1/2nđm 35 2.5.2 Hạ tải với tốc độ n=1/3 n đm 36 2.5.3 Hạ tải với tốc độ n=2/3n đm 37 2.6 Thiết kế hệ thống cầu trục nâng hạ tải dùng động AC không đồng ba pha .39 CHƯƠNG 3: NHẬN XÉT-ĐÁNH GIÁ 40 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 42 TÀI LIỆU THAM KHẢO 43 CHƯƠNG 1: ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 1.1 Giới thiệu động không đồng pha Động điện tiêu thụ khoảng 65% tổng lượng điện, tiêu thụ khoảng 75% tổng lượng điện công nghiệp máy điện không đồng chiếm 90% số Lý máy điện khơng đồng sử dụng phổ biến tính mạnh mẽ, tin cậy, bền bỉ, dễ bảo trì tương đối rẻ, kích thước gọn nhẹ so với động chiều công suất Về mặt cấu tạo, động khơng đồng pha có cấu tạo đơn giản gồm stator rotor Trên lõi thép stator có đặt dây quấn lệch 120 khơng gian Rotor có loại: Rotor dây quấn gồm dây quấn đặt lệch 120 không gian thường nối sao, đưa đầu dây bên nhờ hệ thống vành trượt chổi than, làm việc, dây quấn rotor phải nối kín mạch Rotor lồng sóc (phổ biến có nhiều ưu điểm) gồm có lõi thép hình trụ bên ngồi có xẻ rãnh để đặt dẫn nối ngắn mạch lại giống lồng sóc Hình 1-1 Stator rotor lồng sóc Đồ án truyền động điện điện tự động =============================================================== 1.2 Nguyên lý hoạt động Khi cấp nguồn xoay chiều pha vào dây quấn stator, stator sinh từ thông pha Từ thông pha tạo từ trường quay với tốc độ đồng ns Tốc độ đồng xác định sau: ns = 60∗f [vg/ph] p Với f [Hz] tần số nguồn điện pha, p số đôi cực từ tùy thuộc kết cấu dây quấn động Như vậy, biết trước tần số nguồn lưới f xác định tốc độ đồng ns bảng sau: Số cực (2*p) 50 Hz 60 Hz 3000 3600 1500 1800 1000 1200 750 600 … … … Do nguồn lưới tiêu chuẩn 50Hz (Việt Nam nước châu Âu) 60Hz (Mỹ, Nhật), biết tốc độ định mức dễ dàng xác định tần số nguồn cấp số cực động Từ trường quay stator cảm ứng lên dẫn rotor sức điện động E làm sinh dòng điện dẫn rotor, làm rotor quay chiều từ trường quay với tốc độ |n| < |n s| (chế độ động cơ) nên gọi động khơng đồng Vì vậy, điểm làm việc định mức có tốc độ định mức gần tốc độ đồng Khi đó, dịng điện rotor cảm ứng lên stator sức điện động E1 Ta có phương trình sau: n ❑ ns−n ¿ s = ns = n = ns = s− s ¿ Hay: n = ns(1- s);  = s (1 – s); Đồ án truyền động điện điện tự động =============================================================== Trong đó: π∗n  = 60 [rad/s]; s = π∗ns 60 [rad/s]; Lưu ý: Để đảo chiều động không đồng ba pha ta đảo chiều pha điện áp đưa vào stator Khi đó, chiều từ trường quay n s bị đảo dẫn đến đảo chiều quay động * Quy đổi sang sơ đồ pha Hình 1-2 Mạch tương đương pha stator Ở trạng thái rotor đứng yên, ta xem động máy biến áp cách ly Tổng trở mạch rotor bao gồm R X2, N2 số vòng dây quấn rotor E2 sức điện động rotor đứng yên: E1 E2 = N1 N2 Giả sử rotor quay với tốc độ n, đó, sức điện động mạch rotor E r tỉ lệ với tốc độ tương đối n, E2ns; Erns-n Khi đó: Er E2 = ns−n → Er ns = ns−n E2 = s*E2 ns Tương tự tần số mạch rotor: fr f = ns−n → fr = s*f ns Và điện kháng mạch rotor là: Xr = π *fr*L2 = π *s*f *L2 = s*X2 Đồ án truyền động điện điện tự động =============================================================== Với L2 điện cảm dây quấn rotor X điện kháng dây quấn rotor rotor đứng yên Nên dòng điện rotor tốc độ n là: s∗E2 Ir = R + js X 2 Nên mạch rotor đơn giản hình sau: Hình 1-3 Mạch tương đương pha stator rotor Suy ta quy đổi rotor stator Hình 1-4 Mạch tương đương pha phân tách điện trở rotor Để thuận tiện cho tính tốn, ta quy đổi mạch rotor phía stator hình 1-4 Điều kiện để quy đổi: điện áp bảo tồn cơng suất Ta có : R 2' R 2' ' R = + (1−s) s s Đồ án truyền động điện điện tự động =============================================================== Hình 1-5 Mạch tương đương pha phân tách điện trở rotor Phương trình đặc tính tốc độ: ' I2= Trong : √( V ) R' R 1+ + X eq S X eq= X 1+ X : điện kháng ngắn mạch , R =R + R f : điện trở qui đổi ' ' ' Khi mở máy tốc độ n = nên hệ số trượt s=1 → ' I mm= V √(R +R ) + X Dòng điện mở máy: I Với: Vp = Zmm ' ❑ mm ' 2 eq ❑ Z mm=√ ¿ ¿ ' Thơng thường: I mm=(4 ÷7) I ¿đ¿ m Phương trình đặc tính cơ: Giản đồ công suất: Đồ án truyền động điện điện tự động =============================================================== Hình 1-6 Giản đồ cơng suất động Để tìm phương trình đặc tính động ta dựa vào điều kiện cân công suất động Công suất điện từ chuyển từ Stator sang Rotor Pđt =M đt × ω s Trong đó: Mđt :moment điện từ động Pđ t =P c + Δ Pf + Δ Pcu2 Nếu tổn hao phụ không đáng kể Δ P f = Mđt = Mcơ =M → Pđ t =P c + Δ Pcu ⇔ M đ m ω s=M c ω+3 P' I '22 ⇔ M ( ω s−ω )=3 P' I '22 ' ' ω s−ω 3R I2 → M= Mà: S= ωs s ω Đồ án truyền động điện điện tự động =============================================================== Khi thêm R f ' vào ta công thức lúc là: √( =( =( ImmC = Up ' R2 + Rf R1 + s ) ' + X eq = √( 400/ √3 o , 16+ R f 0,22+ ( ) ) = 3,56 - 0,16+ R f 0,22+ ' 0,16+ R f 0,22+ ' ) ' + 0,864 = 0,5.244,67 ) 400/ √ = 3,56 +0,864 = 0,5 ×244,67 2 0,864 = 2,817 0,16+ R f ' = 0,22+ = √ 2,817 = 1,678 = 0,16+ R f ' = 1,678 – 0,22 = 1,458 = R f ' = 1,458 - 0,16 = 1,298 (Ω) ( ) N2 1,298 => R f = Rf' = = 0,3245 (Ω) N1 2.4 Xác định điện trở phụ thêm mạch rotor để nâng tải với cấp độ: n=1/2 nđm, n=1/3 n đm, n=2/3 nđm Đối với cấu nâng cầu trục nâng tải khơng phải lúc làm việc ổn định với mức tốc độ định mà cần phải thay đổi tốc độ mức khác để đáp ứng nhu cầu q trình sản xuất Do muốn thay đổi tốc độ ta cần mắc thêm vào điện trở phụ vào mạch rotor Đồ án truyền động điện điện tự động 31 =============================================================== Hình 2-2 Đặc tính nâng tải với cấp tốc độ 2.4.1 Nâng tải với tốc độ n=1/2n đm - Ta có: nC = 695 = 348 (v/p) - Vì động có cơng suất lớn P = 55 kW nên: M đm = M max s đm s max + s max s đm - Hệ số trượt nâng tải: sc = n s−nC 750−348 = =¿ 0,536 ns 750 - Do động làm việc chế độ định mức đường biểu diển qua điểm C nên MC = Mđm=755,755 (N.m); MmaxC = Mmax = 1080,73 (N.m) Hay: MC = M đm = M max s đm s max + s max s đm Đồ án truyền động điện điện tự động 32 =============================================================== sC => s max C + smax C M max C = sC M C 2 M max C s C + s maxC => =M s max C sC C M max C => smaxC – M C sC smaxC + sC = - Đặt X = s max C, điều kiện X > s C = 0,536: 1080,73 => X2 – 2.0,536.755,755 X + 0,5362 = => X2 – 1,53X + 0,5362 = => X1 = SmaxC = 1,311 X2 = SmaxC = 0,219 (loại) , - Ta có phương trình SmaxC thêm điện trở phụ R f : SmaxC =  SmaxC = 0,16+ Rf ' √ 0.222 +0,864 R 2' + R f ' √R + X eq2 = 1,311 => R f ' = 1,009 (Ω) - Khi nâng tải với tốc độ n=1/2 nđm : ' R f = K qđE R f => R f = Rf ' K qđE = 1, 009 = 0,2522 (Ω) 2.4.2 Nâng tải với tốc độ n=1/3 n đm - Ta có: nB = 695 = 232 (v/p) - Vì động có cơng suất lớn P = 55 kW nên: M đm = M max s đm s max + s max s đm - Hệ số trượt nâng tải: s B= ns −nB 750−232 = =¿ 0,69 ns 750 - Do động làm việc chế độ định mức đường biểu diển qua điểm B nên Đồ án truyền động điện điện tự động 33 =============================================================== MB = Mđm=755,755 (N.m); MmaxB = Mmax = 1080,73 (N.m) Hay: MB = M đm = sB => s => max B + M max s đm s max + s max s đm s max B M max B = sB MB 2 M max B s B + smaxB =M s max B sB B M max B => smaxB – M B sB smaxB + s B = - Đặt Y = s max B, điều kiện Y > s B = 0,69: 1080,73 => Y2 – 2.0,69.755,755 Y + 0,692 = => Y2 – 1,97Y + 0,692 = => Y1 = SmaxB = 1,688 Y2 = SmaxB = 0,282 (loại) ' ' - Ta có phương trình SmaxB thêm điện trở phụ R f : SmaxB =  SmaxB = 0,16+ Rf ' √ 0.222 +0,864 R2 + R f √R ' + X eq = 1,688 => R f ' = 1,345 (Ω) - Khi nâng tải với tốc độ n=1/3 nđm : ' R f = KqđE R f => Rf = Rf ' KqđE = 1,3 45 = 0,33 625 (Ω) 2.4.3 Nâng tải với tốc độ n=2/3n đm - Ta có: nD = 695 = 464 (v/p) - Vì động có cơng suất lớn P = 55 kW nên: M đm = M max s đm s max + s max s đm Đồ án truyền động điện điện tự động 34 =============================================================== - Hệ số trượt nâng tải: s D= n s−n D 750−464 = =¿ 0,38 ns 750 - Do động làm việc chế độ định mức đường biểu diển qua điểm D nên MD = Mđm=755,755 (N.m); MmaxD = Mmax = 1080,73 (N.m) Hay: MD = M đm = sD => s => max D + M max s đm s max + s max s đm s max D Mmax D = sD MD s D 2+ s maxD2 M max D =M s max D s D D M max D => smaxD – M D SD smaxD + s D = - Đặt Z = s max D, điều kiện Z > s D = 0,38: 1080,73 => Z2 – 2.0,38.755,755 Z + 0,382 = => Z2 – 1,087Z + 0,382 = => Z1 = SmaxD = 0,932 Z2 = SmaxD = 0,155 (loại) ' - Ta có phương trình SmaxD thêm điện trở phụ R f : SmaxD =  SmaxD = 0,16 + Rf , √ 0.222 +0,864 R 2' + R f ' √R 2 + X eq = 0,932 => R f ' = 0,67 (Ω) - Khi nâng tải với tốc độ n=2/3 nđm : ' R f = KqđE R f => Rf = Rf ' KqđE = 0,67 = 0, 1677 (Ω) Kết luận: Khi nâng tải với tốc độ n=1/2nđm Rf =0, 2522 (Ω) , cịn nâng tải với tốc độ n=1/3nđm Rf = 0,33625 (Ω), nâng tải với tốc độ n=2/3nđm Rf =0, 1677 (Ω) Đồ án truyền động điện điện tự động 35 =============================================================== Hay với tốc độ nâng tải nhỏ điện trở phụ thêm vào lớn, ngược lại tốc độ nâng tải lớn điện trở phụ thêm vào nhỏ 2.5 Xác định điện trở phụ thêm mạch rotor để hạ tải với cấp độ: n=1/2 nđm, n=1/3 n đm, n=2/3 nđm Hình 2-3 Đặc tính hạ tải với cấp tốc độ Khi muốn động hạ tải ta cần thêm điện trở phụ vào mạch rotor để đạt tốc độ theo mong muốn vận hành động quay theo chiều ngược lại để hạ tải Lúc tốc độ cấp n=-1/2 nđm, n=-1/3 nđm, n=-2/3 nđm Khi hạ tải moment cản moment định mức nên: Mcản = Mđm = Mđ = 755,755 (N.m) Đồ án truyền động điện điện tự động 36 =============================================================== 2.5.1 Hạ tải với tốc độ n=1/2nđm - Ta có: nF = - 695 = -348 (v/p) - Vì động có cơng suất lớn P = 55 kW nên: M đm = M max s đm s max + s max s đm - Hệ số trượt hạ tải: s F= n s−n F 750−(−348) = =¿ 1,464 ns 750 - Do động làm việc chế độ định mức đường biểu diển qua điểm F nên MF = Mđm=755,755 (N.m); MmaxF = Mmax = 1080,73 (N.m) Hay: MF = M đm = sF => s max F + M max s đm s max + s max s đm s max F 2.M max F = sF M F 2 M max F s F + s maxF => =M s max F sF F M max F => smaxF – M F sC smaxF + s F = - Đặt X = s max F, điều kiện X > s F = 1,464: 1080,73 => X2 – 2.1,464.755,755 X + 1,4642 = => X2 – 4,187X + 1,4642 = => X1 = SmaxF = 3,59 X2 = SmaxF = 0,597 (loại) ' ' - Ta có phương trình SmaxF thêm điện trở phụ R f : SmaxF =  SmaxF = 0,16+ Rf ' √ 0.222 +0,864 R2 + R f √R ' + X eq = 3,59 Đồ án truyền động điện điện tự động 37 =============================================================== => R f ' = 3,04 (Ω) - Khi hạ tải với tốc độ n=1/2nđm : ' Rf R f = K qđE R f => Rf = ' K qđE = 3,04 = 0, 76 (Ω) 2.5.2 Hạ tải với tốc độ n=1/3 n đm - Ta có: nE =- 695 = -232 (v/p) - Vì động có cơng suất lớn P = 55 kW nên: M đm = M max s đm s max + s max s đm - Hệ số trượt hạ tải: s E= n s−n E 750−(−232) = =¿ 1,309 ns 750 - Do động làm việc chế độ định mức đường biểu diển qua điểm B nên ME = Mđm=755,755 (N.m); MmaxE = Mmax = 1080,73 (N.m) Hay: ME = M đm = sE => s max E + M max s đm s max + s max s đm s max E M max E = s E ME 2 M max E s E + s maxE => =M s max B sE E M max E => smaxE – M E sE smaxE + s E = - Đặt Y = s max E, điều kiện Y > s E = 1,309: 1080,73 => Y2 – 2.1,309.755,755 Y + 1,3092 = => Y2 – 3,74Y + 1,3092 = => Y1 = SmaxE = 3,205 Y2 = SmaxE = 0,535 (loại) Đồ án truyền động điện điện tự động 38 =============================================================== ' ' - Ta có phương trình SmaxE thêm điện trở phụ R f : SmaxE =  SmaxE = 0,16+ Rf ' √ 0.222 +0,864 R2 + R f √R ' + X eq = 3,205 => R f ' = 2,697 (Ω) - Khi hạ tải với tốc độ n=1/3 nđm : ' Rf R f = K qđE R f => Rf = ' K qđE = 2,697 = 0, 674 (Ω) 2.5.3 Hạ tải với tốc độ n=2/3n đm - Ta có: nG =- 695 = -464 (v/p) - Vì động có cơng suất lớn P = 55 kW nên: M đm = M max s đm s max + s max s đm - Hệ số trượt hạ tải: sG = ns−nG 750−(−464) = =¿ 1,619 ns 750 - Do động làm việc chế độ định mức đường biểu diển qua điểm D nên MG = Mđm=755,755 (N.m); MmaxG = Mmax = 1080,73 (N.m) Hay: MG = M đm = sG => s max G + M max s đm s max + s max s đm s max G Mmax G = s G MG 2 M max G s G +s maxG => =M s max G s G G M max G => smaxG – M G SG smaxG + sG = Đồ án truyền động điện điện tự động 39 =============================================================== - Đặt Z = s max G, điều kiện Z > s G = 1,619: 1080,73 => Z2 – 2.1,619.755,755 Z + 1,6192 = => Z2 – 4,63Z + 1,6192 = => Z1 = SmaxG = 4,25 Z2 = SmaxG = 0,381 (loại) ' - Ta có phương trình SmaxG thêm điện trở phụ R f : SmaxG =  SmaxG = 0,16+ Rf ' √ 0.222 +0,864 R 2' + R f ' √R 2 + X eq = 4,25 => R f ' = 3,63 (Ω) - Khi hạ tải với tốc độ n=2/3 nđm : ' R f = K qđE R f => Rf = Rf ' K qđE = 3,63 = ,907 (Ω) Kết luận: Khi hạ tải với tốc độ n=1/2nđm Rf =0, 76 (Ω), cịn hạ tải với tốc độ n=1/3nđm Rf = 0, 674 (Ω), cịn hạ tải với tốc độ n=2/3nđm Rf =0 ,907 (Ω) Hay với tốc độ hạ tải nhỏ điện trở phụ thêm vào nhỏ, ngược lại tốc độ hạ tải lớn điện trở phụ thêm vào lớn Đồ án truyền động điện điện tự động 40 =============================================================== 2.6 Thiết kế hệ thống cầu trục nâng hạ tải dùng động AC không đồng ba pha Thiết kế truyền động cho cấu nâng hạ cầu trục điều khiển với cấp tốc độ khác cách điều chỉnh điện trở phần rotor (thêm điện trở phụ) cách tính tốn phần 2.4 Việc điều chỉnh điện trở rotor áp dụng với động rotor dây quấn không sử dụng cho động rotor lồng sóc Và thực chất phương pháp điều chỉnh điện trở phụ điều chỉnh hệ số trượt s từ tính giá trị s max mức tốc độ để tìm giá trị điện trở phụ thích hợp thêm vào Hình 2-4 Sơ đồ mạch động lực động không đồng pha rotor dây quấn Đồ án truyền động điện điện tự động 41 =============================================================== CHƯƠNG 3: NHẬN XÉT-ĐÁNH GIÁ Với việc nâng hạ cầu trục sử dụng động điện không đồng ba có ưu nhược điểm sau đây: Ưu điểm: - Động khơng đồng ba pha có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an tồn, làm việc mơi trường ẩm ướt, độ bền học động cao - Sử dụng nguồn cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều ba pha, tốn thêm thiết bị đấu nối khác - Thêm điện trở phụ để thay đổi cấp tốc độ diễn đơn giản dễ thực hiện, dễ vận hành cách đóng cắt khố nhằm đóng vào hay lấy bớt cấp giá trị điện trở để phù hợp thêm vào mạch rotor - Phương pháp tích hợp với hệ truyền động có momen tải khơng đổi Nhược điểm: - Dễ phát nóng stator, điện áp lưới tăng rôtor điện áp lưới giảm - Làm giảm bớt độ tin cậy khe hở khơng khí nhỏ - Nếu điện áp sụt xuống mơmen khởi động mơmen cực đại giảm nhiều mơmen tỉ lệ với bình phương điện áp - Việc điều khiển máy điện xoay chiều gặp nhiều khó khăn thơng số máy điện xoay chiều thông số biến đổi theo thời gian, chất phức tạp mặt cấu trúc máy động điện xoay chiều so với máy điện chiều - Đối với thêm điện trở phụ vào mạch rotor, điều chỉnh sâu (tốc độ nhỏ) ảnh hưởng đến độ trượt động tăng lên làm tổn hao lượng điều chỉnh lớn Đồ án truyền động điện điện tự động 42 =============================================================== - Dải điều chỉnh phụ thuộc vào giá trị momen tải Momen tải nhỏ, dải điều chỉnh hẹp Hướng phát triển đề tài tương lai Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện trở rotor ngày thường sử dụng vừa có hiệu suất thấp, độ điều chỉnh kém, đặc tính điều chỉnh lại dốc Vì hướng phát triển đề tài tương lai mà chúng em muốn nghĩ tới mong muốn phát triển điều khiển với linh kiện, van bán dẫn để điều chỉnh điện trở phụ thêm vào xác nhất, tự động hố việc điều chỉnh Đồ án truyền động điện điện tự động 43 =============================================================== CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN Chúng em lần bắt tay vào việc tính tốn thiết kế cho cấu nâng hạ tải cầu trục chắn không tránh khỏi sai phạm Song với mong muốn làm quen với việc thiết kế có kinh nghiệm hữu ích cho việc học tập, cơng việc làm sau Em mong góp ý dẫn thầy cô bạn để đồ án hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Phan Thanh – người tận tình dẫn, giúp đỡ chúng em hồn thành Đồ án mơn học cách sn sẻ Đồ án truyền động điện điện tự động 44 =============================================================== TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện – Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 2007 [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện – Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 2006 [3] Bùi Đình Tiếu, Giáo trình truyền động điện – NXB giáo dục 2005 [4] Trần Quang Thọ, Giáo trình Truyền động Điện Tự động [5] https://www.google.com.vn Đồ án truyền động điện điện tự động 45 ===============================================================