Đề tài thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát tốc độ động cơ điện

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN DỰ ÁN LIÊN MÔN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA (PBL2) ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN Người hướng dẫn: PGS.TS LÊ TIẾN DŨNG Sinh viên thực hiện: NGUYỄN VĂN VIÊN PHAN NGỌC THỊNH PHAN THANH QUANG VŨ DƯƠNG THẢO CA Nhóm HP / Lớp: Ngành: 20.32B KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA TỰ ĐỘNG HÓA Tieu luan MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THƠNG, THIẾT KẾ VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ TẢI 1.1 Tính tốn cấu truyền động 1.1.1 Mơ hình truyền động băng tải 1.1.2 Tốc Độ Yêu Cầu Của Băng Tải 1.1.3 Tính tốn đặc tính tải yêu cầu 1.2 Chọn động 1.3 Kiểm nghiệm động 1.4 Kiểm nghiệm Matlab Simulink 11 CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN MẠCH ĐIỆN TỬ CƠNG SUẤT 12 2.1 Bộ chỉnh lưu cầu kép pha điều khiển hoàn toàn 12 2.1.1 Chỉnh lưu cầu pha điều khiển hoàn toàn 12 2.1.2 Phương pháp điều khiển 12 2.1.3 Bộ chỉnh lưu cầu kép pha điều khiển hoàn toàn 13 2.2 Tính tốn mạch động lực 16 2.2.1 Tính tốn cho van thyristor 16 2.2.1.1 Tính tốn Điện áp ngược lên van thyristor 16 2.2.2 Bảo vệ điện áp cho van 17 2.2.3 Mạch lọc 17 2.3 Kiểm nghiệm Simulink 18 CHƯƠNG 3: TÍNH CHỌN PHẦN ĐO LƯỜNG, BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ SƠ ĐỒ MẠCH PHẦN CỨNG TOÀN HỆ THỐNG 19 3.1 Tính chọn linh kiện 19 3.1.1 Nodemcu ESP8266 19 3.1.2 Cảm biến tốc độ IR-FC03 20 3.2 Sơ đồ mạch phần cứng nguyên lý hoạt động 21 3.2.1 Sơ đồ mạch nguồn 21 3.2.2 Sơ đồ mạch đồng so sánh 21 3.2.3 Sơ đồ mạch điều khiển xung kích SCR 22 3.2.4 Sơ đồ mạch cầu kép pha điều khiển hoàn toàn 23 3.2.5 Sơ đồ mạch điều khiển hiển thị 23 CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ TRÊN MATLAB SIMULINK 24 4.1 Mô dạng hàm truyền 24 4.1.1 4.2 Mô Matlab Simulink 24 Mô mạch nguyên lý Simulink 25 4.2.1 Khâu điều khiển 25 4.2.2 Khâu đồng 25 Tieu luan 4.2.3 Khâu chỉnh lưu cầu kép 26 4.2.4 Mạch mô 27 4.3 Kết mô Simulink 27 4.3.1 Mạch công suất 27 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 29 TÀI LIỆU THAM KHẢO 29 PHỤ LỤC 30 Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THƠNG, THIẾT KẾ VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ TẢI 1.1 Tính tốn cấu truyền động 1.1.1 Mơ hình truyền động băng tải Băng tải kéo vật m Chọn tải băng chuyền: • Bánh răng: - Con lăn tải: R=Ø 0.25 m • Tải: - Khối lượng băng chuyền: kg 1.1.2 Tốc Độ Yêu Cầu Của Băng Tải Băng tải chuyển động với tốc độ dự tính Hình 1 gồm giai đoạn tăng tốc, ổn định, đảo chiều giảm tốc Chọn tốc độ ổn định dự tính m/s Thời gian dự tính cho giai đoạn chuyển đổi: v(m/s) T (s) V(m/s) 5 -5 -5 0 -2 -4 -5 -5 -6 Tốc độ yêu cầu băng tải De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien =>Từ đồ thị Tốc độ tải ta tính tốn tốc độ góc 1.1.3 Tính tốn đặc tính tải yêu cầu 1.1.3.1 Tốc độ góc: 𝝎 = 𝒗 𝒓 ( 𝒓𝒂𝒅 𝒔 ) Tốc độ góc thời điểm : t W(rad/s ) 20 20 -20 -20 0 W 25 20 15 10 0 -5 -10 -15 -20 -25 20 20 -20 -20 Đồ thị tốc độ góc theo thời gian 1.1.3.2Momen xoắn tính tốn: 𝑻𝒆 = 𝑱𝒎 ( 𝒅𝝎 𝒅𝝎 𝒅𝒕 𝒅𝒕 ) + 𝒓𝟐 𝑴 + 𝒓𝒇𝑳 Nếu bỏ qua momen quán tính động (𝐽𝑚 = 0) lực cản (𝑓𝐿 = 0), ta được: T(s) 𝑇𝑒 (𝑁𝑚) 0-1 2.5 1-3 -5 3-4 4-6 2.5 6-7 𝑇𝑒 = r M dω 𝑑𝑣 = 𝑟𝑀 (𝑁𝑚) dt 𝑑𝑡 De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Hình 1.1 Đồ thị momen xoắn Momen xoắn đẳng trị: 𝑇đ𝑡 = √ Σ(𝑇𝑖2 𝑡𝑖 ) 2.52 ∗ + (−5)2 × + 2.52 × =√ = 2.314 (𝑁𝑚) Σ𝑡𝑖 1.1.3.3 Công suất động cơ: 𝑷 = 𝑻𝒆 𝝎 T(s) 1-3 4-6 P(W) 50 -100 100 -50 Chart Title 150 100 100 50 50 46.29 0 0 0 0 -100 -50 -50 -100 -150 P Pdt Đồ thị công suất động De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Công suất đẳng trị: 𝜔𝑚 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) ∫ 𝑃2 𝑑𝑡 𝑃đ𝑡 = √ 𝑖 ∫0 𝑑𝑡 2500+10000+2500 =√ = 46.29 (𝑊) Chọn hệ số an toàn cho động cơ: 𝑘𝑝 = 1.3 𝑃đ𝑡𝑚𝑎𝑥 = 1.3𝑃đ𝑡 = 60 (𝑊) 1.2 Chọn động Từ thơng số tính tốn mục 1.1 ta tính chọn động BL17E28-02, gồm có thơng số sau: ➢ ➢ ➢ ➢ Công suất định mức: 60W Tmax = 0.29 Tdm = 0.145 Tốc độ quay lớn = 523.6 m/s ➢ Tốc độ định mức: 419.87 m/s ➢ Điện trở rotor: 1Ω ➢ Jm = 0.0000127 Động BL17E28-02 De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien 1.3 Kiểm nghiệm động 𝑑𝑊 𝑑𝑡 Tính tốn Tem động = Jm* + 𝑀𝑟 * 𝑑𝑊 𝑑𝑡 𝑇𝑒𝑚 2.5003 -5.0006 2.5003 T(s) 0-1 1-3 3-4 4-6 6-7 Σ(𝑇 𝑡𝑖 ) 2.50032 ∗ + (−5.0006)2 × + 2.50032 × 𝑇đ𝑡 = √ 𝑖 =√ = 2.3148 (𝑁𝑚) Σ𝑡𝑖 𝑇 n = 𝑇 𝑑𝑡 = 𝑑𝑚 2.3148 0.145 = 15.96 -Đồ thị Tốc độ góc Momen trước qua hộp số De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Chart Title 600 526.3 500 419.87 400 300 200 20 100 0 -100 20 -20 W Wmax -20 Wdm Hình 1.3 Tốc độ góc trước qua hộp số Chart Title 2.5003 2.5003 2.5003 2.5003 0 0 0 -5.0006 -5.0006 Te Tdm 0.29 0.145 -2 -4 -6 Tmax Hình 1.4 Đồ thị momen trước qua hộp số  Động không đáp ứng tải Chọn hộp số 16 ta có : 𝑇𝑚𝑎𝑥 ∗ 16 = 0.29 ∗ 16 = 4.64 < (Loại) 𝑊đ𝑚 16 𝑊𝑚𝑎𝑥 16 = 419.87 = = 26.24 > 20 16 523.6 16 = 32.725 > 20 Chọn hộp số 18 ta có : 𝑇𝑚𝑎𝑥 ∗ 18 = 0.29 ∗ 17 = 5.222 > (Chọn) 𝑊đ𝑚 16 𝑊𝑚𝑎𝑥 16 = 419.87 = = 23.32 > 20 18 523.6 18 =29.08 > 20 De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Hộp số mơ hình Chart Title 40 30 20 29.09 23.32 20 20 10 0 0 -10 -20 -20 -20 -30 W Wmax Wdm Đồ thị tốc độ sau qua hộp số Chart Title 5.22 42.5003 2.61 2.5003 2.5003 2.5003 2.61 0 0 0 -5.0006 -5.0006 -2 -4 -6 Te Tmax Tdm Đồ thị momen sau qua hộp số De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien 𝐾𝑑𝑡 𝑖 = 1.1 ÷ 1.4 Là hệ số dự trữ dòng điện, Chọn 𝐾𝑑𝑡 𝑖 = 1.3 𝐼ℎ𝑑 𝑣 = 1.3 × 0.4733 = 0.6153 (A) ❖ Vì thơng số 𝐼ℎ𝑑 𝑣 , 𝑈𝑛𝑔 𝑣 nhỏ thực tế có loại van thyristor với thông số lớn Nên chọn thyristor 2P4M có số liệu sau: - Điện áp ngược van: 𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 500(𝑉) - Dòng điện làm việc cực đại: 𝐼ℎ𝑑𝑚𝑎𝑥 = 2(𝐴) - Dòng điện xung điều khiển: 𝐼𝐺𝑚𝑎𝑥 = 15(𝑚𝐴) - Điện áp xung điều khiển: 𝑈𝐺𝑚𝑎𝑥 = (𝑉) - Độ sụt áp lớn thyristor trạng thái dẫn: ∆U𝑚𝑎𝑥 = 2(𝑉) - Dòng điện rò: 𝐼𝑅𝑚𝑎𝑥 = 4(𝑚𝐴) - Thời gian chuyển mạch: 𝑡𝑐𝑚 = 10(𝜇𝑆) - Nhiệt độ làm việc cho phép: 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 125℃ - Đỉnh xung dòng điện: 𝐼𝑝𝑖𝑘𝑚𝑎𝑥 = 180(𝐴) Dịng điện trì: 2.2.2 𝐼ℎ = 150(𝑚𝐴) Bảo vệ điện áp cho van Sử dụng mạch R – C mắc song song với Thyristor tạo mạch vịng phóng điện tích q trình chuyển mạch để bảo vệ q áp q trình đóng cắt Thyristor Hình 2.4 Mạch R-C bảo vệ điện áp chuyển mạch Chọn R1 = 5Ω, C1 = 0.25μF 2.2.3 Mạch lọc Điện áp qua chỉnh lưu dòng chiều chưa phẳng, chưa ổn định Để làm phẳng điện áp ta lắp thêm tụ điện vào để làm phẳng nguồn: Dạng điện áp sau lọc qua tụ: Hình 2.5 Dạng điện áp sau qua lọc De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Kết luận: Để điện áp ổn định phẳng tương đối ta lắp thêm tụ điện tụ điện có thơng số lớn điện áp phẳng ổn định Tính chọn tụ điện phù hợp với tải: C = 13 106 2𝜋𝑓𝑝𝑅𝑞 0.472 12 p=2 ; f= (hz) ; R=1 ; q= C= 106 13 2∗𝜋∗ ∗1∗0.0393 (𝜇𝐹) = 0.0393 = 1.87(𝜇𝐹) Để phù hợp với linh kiện có ta chọn tụ 2.2 (𝜇𝐹) 2.3 Kiểm nghiệm Simulink Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu kép Simulink De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien CHƯƠNG 3: TÍNH CHỌN PHẦN ĐO LƯỜNG, BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ SƠ ĐỒ MẠCH PHẦN CỨNG TỒN HỆ THỐNG 3.1 Tính chọn linh kiện 3.1.1 Nodemcu ESP8266 Chọn modulle điều khiển nodemcu ESP8266 Module WiFi ESP8266 NODEMCU 3.1.1.1Thông số ESP8266: Chip điều khiển ESP-12E Điện áp hoạt động 3.3V Điện áp đầu vào 7-12V – DC Bộ nhớ Flash 4MB SRAM 64KB Tốc độ thạch anh 80 MHz 3.1.1.2 Nguồn cấp cho ESP8266 Cấp nguồn chân VIN: • Dùng nguồn 5V ổn định nối vào chân VIN GND De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien 3.1.1.3 Bộ nhớ ESP8266 NodeMCU có 128 KB RAM 4MB nhớ Flash để lưu trữ liệu chương trình Sức mạnh xử lý cao với Wi-Fi / Bluetooth tính Điều hành Ngủ sâu tích hợp khiến trở nên lý tưởng cho dự án IoT 3.1.1.4 Các chân ESP8266 • NodeMCU có 16 chân đầu vào-đầu mục đích chung bo mạch • NodeMCU có sẵn bốn chân để giao tiếp SPI Sơ đồ chân module Esp8266 3.1.2 Cảm biến tốc độ IR-FC03 3.1.2.1Sơ đồ chân của cảm biến tốc độ IR-FC03 Cảm biến đo tốc độ IR FC-03 kết hợp với vòng xoay encoder 15 lỗ, để xác định tốc độ động DC Hình 3.1 Sơ đồ chân IR FC-03 3.1.2.2 Thông số kĩ thuật cảm biến tốc độ IR-FC03 Thơng số Giá trị De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien IC Điện áp hoạt động Tín hiệu trả Chiều rộng rãnh Kích thước LM393 3.3V – 5VDC Analog (A0)/ Digital (D0) 5mm 32 x 14mm 3.1.2.3 Cách sử dụng cảm biến tốc độ IR-FC03 Khi motor quay đĩa encoder quay, lúc giá trị chân DO FC-03 chuyển đổi liên tục từ LOW sang HIGH từ HIGH sang LOW Nguyên nhân FC-03 cấp điện, diode chân số ITR9608 phát tia hồng ngoại, tia hồng ngoại truyền thơng qua lỗ đĩa encoder, phototransistor nhận tín hiệu chuyển output chân DO lên mức HIGH Ngược lại, tia hồng ngoại bị cản đĩa encoder, phototransistor khơng nhận tín hiệu, chân DO chuyển mức LOW 3.2 Sơ đồ mạch phần cứng nguyên lý hoạt động 3.2.1 Sơ đồ mạch nguồn Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn Proteus  Sử dụng biến áp chuyển từ 220VAC xuống 12VAC sau qua mạch cầu diode để chuyển từ điện áp 12VAC sang điện áp 12VDC ic7812 chuyển 12VDC xuống 5VDC Module 2596 3.2.2 Sơ đồ mạch đồng so sánh Hình 3.3 Sơ đồ mạch đồng so sánh De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien  Khâu đồng bộ: - Đảm bảo quan hệ góc pha, cố định với điện áp van lực nhằm xác định điểm gốc để tính góc điều khiển α - Chuyển đổi điện áp lực thường có giá trị cao sang giá trị phù hợp với mạch điều khiển, thường điện áp thấp, theo qui chuẩn an toàn 36V - Cách ly hoàn toàn điện mạch điều khiển với mạch lực Đảm bảo an toàn cho người sử dụng linh kiện điều khiển  Khâu so sánh: So sánh điện áp đồng 𝑢𝑑𝑏 điện áp điều khiển 𝑈𝑑𝐾 phát tín hiệu xung vuông ngõ khối so sánh  Xung chùm kết hợp với ngõ khâu so sánh đưa tới khâu AND để tạo chùm xung liên tục từ lúc kích mở đến hết bán kì 3.2.3 Sơ đồ mạch điều khiển xung kích SCR Hình 3.4 Sơ đồ mạch điều khiển xung kích SCR  Chức năng: • Khuếch đại xung • Cách ly mạch động lực mạch điều khiển • Tạo sườn dốc cho xung • Phối hợp trở kháng đầu vào Thyristor De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien 3.2.4 Sơ đồ mạch cầu kép pha điều khiển hồn tồn Hình 3.5 Sơ đồ mạch cầu kép pha  Xây dựng sơ đồ nguyên lý dựa theo lý thuyết có 3.2.5 Sơ đồ mạch điều khiển hiển thị  Điều khiển hiển thị trạng thái qua hệ thống BLYNK IOT  Dùng ESP8266 để lập trình điều khiển, đọc xuất tín hiệu  Dùng module l298N để điều khiển dịng tín hiệu đến động De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ TRÊN MATLAB SIMULINK 4.1 Mô dạng hàm truyền 4.1.1 Mô Matlab Simulink 4.1.1.1 Nhập thông số Matlab 4.1.1.2 Mô Simulink ❖ Sơ đồ mạch mơ Hình 4.1 Sơ đồ mạch mơ hàm truyền Tốc độ góc đặt: Kết đầu ra: Hình 4.3 Đồ thị tốc độ góc đầu Hình 4.2 Đồ thị tốc đồ góc đặt De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien 4.2 Mô mạch nguyên lý Simulink 4.2.1 Khâu điều khiển Hình 4.4 Sơ đồ mơ khâu điều khiển  Tạo tín hiệu mong muốn khối Signal Builder  Sử dụng phương pháp điều khiển tuyến tính khống chế phụ thuộc hai chỉnh lưu mắc song song ngược (điều khiển chung) nêu mục “3.3.3.1”  Sử dụng mạch vịng dịng điện tốc độ để đưa góc kích Alpha1 Alpha2  Tín hiệu từ góc kích Alpha đưa vào khối đồng để điều khiển động bám theo tín hiệu đặt ban đầu  Đầu 𝛼1 +𝛼1 = π  Nếu 𝜋 𝛼1 > ⇒ 𝑈𝑑1 = 𝑈𝑑𝑜 cosα1 < ⇒ BCL1: làm việc chế độ nghịch lưu chờ 𝛼2 <  Nếu 𝛼1 < 𝛼2 > 𝜋 𝜋 𝜋 2 ⇒ Ud1 = 𝑈𝑑𝑜 cosα2 > ⇒ BCL2: làm việc chế độ chỉnh lưu ⇒ 𝑈𝑑1 = 𝑈𝑑𝑜 cosα1 < ⇒ BCL1: làm việc chế độ chỉnh lưu ⇒ Ud1 = 𝑈𝑑𝑜 cosα2 > ⇒ BCL2: làm việc chế độ nghịch lưu chờ 4.2.2 Khâu đồng 4.2.2.1 Sơ đồ mơ khâu đồng Hình 4.5 Sơ đồ mơ khâu đồng De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien  Sử dụng khối đồng pha xoay chiều cho điện áp đầu vào BC CA để sử dụng cho mạch pha  Điện áp đầu vào khối đồng 220V, 50Hz  Cho góc kích mở Alpha vào khối đồng 4.2.2.2 Kết đầu khâu đồng Hình 4.6 Kết đầu khâu đồng  Kết đầu khối đồng xuất tín hiệu chân 3,6 9,12  Các xung xuất với góc Alpha đầu vào đồng với sóng sin pha 220v 4.2.3 Khâu chỉnh lưu cầu kép Hình 4.7 Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu kép  Sử dụng nguồn xoay chiều pha 220V,50Hz  Cho tín hiệu đầu từ khâu đồng vào mạch cầu chỉnh lưu  Sử dụng cuộn kháng để hạn chế dòng cân De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien 4.2.4 Mạch mơ Hình 4.8 Sơ đồ mạch mô điều khiển động cầu kép 4.3 Kết mô Simulink 4.3.1 Mạch cơng suất Hình 4.8 Đồ thị mơ sau qua mạch cơng suất De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Hình 4.9 Kết mô cuối De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN  Về đáp ứng tốc độ đầu động cơ: Ta thấy hình dạng tốc độ đáp ứng bám sát theo yêu cầu tốc độ đặt Nhưng biên độ không đạt theo yêu cầu tiêu hao lượng q trình chạy động  Dịng khởi động động ổn định khơng tăng đột ngột từ tốc độ khởi động ổn định  Độ dao động dịng điện q trình hoạt động giảm, tác dụng trở kháng cân bằn, dẫn đến độ ổn định tốc độ quay mo-men TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Quốc Hải – “Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất”, 2009, Hà Nội [2] R.Krishnan, “Electric Motor Drives”, 2001 [3] Ned Mohan, “Electric Drives”, 2003, University of Minnesota, Minneapolis, Minnesota, USA [4] Nguyễn Văn Nhờ, “Giáo trình thiết kế điện tử cơng suất”, Bách Khoa Hồ Chí Minh De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien PHỤ LỤC #define BLYNK_PRINT Serial #define BLYNK_TEMPLATE_ID "TMPL-SvS3DZq" #define BLYNK_DEVICE_NAME "Quickstart Template" #define BLYNK_AUTH_TOKEN "XreyyE5411aDz3TOCv73e0V8HpqNuhwm" #include #include char auth[] = "XreyyE5411aDz3TOCv73e0V8HpqNuhwm"; char ssid[] = "VNPT_quang"; char pass[] = "12345678"; int M1PWM = D5; //GPIO14 int M2PWM = D6; //GPIO12 int M1P = D1; //GPIO5 int M1N = D2; //GPIO4 int M2P = D3; //GPIO0 int M2N = D4; //GPIO2 int pinValue1; int pinValue2; BLYNK_WRITE(V1) { int pinValue1 = param.asInt(); // assigning incoming value from pin V1 to a variable analogWrite(M1PWM,pinValue1); Blynk.virtualWrite(V1, pinValue1); Serial.print("V1 Slider value is: "); Serial.println(pinValue1); } BLYNK_WRITE(V2) { int pinValue2 = param.asInt(); analogWrite(M2PWM,pinValue2); De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien Tieu luan De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien De.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dienDe.tai.thiet.ke.he.thong.dieu.khien.va.giam.sat.toc.do.dong.co.dien