Điều khiển thông minh thiết kế bộ điều khiển cho hệ xe con lắc ngược

Điều khiển thông minh GVHD: TS Trần Đức Thiện SVTH: Văn Hồng Phước Tồn 19151298 Bùi Minh Khơi 19151245 Thiết kế điều khiển cho hệ xe lắc ngược Mục Lục Tổng quan hệ xe lắc ngược Thiết kế điều khiển mờ hệ xe lắc ngược Sử dụng giải thuật di truyền xác định thông số điều khiển PID hệ xe lắc ngược Sử dụng giải thuật di truyền xác định thông số điều khiển mờ hệ xe lắc ngược Kết luận hướng phát triển Tổng quan M =1.0 (kg): trọng lượng xe m = 0.1 (kg) trọng lượng lắc l = 1.0 (m): chiều dài lắc u: lực tác động vào xe (N) g = 9,81 gia tốc trọng trường (m/s2) x: vị trí xe (m) Mơ hình xe lắc ngược : góc lắc phương thẳng đứng (rad) Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mơ hình tốn học Động xe: Động lắc: 1 WP  mx P2  my P2 2 1  m( x  l cos )  m(l sin  ) 2 2  mx  mlx cos  ml 2 2 Động hệ thống: WD  WP  WC 1  mx  mlx cos  ml 2  Mx 2 2 1  ( M  m) x  mlx cos  ml 2 2 WC  Mx 2 Thế hệ thống: WT  mgl cos Mơ hình xe lắc ngược Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mơ hình toán học Toán tử Lagrange 1 L  WD  WT  ( M  m) x  mlx cos  ml 2  mgl cos 2 Áp dụng công thức Euler-Lagrange  d  L  L  dt  x   x  f ă = ( + ) + ă ă d L L ă + = dt      u  ml (sin  )  mg cos sin   x   M  m  m(cos )2      u cos  ( M  m) g sin   ml (cos sin  )  ml (cos  )  ( M  m)l Mô hình xe lắc ngược Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Thiết kế điều khiển mờ Phương pháp điều khiển mờ phương pháp điều khiển bắt chước trình xử lý thông tin không rõ ràng định điều khiển người Phân loại mờ Lý thuyết tập mờ Logic mờ suy luận mờ Trong điều khiển, hệ mờ sử dụng điều khiển mơ hình để nhận dạng đối tượng Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Nhận dạng mờ Điều khiển mờ Đo lường mờ Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Thiết kế dựa vào kinh nghiệm chuyên gia Chọn biến vào: Ta có phương trình vi phân thể mối quan hệ góc lệch lắc lực điều khiển xe sau:   u cos  ( M  m) g sin    ml cos sin    ml (cos )2  ( M  m)l   u  mg cos sin   ml sin   x   M  m  m(cos )2  : Góc lệch lắc (rad)  : Vận tốc lắc (rad/s) x : Vị trí xe (m) x : Tốc độ xe Chọn biến u : Lực tác dụng vào xe (N) Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Hệ quy tắc mờ cho điều khiển Tập mờ định nghĩa cho tín hiệu vào  Tập mờ định nghĩa cho tín hiệu vào x Tập mờ định nghĩa cho tín hiệu vào  Tập mờ định nghĩa cho tín hiệu vào x Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Hệ quy tắc mờ cho điều khiển Tập mờ định nghĩa cho tín hiệu u Bảng quy tắc mờ Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Hệ quy tắc mờ cho điều khiển Chọn phương pháp suy diễn MAX-PROD rk : Nếu ( x1 A1k ) ( x2 A 2k  ) ( y B k ) x1 A  x2 A  Giả sử ngõ vào 1k 2k tìm y Ngõ y tính theo phương pháp suy diễn MAX-PROD sau: Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mô Thiết lập mờ định nghĩa cho tín hiệu u Thiết lập quy tắc mờ Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Kết mô Đáp ứng tín hiệu điều khiển u Tín hiệu ngõ x so với giá trị đặt Tín hiệu ngõ   Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc x x Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dùng GA xác định thông số PID Theo lý thuyết điều khiển kinh điển, điều khiển PID điều khiển có tín hiệu tỷ lệ tuyến tính với tín hiệu vào, vi phân tín hiệu vào tích phân tín hiệu vào theo biểu thức t u (t )  K P e(t )  K I  e( )d  K D de(t ) dt Bộ điều khiển PID thiết kế tốt có khả điều khiển hệ thống với chất lượng độ tốt (đáp ứng nhanh, độ vọt lố thấp) triệt tiêu sai số xác lập, Quá trình chỉnh định thực nghiệm nhiều trường hợp khó khăn nhiều thời gian Một giải pháp đưa để khắc phục khó khăn sử dụng giải thuật di truyền tự chỉnh điều khiển PID cho hệ thống điều khiển tối thiểu tiêu chất lượng Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dùng GA xác định thơng số PID Bắt đầu Khởi động Giải thuật di truyền (Genetic Algorithm - GA) giải thuật tìm kiếm lời giải tối ưu nguyên tắc đoán theo trình tiến hóa quy luật di truyền sinh vật tự nhiên GA không đảm bảo tìm lời giải tối ưu tồn cục cho tốn, thơng thường GA tìm lời giải “đủ tốt” thời gian “chấp nhận được” Đánh giá Mã hóa Chọn lọc Lai ghép Đột biến Giải mã Đánh giá N Hội tụ Y Kết thúc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mơ GA tìm thơng số PID Thiết lập khối dừng mơ tín hiệu phân kì Mơ hình hệ xe lắc ngược function y = fcn(e1,e2) if(abs(e1)>(0.3))||(abs(e2)>(3)) % giá trị góc lệch theta nằm khoảng (0.3; 0.3) cịn giá trị vị trí xe khoảng (-3; 3) y=1; else y=0; end Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mô GA tìm thơng số PID Mơ hình điều khiển PID Biểu tượng khối điều khiển PID Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mơ GA tìm thơng số PID generation #143 of maximum 500 Kp1 = 69.4500 Ki1 = 45.1100 Kd1 = 29.4100 Kp2 = 9.6600 Ki2 = 0.4500 Kd2 = 8.9100 J = 81.1015 Mơ hình mơ xe lắc ngược Kết sau chạy chương trình giải thuật di truyền tìm thơng số PID Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mơ GA tìm thơng số PID Sự thay đổi hàm thích nghi qua hệ Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Mơ GA tìm thơng số PID Đáp ứng ngõ với thời gian mô 20 giây Đáp ứng ngõ với thời gian mô 50 giây Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dùng GA tối ưu điều khiển mờ Trên sở lý thuyết tập mờ, lý thuyết suy luận mờ đưa nhằm mục đích biểu diễn tốn học suy luận không chắn người Bộ điều khiển Logic mờ Fuzzy chọn để điều khiển khả thích ứng với hệ thống khơng tuyến tính Khi thiết kế điều khiển mờ, mong muốn điều khiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Dựa vào điều khiển mờ chương 2, nhóm chúng em áp dụng giải thuật di truyền xác định hệ số K1 , K , K , K , K khối tiền xử lý hậu xử lý Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dùng GA tối ưu điều khiển mờ Mô hình hệ xe lắc ngược function y = fcn(e1,e2) if(abs(e1)>(0.3))||(abs(e2)>(3)) % giá trị góc lệch theta nằm khoảng (0.3; 0.3) cịn giá trị vị trí xe khoảng (-3; 3) y=1; else y=0; end Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dùng GA tối ưu điều khiển mờ Mơ hình mơ xe lắc ngược Nhập file“Fuzzy_81_Inverted_Pendulum.fis” Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dùng GA tối ưu điều khiển mờ Sự thay đổi hàm thích nghi qua hệ Đáp ứng ngõ theta, x u Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Kết luận hướng phát triển Nhóm thiết kế thành công điều khiển mờ theo phương pháp chuyên gia cho hệ xe lắc ngược Thiết kế mơ hình Simulink mơ hệ thống Điều khiển vị trí góc lệch lắc hệ Chất lượng điều khiển tốt, tín hiệu điều khiển ổn định Nhóm thành cơng việc sử dụng giải thuật di truyền GA để tìm thơng số tiền xử lí, hậu xử lí cho điều khiển mờ thông số PID cho hệ xe lắc ngược Chất lượng điều khiển mà GA tìm đáp ứng tốt Kế thừa ưu điểm cải tiến hạn chế, nhóm đưa số đề xuất, hướng phát triển để tối ưu hệ thống: - Tối ưu giải thuật di truyền GA để tìm thơng số giúp điều khiển đáp ứng tốt vị trí đặt - Thiết kế mơ hình thật để khảo sát chất lượng hệ thống so với mơ phỏng, từ đưa nhận xét trực quan xác Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc Dieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguocDieu.khien.thong.minh.thiet.ke.bo.dieu.khien.cho.he.xe.con.lac.nguoc