BÁO cáo PROJECT BASED LEARNING 1 THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN TUYẾN TÍNH điều KHIỂN hệ THỐNG QUẠT – CÁNH PHẲNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG KHOA ĐIỆN BÁO CÁO PROJECT BASED LEARNING 1  THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH  ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG QUẠT – CÁNH PHẲNG Sinh viên thực hiện: Phan Văn Hồi Nam(Nhóm Trưởng) Nguyễn Quang Linh Nguyễn Tuấn Minh Nguyễn Tuấn Phong Lê Minh Hoàng Lớp: 20TDHCLC3 Giảng viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Khánh Quang ĐÀ NẴNG,2022 LỜI NÓI ĐẦU Trong suốt khoảng thời gian năm học tập Trường Đại học Bách Khoa nói chung thời gian từ Thầy Cơ hướng dẫn đồ án nói riêng nhóm em học đượcc nhiều điều q báu khơng liên quan đến ngành học mà cịn nhiều kiến thức bổ ích bên ngồi sống Em cảm ơn Thầy Nguyễn Khánh Quang, , Trương Thị Bích Thanh tạo điều kiện thuận lợi nhất, tận tình giúp đỡ giải đáp tất thắc mắc trình thực đồ án để nhóm em hồn thành đồ án liên mơn riêng Có lẽ kiên thức vô hạn mà tiếp nhận kiến thức thân người tồn hạn chế định Do q trình hồn thành dự án chắn khơng tránh khỏi lỗi khiến mơ hình khơng thể chạy cách hồn hảo thân nhóm em mong nhận góp ý đến từ thầy để đồ án nhóm em hồn thiện phát triển sau Sau nhóm thực xin chúc Thầy cô sức khoẻ, thành công tiếp tục đào tạo sinh viên giỏi đóng góp cho đất nước Chúc bạn sức khỏe, học tập thật tốt để không phụ công lao Thầy Cô giảng dạy Nhóm thực xin chân thành cảm ơn Trân trọng TỔNG QUAN DỰ ÁN I.TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG QUẠT-CÁNH PHẲNG II.NHIỆM VỤ NỘI DUNG 1:Xây dựng mơ hình hệ thống NỘI DUNG 2: Mơ hệ thống điều khiển NỘI DUNG 3:Tính chọn làm mạch,mơ NỘI DUNG 4:Kiểm tra mạch đánh giá BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1 :MÔ TẢ MƠ HÌNH CỦA HỆ THỐNG QUẠT-CÁNH PHẲNG CHƯƠNG 2: NHẬN DẠNG ĐỐI TƯỢNG, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 10 2.1.SỐ LIỆU THỰC NGHIỆM .10 2.2 NHẬN DẠNG HỆ THỐNG BẰNG PHẦN MỀM CHUYÊN DỤNG IDENTIFICATION TOOLBOX TRONG MATLAB 11 CHƯƠNG 3 : MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB SIMULINK 16 3.1 Chọn thông số PID 16 CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ MẠCH PID 17 4.1 Mơ sơ đồ ngun lí mạch PID : 17 4.2 Thiết kế mạch làm mạch PID : 17 4.3 Các linh kiện để thiết kế mạch : 18 TÀI LIỆU THAM KHẢO 19 BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG ĐÓNG GÓP CỦA CÁC THÀNH VIÊN TRONG NHÓM THỰC HIỆN ĐỀ TÀI Phan Văn Hồi Nam -Nghiên cứu, tìm hiểu lí thuyết Mạch điện tử -Xây dựng, mô thiết kế Mạch điện tử -Góp ý chỉnh sửa mơ hình hệ thống phù hợp với mạch điện tử -Nghiên cứu, thực nghiệm, mơ tìm hiểu Hàm truyền đạt Nguyễn Quang Linh Tìm hiểu, mơ phần khí Lắp ráp, chỉnh sửa mơ hình hệ thống Thực nghiệm thông số hàm truyền Nguyễn Tuấn Minh Tìm hiểu, xây dựng mơ hình hệ thống Lắp ráp, chỉnh sửa mơ hình hệ thống Thực nghiệm thơng số hàm truyền Lê Minh Hồng Tìm hiểu lí thuyết, thiết kế xây dựng mơ hình hệ thống Nghiên cứu, thực nghiệm, mơ tìm hiểu Hàm truyền đạt Thiết kế mạch PID Nguyễn Tuấn Phong Tìm hiểu lí thuyết, phát triển ý tưởng Mạch điện tử Tìm hiểu, mô chọn lọc Mạch điện tử Thực nghiệm thơng số hàm truyền Lập trình cho cho thiết bị: Arduino, LCD, Encorder,… Thiết kế mạch PID BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BÁO CÁO TIẾN ĐỘ CƠNG VIỆC Cơng việc Ngày bắt đầu Ngày kết thúc Phân chia nhóm, tìm hiểu nguyên lí hoạt động đề tài 7/2/2022 14/2/2022 Phân tích mơ hình hệ thống, xây dựng sơ đồ khối 15/2/2022 22/2/2022 Tìm hiểu linh kiện 23/2/2022 2/3/2022 Mơ mơ hình khí, mua linh kiện 3/3/2022 10/3/2022 Làm mơ hình khí 11/3/2022 20/3/2022 Làm mạch PID 21/3/2022 14/4/2022 Tìm cách lắp encorder, viết code encorder 15/4/2022 30/4/2022 Viết chương trình chuyển liệu sang LCD 1/5/2022 7/5/2022 Thí nghiệm thay đổi điện áp lấy thơng số 7/5/2022 11/5/2022 Tìm hàm truyền đạt, mơ matlab 11/5/2022 14/5/2022 BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG CHƯƠNG 1 :MƠ TẢ MƠ HÌNH CỦA HỆ THỐNG QUẠT-CÁNH PHẲNG 1.1 GIỚI THIỆU PHẦN CƠ KHÍ a) Nguồn tổ ong - Nguồn tổ ong 12V 5A hay gọi nguồn chiều 12V thiết kế để chuyển đổi điện áp từ nguồn xoay chiều 220VAC thành nguồn chiều 12VDC để cung cấp cho thiết bị hoạt động   - Nguồn tổ ong loại tốt dùng nhiều linh kiện loại phổ thông thị trường, chất lượng hiệu suất chuyển đổi điện tốt Ứng dụng : BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG Dùng để cấp nguồn cho điều khiển tốc độ động b) Bộ điều khiển tốc độ động        Điện áp hoạt động: 12V - 40V Dịng tiêu thụ khơng tải: 20mA Dịng tải tối đa: 10A Công suất tải: 120W 400W (phụ thuộc nguồn cấp) Điều chỉnh PWM: 10% 100% Tần số: 13KHz Kích thước: 60 x 75 x 28mm Ứng dụng : Dùng để cấp nguồn điều khiển tốc độ động máy quạt xung PWM c) Động cơ-Cánh quạt Được điều khiển bằng động điện chiều 12V, 1.43A : BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG d) Encoder đo góc  LPD3806-600BM Encoder 600 Xung có pha AB sử dụng điện áp từ 524V với ngõ NPN cực thu để hở Được cấu tạo kích thước nhỏ, trọng lượng nhẹ, cài đặt dễ dàng, lợi chi phí Được ứng dụng nhiều lĩnh vực khác như: đo tốc độ quay vật thể, góc, gia tốc đo chiều dài Thơng số kỹ thuật:      Tiêu chuẩn với cáp 1,5 m Hiệu suất: 600 xung / vòng Điện áp hoạt động: DC5-24V Tốc độ khí tối đa 6000 vòng / phút Tần số đáp ứng điện 20K / giây Kết nối:  Dây điện: Xanh lục = Pha A, trắng = pha B, màu đỏ = VCC, đen = GND BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG  Chú ý: phải gắn điện trở kéo lên 4k7 khơng nhận encoder e) Mơ hình tổng qt : BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG CHƯƠNG 2: NHẬN DẠNG ĐỐI TƯỢNG, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 2.1.SỐ LIỆU THỰC NGHIỆM  Hình 2.1 Số liệu thực nghiệm BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG 2.2 NHẬN DẠNG HỆ THỐNG BẰNG PHẦN MỀM CHUYÊN DỤNG IDENTIFICATION TOOLBOX TRONG MATLAB  1.Nhập liệu đầu vào/ra  + Sử dụng câu lệnh : u1 =xlsread('C:\Users\lenovo\Matlab\data_new.xlsx',1,'J2:J43') y1 =xlsread('C:\Users\lenovo\Matlab\data_new.xlsx',1,'L2:L43') Các câu lệnh dùng để đọc file excel + Sau nhập câu lệnh trên : sử dụng ident save u1 y1 để lưu giá trị đọc vào file ident BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG Mở system identification toolbox  + gõ lệnh >> ident Hình 2.2 Cửa số làm việc công cụ nhận dạng 3.Nhập giá trị miền thời gian vào công cụ nhận dạng  BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG Hình 2.3 Nhập đối tượng vào cơng cụ nhận dạng Ước lượng mơ hình: + Ta chọn Estimate Transfer Function Models Hình 2.4 Chọn thơng số cho ước tính + Sau ta thu kết bên phải cơng cụ nhận dạng BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG Hình 2.5 Kết +Sau chọn Model output để xem độ phù hợp mơ hình Hình 2.6 Độ phù hợp mơ hình BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG Đặc tính vào/ra  Chọn Time plot để xem biểu đồ : Hình 2.7 Time plot 6.Kết hàm truyền : Hình 2.8 Hàm truyền + Như hàm truyền hệ thống sau : G ( s )= 196 s +2458 s + 120.3 s+538.8 BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG CHƯƠNG 3 : MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB SIMULINK 3.1 Chọn thơng số PID  Hình 3.1 Lựa chọn thông số PID BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ MẠCH PID 4.1 Mô sơ đồ nguyên lí mạch PID : Hình 4.1 :Sơ đồ ngun lí mạch PID proteus 4.2 Thiết kế mạch làm mạch PID : Hình 4.2 Mạch sau thiết kế Altium BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG Hình 4.3 :Mạch sau in 4.3 Các linh kiện để thiết kế mạch : BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG BAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANGBAO.cao.PROJECT.BASED.LEARNING.1.THIET.ke.he.THONG.dieu.KHIEN.TUYEN.TINH.dieu.KHIEN.he.THONG.QUAT.–.CANH.PHANG