Báo cáo thiết kế hệ thống điều khiển

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Viện Cơ Khí Báo cáo thiết kế hệ thống điều khiển Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS.Hoàng Vĩnh Sinh sinh viên thực hiện: Đào Quang Trường MSSV: 20187503 I/Tìm hàm truyền theo thơng số có sẵn hệ Z1 = Z2 = 20 Tỉ số truyền hệ = Bánh Z1 làm từ gang xám Z2 làm từ thép C45 Tính độ cứng bánh 1: Ta tính hệ số độ cứng dựa biến dạng bánh 1: K 1= Nm =142 Nm/mm 0,014 mm Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Tính độ cứng bánh 2: Ta tính hệ số độ cứng dựa biến dạng bánh 2: K 2= Nm =222,2 Nm/ mm 0,045 mm Tổng hợp lại ta tính hệ số độ cứng hệ 1 = + = 0,012Nm/mm ¿ 12 Nm /μm K K1 K ¿> K =83,3 Nm/ μm Tra bảng hệ số phụ thuộc vật liệu k xi=0,57 Dựa theo thông số solidwork ta có: Bánh nặng 2,3 (kg) Bánh nặng 2,6 (kg) Dựa theo thông số solidwork,ta có khối lượng hệ = 4,9 (kg) Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Từ ta tính hệ số giảm chấn Hệ số giảm chấn hệ: B=2.k xi.√ mK = 23 Thay đại lượng vừa tìm vào phương trình động học Bdy (t ) d y (t ) + Ky ( t ) + m =M (t) dt d t Từ phương trình động học ta thu hàm truyền nhờ phương pháp Laplace =¿ M(S) B S + K +m S2 Thay số ta có hàm truyền hệ: =¿M(S) 23 S+83,3+ 4,9 S II/Mô động hệ: 2.1/mô hàm truyền hệ: Ta dùng hàm Step để kiểm tra hệ: Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Khơng có tượng vọt lố thời gian đáp ứng lâu Khi chưa có phản hồi sai số ta có đồ thị hiển thị hình: Ta thu đồ thị từ scope: Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Sử dụng tiêu chuẩn Bode để khảo sát tính ổn định ta có: Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien GM>0 ϕMHệ chưa ổn định Để hệ ổn định ta thêm phản hồi sai số PID controller: Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien 2.2/Mơ động cơ: Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Mơ hình hệ truyềnn động động DC Theo lý thuyết ta có phương trình trạng thái: Phương trình điện: V(t)+ L d i a (t) + R a i a ( t ) =K e ϴ˙ dt Phương trình momen điện từ: M(t)= K t i a ( t ) Phương trình cân momen: J d ωM d t ˙ + B m ϴ=M (t ) Và V(t)= K e d ωM dt Ea =K e ϴ˙ Với Ea điệnáp lõi động Ra điện trở lõi động Ra=11,4 Ω Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien La làđộ tự cảm lõi động , La =0,1214 H i a dòng điện lõi động M (t ) làmomen tải Bm hệ số cản nhớt B m=0,002953 Nm/rad K t số tỉ lệ momen tải K t =1,28 Nm / A K e số tỉ lệ điện áp K e =0,0045 Vs /rad J m làmomen quán tính J m=0,02215 Kg m Sử dụng matlab ta mô động dạng sơ đồ khối sau: Đơn giản hoá khối ta có: Kết nối động với hệ có ta khối: 10 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Và đơn giản hố khối ta lại thu được: Ta thu đồ thị vân tốc đầu III/Xử lý thông số đầu kiểm nghiệm lại hàm truyền hệ thống: Vận tốc 3.35 6.43 8.86 10.78 12.35 13.63 14.69 15.58 16.33 Thời gian 10 12 14 16 18 11 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien 16.97 17.51 17.97 18.35 18.68 18.96 19.19 19.38 19.54 19.67 19.78 19.87 19.94 20 20 20 20 20 20 20 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 Từ bảng liệu thiết lập sẵn em sử dụng system identfication để vẽ biểu đồ 12 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Em sử dụng chức tìm hàm truyền ổn định cho biểu đồ thu biểu đồ đây: 13 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Từ system identification ta thu hàm truyền cuối cùng, sử dụng hàm step bode để kiểm tra lại hệ: 14 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien 15 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Dựa vào khảo sát ta có GM>0 ϕM>0 =>hệ ổn định IV/Sử dụng ardruino để điều khiển động Mô điều khiển ardruino 16 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bằng cách đặt giá trị vận tốc cần đạt matlab-simulink ta điều khiển xác vận tốc thực tế động thông qua arduino Ta sử dụng mạch cầu H để kết nối arduino với động nguồn điện 12V.Bằng cách sử dụng biến trở ta điều khiển vị trí động cơ.Sử dụng thêm encoder để đo xác vị trí phản hồi động Lập trình arduino: #include #include #define encodPinA1 #define encodPinB1 #define M1 #define M2 10 double kp = , ki = , kd = 0.01; double input = 0, output = 0, setpoint = 0; long temp; volatile long encoderPos = 0; 17 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien PID myPID(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT); void setup() { pinMode(encodPinA1, INPUT_PULLUP); pinMode(encodPinB1, INPUT_PULLUP); attachInterrupt(0, encoder, FALLING); TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 1; myPID.SetMode(AUTOMATIC); myPID.SetSampleTime(1); myPID.SetOutputLimits(-255, 255); Serial.begin (115200); } void loop() { setpoint = analogRead(0) / 5; input = encoderPos ; // Serial.println(encoderPos); myPID.Compute(); pwmOut(output); } void pwmOut(int out) { if (out > 0) { analogWrite(M1, out); analogWrite(M2, 0); 18 Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien Bao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khienBao.cao.thiet.ke.he.thong.dieu.khien