TÀI LIỆU HƯỚNG dẫn báo cáo THỰC HÀNH THÍ NGHIỆM môn học THIẾT kế hệ THỐNG cơ điện tử (ME5511)

TRƯỜNG CƠ KHÍ ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA CƠ ĐIỆN TỬ TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN & BÁO CÁO THỰC HÀNH - THÍ NGHIỆM Mơn học: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ (ME5511) Giáo viên hướng dẫn: Họ tên sinh viên: Mã số SV: Lớp: Nhóm: Khóa: Kỳ học: Hà Nội: tháng ,2022 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm trình bày chi tiết khái niệm bản, thảo luận, thực hành, tập, câu hỏi ôn tập, kiểm tra, bước tiến hành thực hành - thí nghiệm thông qua việc sử dụng hệ thống đào thực hành thiết kế Hệ thống điện tử Các thực hành - thí nghiệm cung cấp cho sinh viên kiến thức kỹ vững hiểu thiết kế Hệ thống điện tử, lập trình điều khiển cho Hệ thống điện tử, đánh giá Hệ thống điện tử Sinh viên cần chấp hành nghiêm túc quy định an toàn điện, nội quy phịng thí nghiệm hướng dẫn cán phụ trách suốt q trình làm thí nghiệm phịng Lab Sinh viên yêu cầu xem lại nắm vững phần lý thuyết hoàn thành câu hỏi kiểm tra trước thực thí nghiệm; thực đầy đủ tuân thủ bước tiến hành thí nghiệm theo hướng dẫn, ghi lại đầy đủ kết thực nghiệm; trả lời đầy đủ câu hỏi ôn tập/ yêu cầu công nghệ sau làm thực nghiệm TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THÔNG TIN CHUNG VỀ CÁC BÀI THỰC HÀNH THÍ NGHIỆM Tên học phần: Thiết kế hệ thống Cơ điện tử Mã học phần: ME5511 Cấu trúc học phần: 2(2-0-1-4) Khối lượng thực hành – thí nghiệm: tín (15 tiết/học kỳ) Số lượng thực hành – thí nghiệm: TT Nội dung Chuẩn đầu Bài đánh giá HP Thời lượng Bài Xây dựng Hệ thống M1, M2 điện tử, điều khiển chuyển động cho Hệ thống tiết Bài Lập trình quỹ đạo cho hệ M2, M3 thống thực nhiệm vụ công nghệ tiết Bài Lập trình xử lý tín hiệu M2, M3 cho Hệ thống Cơ điện tử tiết Bài Lập trình cho hệ thống M3 sử dụng điều khiển tỷ lệ tiết Bài Lập trình cho hệ thống M3 sử dụng điều khiển PID tiết Địa điểm TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Bài Xây dựng Hệ thống điện tử, điều khiển chuyển động cho Hệ thống Mục tiêu chung - Xây dựng Hệ thống Cơ điện tử - Robot tự hành kiểu bánh xe/Hệ thông phân loại… - Lập trình điều khiển hệ thống ngôn ngữ FBD(Function block diagram)/Matlab/C, C++, C#… - Sử dụng thành thạo phần mềm Mindstorm EV3/Matlab/Visual Studio… để lập trình điều khiển hệ thống Cơ điện tử: Từ thuật ngữ - Brick Status: Khối điều chỉnh cho hình Brick Action Blocks: Các khối di chuyển, điều khiển động cơ, hiển thị, Flow Blocks: Các khối bắt đầum di chuyển, vòng lặp, Sensor Blocks: Các khối cảm biến Data Operations: Các khối biến, logic, toán học, so sánh, Trang thiết bị, dụng cụ, học liệu cần thiết - Máy tính Phần mềm Mindstorm EV3/Matlab/Visual Studio… Mơ hình điện tử - Robot tự hành kiểu bánh xe/Hệ thông phân loại… xây dựng từ linh kiện phịng thí nghiệm Nội dung thực hành/ thí nghiệm 4.1 Xây dựng Hệ thống Cơ điện tử 4.1.1 Mục đích Xây dựng Hệ thống điện tử Hình từ mơ đun có sẵn (Có thể tham khảo xây dựng hệ thống khác) Hình 1: Mơ hình Hệ thống TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) 4.1.2 Cơ sở lý thuyết 4.1.3 Trình tự tiến hành thực hành/ thí nghiệm TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) 4.2 Lập trình điều khiển cho hệ thống 4.2.1 Mục đích Hiểu nguyên lý chuyển động hệ thống Lập trình cho hệ thống hoạt động 4.2.2 Cở sở lý thuyết - Giao diện Brick Hình TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Hình Giao diện Brick Trong đó, = Back: Quay lại; Dừng chương trình; Tắt nguồn robot = Center Button: Lựa chọn cài đặt; Chạy chương trình; Khởi động robot = L, R, Up, Down: Định hướng cho robot - Giao diện phần mềm lập trình Hình Màn hình khởi động phần mềm TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) c, Chương trình vận hành theo yêu cầu công nghệ …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) 5.2 Kết luận a Về cấu tạo chức hệ thống …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… b Về hoạt động hệ thống sau lập trình, kiến nghị, đề xuất (nếu có) …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Bài Lập trình cho hệ thống sử dụng điều khiển ty lệ (Proportional control) Mục tiêu chung - Xử lý tín hiệu, lập trình điều khiển hệ thống sử dụng điều khiển tỷ lệ ngôn ngữ FBD(Function block diagram)/Matlab/C, C++, C#… - Sử dụng thành thạo phần mềm Mindstorm EV3/Matlab/Visual Studio… để lập trình điều khiển hệ thống Cơ điện tử Từ thuật ngữ - Proportional control: Điều khiển tỷ lệ Trang thiết bị, dụng cụ, học liệu cần thiết - Máy tính Phần mềm Mindstorm EV3/Matlab/Visual Studio… Mơ hình điện tử - Robot tự hành kiểu bánh xe/Hệ thông phân loại… xây dựng từ linh kiện phịng thí nghiệm: Lego mindstorm EV3 modun mở rộng/ Nao v6… Nội dung thực hành/ thí nghiệm 4.1 Xây dựng Hệ thống điện tử Hình 1: Mơ hình Hệ thống 4.2 Lập trình điều khiển hệ thống 4.2.1 Mục đích Phân tích tốn cơng nghệ, sử dụng mơ đun phù hợp cho tốn cơng nghệ Lập trình Hệ thống Cơ điện tử sử dụng điều khiển tỷ lệ 4.2.2 Cơ sở lý thuyết Mục tiêu toán điều khiển giữ khoảng cách robot đối tượng (có thể di chuyển) cho trước Trong q trình di chuyển robot, ln xuất sai số vị trí thực tế vị trí mong muốn điều khiển robot Thuật toán điều khiển tỷ lệ bao gồm trạng thái: TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) - Trạng thái 1: Tính toán sai số Cụ thể toán điều khiển giữ khoảng cách tính tốn khoảng cách từ robot đến vật thể (Computing an error) Trạng thái 2: Điều chỉnh/Điều khiển robot để giảm/loại bỏ sai số (Making a correction) Hình 2: Mơ hình điều khiển tỷ lệ Ví dụ 1: Lập trình robot di động chuyển động ln cách tưởng 15cm sử dụng cảm biến siêu âm Gợi ý: - Trong khối “Switch Block” điều khiển rẽ trái rẽ phải tùy thuộc vào việc robot gần hay xa tường Lặp lại thứ vịng lặp để chạy Có thể thay đổi điều kiện để làm lệnh vịng lặp Code mẫu: Hình 3: Code mẫu cho ví dụ 4.2.3 Yêu cầu cơng nghệ u cầu cơng nghệ 1: Lập trình robot di động chuyển động cách tưởng 10cm, gặp vật cản cho trước vịng qua vật cản tiếp tục di chuyển cách tường 10cm Yêu cầu cơng nghệ 2: Lập trình robot chuyển động cách tưởng 15cm sử dụng luật điều khiển tỷ lệ TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Gợi ý: - Khối lệnh dùng để xác định sai số điều khiển tỷ lệ - Khối lệnh dùng để hiệu chỉnh sai số điều khiển tỷ lệ Báo cáo thu hoạch 5.1 Lập trình hệ thống a, Chương trình vận hành theo u cầu cơng nghệ …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… b, Chương trình vận hành theo yêu cầu công nghệ …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… 5.2 Kết luận a Về cấu tạo chức hệ thống …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… b Về hoạt động hệ thống sau lập trình, kiến nghị, đề xuất (nếu có) …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Bài Lập trình cho hệ thống sử dụng điều khiển PID (PID control) Mục tiêu chung - Xử lý tín hiệu, lập trình điều khiển hệ thống sử dụng điều khiển PID ngôn ngữ FBD(Function block diagram)/Matlab/C, C++, C#… - Sử dụng thành thạo phần mềm Mindstorm EV3/Matlab/Visual Studio… để lập trình điều khiển hệ thống Cơ điện tử Từ thuật ngữ - Integral control: điều khiển tích phân Derivative control: điều khiển vi phân PID control: điều khiển vi tích phân tỷ lệ Trang thiết bị, dụng cụ, học liệu cần thiết - Máy tính Phần mềm Mindstorm EV3/Matlab/Visual Studio… Mơ hình điện tử - Robot tự hành kiểu bánh xe/Hệ thông phân loại… xây dựng từ linh kiện phịng thí nghiệm: Lego mindstorm EV3 modun mở rộng/ Nao v6… Nội dung thực hành/ thí nghiệm 4.1 Xây dựng Hệ thống điện tử Hình 1: Mơ hình Hệ thống 4.2 Lập trình điều khiển cho hệ thống 4.2.1 Mục đích Phân tích tốn công nghệ, sử dụng mô đun phù hợp cho tốn cơng nghệ Lập trình hệ thống sử dụng điều khiển PID 4.2.2 Cơ sở lý thuyết Mục tiêu toán điều khiển giữ khoảng cách robot đối tượng (có thể di chuyển) cho trước Trong q trình di chuyển robot, ln xuất sai số vị trí thực tế TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) vị trí mong muốn điều khiển robot Trong thuật toán điều khiển vi tích phân tỷ lệ, ngồi việc tính tốn sai số qua tỷ lệ, tổng sai số khứ tác động tốc độ biến đổi sai số xem xét nhằm nâng cao chất lượng điều khiển Gợi ý sử dụng điều khiển PID EV3: - Sử dụng cảm biến màu sắc (light sensor) Tính tốn sai số (error) Sử dụng điều khiển tỷ lệ (proportional control) Tính tổng tất sai số khứ (tích phân) Sử dụng điều khiển tích phân (integral control) Tính tốn khác từ sai số gần (vi phân) Sử dụng điều khiển vi phân (derivative control) Kết hợp tỷ lệ, tích phân vi phân để phản hồi điều khiển robot Code mẫu cho điều khiển PID: - Proportional control: - Integral control: - Derivative control: - Kết hợp P, I, D control: - Bộ điều khiển PID: TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) - Code mẫu hoàn chỉnh sử dụng điều khiển PID: 4.2.3 Yêu cầu công nghệ Yêu cầu công nghệ 1: Lập trình điều khiển robot chuyển động hình elip theo đường line màu đen có sẵn phương pháp điều khiển PI hình u cầu cơng nghệ 2: Lập trình điều khiển robot chuyển động hình elip theo đường line màu đen có sẵn phương pháp điều khiển PD hình u cầu cơng nghệ 3: Lập trình điều khiển robot chuyển động hình elip theo đường line màu đen có sẵn phương pháp điều khiển PID hình Hình 2: Yêu cầu công nghệ TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Báo cáo thu hoạch 5.1 Lập trình hệ thống Chương trình vận hành theo u cầu cơng nghệ …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Chương trình vận hành theo u cầu cơng nghệ …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) Chương trình vận hành theo yêu cầu công nghệ …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511) TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)TAI.LIEU.HUONG.dan.bao.cao.THUC.HANH.THI.NGHIEM.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.(ME5511)