Bài giảng cơ sở truyền động điện chương 2b 2021

ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 2.4 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ (ĐCKĐB) 2.4.1 Các giả thiết, sơ đồ thay thế, đặc tính động KĐB: 2.4.1.1 Các giả thiết: Động khơng đồng (ĐCKĐB) hình 2-23, sử dụng rộng rãi thực tế Ưu điểm nỗi bật là: cấu tạo đơn giản, làm việc tin cậy, vốn đầu tư ít, giá thành hạ, trọng lượng, kích thước nhỏ cơng suất định mức so với động chiều Sử dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều pha Tuy nhiên, việc điều chỉnh tốc độ khống chế trình độ khó khăn hơn, động KĐB lồng sóc (ĐKls) có tiêu khởi động xấu (dịng khởi động lớn, mômen khởi động nhỏ) ~ ~   ĐKls R2f ĐKdq Hình 2-23: Động khơng đồng lồng sóc (ĐKls) dây quấn (ĐKdq) Để đơn giản cho việc khảo sát, nghiên cứu, ta giả thiết: + Ba pha động đối xứng + Các thông số mạch không thay đổi nghĩa không phụ thuộc nhiệt độ, tần số, mạch từ không bảo hồ nên điện trở, điện kháng, khơng thay đổi + Tổng dẫn mạch vịng từ hố khơng thay đổi, dịng từ hố khơng phụ thuộc tải mà phụ thuộc điện áp đặt vào stato + Bỏ qua tổn thất ma sát, tổn thất lõi thép + Điện áp lưới hoàn toàn sin đối xứng 2.4.1.2 Sơ đồ thay thế: Với giả thiết ta có sơ đồ thay pha động hình 2-24 I1 X1 X U1f R1 I’2 I X’2 R’2/s R’2f/s R Hình 2-24: Sơ đồ thay ĐKdq Trang 55 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện Trong đó: U1f trị số hiệu dụng điện áp pha stato (V) I1, I, I’2 dịng stato, mạch từ hóa, rơto quy đổi stato (A) X1, X, X’2 điện kháng stato, mạch từ, rôto quy đổi stato () R1, R, R’2 điện trở stato, mạch từ, rôto quy đổi stato () R’2f điện trở phụ (nếu có) pha rơto quy đổi stato () s hệ số trượt động cơ: 𝑠= 1 − 1 = 𝑜 − (2-96) 𝑜 Trong đó: 1 = o tốc độ từ trường quay stato động cơ, gọi tốc độ đồng (rad/s): 1 = 𝑜 = 2𝜋𝑓1 (2-97) 𝑝  tốc độ góc rơto động (rad/s) Trong đó: f1 tần số điện áp nguồn đặt vào stato (Hz), p số đôi cực động cơ, 2.4.1.3 Biểu đồ lượng ĐCKĐB: Với giả thiết trên, ta có biểu đồ lượng động KĐB pha: P1 = 3U1fI1cos P1 P1 = PCu1 P2 = Ptrục = Pcơ P2 = PCu2 Hình 2-25: Biểu đồ lượng động ĐKdq Trong biểu đồ lượng: P1 công suất điện từ đưa vào pha stato động KĐB P1 = PCu1 tổn thất công suất cuộn dây đồng stato P12 công suất điện từ truyền stato rôto động KĐB P2 = PCu2 tổn thất công suất cuộn dây đồng rôto P2 công suất trục động cơ, công suất ĐCKĐB truyền động cho máy sản xuất Trang 56 ThS Khương Cơng Minh Cơ sở truyền động điện 2.4.1.4 Phương trình đặc tính ĐCKĐB: Từ sơ đồ thay hình 2-24, ta tính dịng stato: 𝐼1 = 𝑈1𝑓 +𝑋 √𝑅𝜇 𝜇 [ Trong đó: + 𝑅′ √(𝑅1 + 2 )+𝑋𝑛𝑚 𝑠 (2-98) ] R’2 = R’2 + R’2f điện trở tổng mạch rôto Xnm = X1 + X’2 điện kháng ngắn mạch Từ phương trình đặc tính dịng stato (2-98) ta thấy: Khi  = 0, s = 1, ta có: I1 = I1nm - dòng ngắn mạch stato Khi  = o, s = 0, ta có: 𝐼1 = 𝑈1𝑓 [ +𝑋 √𝑅𝜇 𝜇 ] = 𝐼𝜇 Nghĩa tốc độ đồng bộ, động tiêu thụ dịng điện từ hố để tạo ta từ trường quay Trị số hiệu dụng dịng rơto quy đổi stato: 𝐼2′ = 𝑈1𝑓 (2-99) 𝑅′ √(𝑅1 + 2 ) +𝑋𝑛𝑚 𝑠 Phương trình (2-99) quan hệ dịng rơto 𝐼2′ với hệ số trượt s hay 𝐼2′ với tốc độ , nên gọi đặc tính điện-cơ động KĐB, (hình 2-26):  ~ o R2f ĐKdq I’nm Hình 2-26: Đặc tính điện-cơ ĐKdq Qua (2-99) ta thấy: Khi  = o, s = 0, ta có: 𝐼2′ = Khi  = 0, s = 1, ta có: 𝐼2′ = 𝑈1𝑓 2 √(𝑅1 +𝑅2′  ) +𝑋𝑛𝑚 Trang 57 ′ = 𝐼2𝑛𝑚 I’2 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện ′ Trong đó: 𝐼2𝑛𝑚 dịng ngắn mạch rơto hay dịng khởi động Để tìm phương trình đặc tính ĐCKĐB, ta xuất phát từ điều kiện cân công suất động cơ: công suất điện chuyển từ stato sang rôto: P12 = Mđt.o (2-100) Mđt mômen điện từ động cơ, bỏ qua tổn thất phụ: Và: Mđt  Mcơ  M (2-101) P12 = Pcơ + P2 (2-102) Trong đó: Pcơ = M. cơng suất trục động P2 = 3I’22.R’2 tổn hao công suất đồng rôto M.o = M(o - ) = M.o.s Do đó: 𝑀= Vậy: 3.𝐼2′2 𝑅2′  (2-103) 𝑠.𝑜 Thay (2-99) vào (2-103) biến đổi ta có: 𝑀= 3.𝑈1𝑓 𝑅2′  ′ (2-104) 𝑅 𝑠.𝑜 [(𝑅1 + 2 )] +𝑋𝑛𝑚 𝑠 Phương trình (2-104) phương trình đặc tính ĐCKĐB Nếu biểu diễn đặc tính đồ thị đường cong hình 2-27b: (đoạn làm việc)  ~ Mc() o (1) (2) sth (+) (đoạn khởi động) R2f ĐKdq a) b) Mnm Mth M Hình 2-27: Đặc tính động ĐKdq Có thể xác định điểm cực trị đường cong cách cho đạo hàm ta trị số độ trượt tới hạn sth mômen tới hạn Mth điểm cực trị: Trang 58 𝑑𝑀 𝑑𝑠 = 0, ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 𝑠𝑡ℎ = ± 𝑅2′  𝑀𝑡ℎ = ± Và: (2-105) √𝑅12 +𝑋𝑛𝑚 𝑈1𝑓 (2-106) ) 2𝜔𝑜 (𝑅1 ±√𝑅12 +𝑋𝑛𝑚 Trong biểu thức trên, dấu (+) ứng với trạng thái động cơ, dấu (-) ứng với trạng thái máy phát, (MthĐ > MthF) Phương trình đặc tính ĐCKĐB biểu diễn theo closs: 𝑀= 2𝑀𝑡ℎ (1+𝑎𝑠𝑡ℎ ) 𝑠 𝑠𝑡ℎ Trong đó: 𝑎 = 𝑅1 𝑅2′  (2-107) 𝑠 + 𝑡ℎ + 2𝑎𝑠𝑡ℎ 𝑠 ; sth lấy Mth theo (2-105) (2-106) Đối với động ĐKdq công suất lớn, thường R1 nhỏ so với Xnm nên bỏ qua R1 asth  0, ta có: Dạng closs đơn giản: 𝑀= 2𝑀𝑡ℎ 𝑠 𝑠𝑡ℎ Lúc này: 𝑠𝑡ℎ ≈ ± 𝑅2′  𝑣à 𝑋𝑛𝑚 (2-108) 𝑠 + 𝑡ℎ 𝑠 𝑀𝑡ℎ ≈ ± 3𝑈1𝑓 (2-109) 2𝑜 𝑋𝑛𝑚 + Trong nhiều trường hợp cho phép ta sử dụng đặc tính gần cách truyến tính hố đạc tính đoạn làm việc Ví dụ vùng độ trượt nhỏ s < 0,4sth ta xem s/sth  ta có: 𝑀= 2𝑀𝑡ℎ 𝑠𝑡ℎ ∙𝑠 (2-110) Có thể tuyến tính hóa đoạn đặc tính làm việc qua điểm: điểm đồng (không tải lý tưởng) đường (1) điểm định mức đường (2) hình 2-27b: 𝑀= 𝑀đ𝑚 𝑠đ𝑚 ∙𝑠 (2-111) Trên đặc tính tự nhiên, thay M = Mđm; Mth = Mđm, ta có: 𝑠𝑡ℎ = 𝑠đ𝑚 ( + √2 − 1) (2-112) Qua dạng đặc tính tự nhiên ĐKdq hình 2-27b, cách gần ta tính độ cứng đặc tính đoạn làm việc: || = | 𝑑𝑀 𝑑 |=| 𝑜 ∙ 𝑑𝑀 𝑑𝑠 Trang 59 |=| 𝑀đ𝑚 𝑜 𝑠đ𝑚 | (2-113) ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện + Đối với đoạn đặc tính có s >> sth coi sth/s  ta có: 𝑀= 2𝑀𝑡ℎ 𝑠𝑡ℎ || = | Và: (2-114) 𝑠 2𝑀𝑡ℎ 𝑠𝑡ℎ 𝜔𝑜 𝑠 | (2-115) Trong đoạn độ cứng  > giá trị thay đổi, thường đoạn động khởi động 2.4.2 Ảnh hưởng thông số đến đặc tính ĐCKĐB: Qua chương trình đặc tính hoạt động KĐB, ta thấy thơng số có ảnh hưởng đến đặc tính ĐCKĐB như: Rs, Rr, Xs, Xr, UL, fL,… Sau đây, ta xét ảnh hưởnh số thông số: 2.4.2.1 Ảnh hưởng điện áp lưới (UL): Khi điện áp lưới suy giảm, theo biểu thức (2-106) mơmen tới hạn Mth giảm bình phương lần độ suy giảm UL Trong tốc độ đồng o, hệ số trượt tới hạn Sth khơng thay đổi, ta có dạng đặc tính UL giảm hình 2-28  Mc() 0 TN (Uđm) U1 0 Mnm.f Mnm Mth M Hình 2-29: Ảnh hưởng Rlf, Xlf Qua đồ thị ta thấy: với mơmen Mkđ = Mnm.f đoạn làm việc đặc tính có điện kháng phụ Xlf cứng đặc tính có Rlf Khi tăng Xlf Rlf Mth Sth giảm Khi dùng Xlf Rlf để khởi động nhằm hạn chế dịng khởi động, dựa vào tam giác tổng trở ngắn mạch để xác định Xlf Rlf 2.4.2.3 Ảnh hưởng điện trở, điện kháng mạch rôto: Khi thêm điện trở phụ R2f, điện kháng phụ X2f vào mạch rôto động cơ, o = const, theo (2-105), (2-106) Mth = const; cịn Sth thay đổi, nên đặc tính có dạng hình 2-30  Mc() o TN sth R2f1, X2f1 > sth1 R2f2 > R2f1 X2f2 > X2f1 sth2 Mth M Hình 2-30: Ảnh hưởng R2f, X2f Qua đồ thị ta thấy: đặc tính có R2f, X2f lớn Sth tăng, độ cứng đặc tính giảm, với phụ tải khơng đổi có R2f, X2f lớn tốc độ làm việc động bị thấp, dòng điện khởi động giảm Trang 61 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 2.4.2.4 Ảnh hưởng tần số lưới cung cấp cho động cơ: Khi điện áp nguồn cung cấp cho động có tần số (f1) thay đổi tốc độ từ trường o tốc độ động  thay đổi theo Vì o = 2f1/p, X = .L, nên o ≡ f1,  ≡ f1 X ≡ f1  Qua đồ thị ta thấy: Khi tần số tăng (f13 > f1.đm), Mth giảm, (với điện áp nguồn cấp U1 = const) thì: 𝑀𝑡ℎ ≅ (hình 2-31) Mc() f14 > f13 o4 o3 o o1 o2 𝑓1 Khi tần số nguồn giảm (f11 < f1đm, …) nhiều, giữ điện áp u1 khơng đổi, dịng điện động tăng lớn Do vậy, giảm tần số cần giảm điện áp theo quy luật định cho động sinh mômen chế độ định mức f13 > f1đm TN, f1đm f11 < f1đm f12 < f1đm Mth M Hình 2-31: Ảnh hưởng f1 * Ví dụ 2-8: Cho động khơng đồng rơto dây quấn (ĐKdq) có: Pđm = 850 KW ; Ust.đm = 6000 V ; no = 600 vg/ph ; nđm = 588 vg/ph ; Rst = 0,6  ; Xst = 4,17  ; Ist.o = 27,8 A ; Er.đm = 1150V ; Ir.đm = 450A ; ∗ Rrt = 0,025  ; Xrt = 0,69  ; sđm = 0,174 ; 𝑀𝑡ℎ = 2,15 ;  = 2,15 ; Các pha stato rôto nối theo hình 1) Tính vẽ đặc tính tự nhiên 2) Tính đặc tính nhân tạo động không đồng rôto dây quấn với điện trở phụ pha rôto là: R2f = 0,175  * Giải Ví dụ 2-8: 1) Tính vẽ đặc tính tự nhiên Với động có cơng suất lớn, ta sử dụng phương trình gần (2-107) coi R1 nhỏ R2 tức a = 𝑃đ𝑚 1000 850.1000 Mômen định mức: 𝑀đ𝑚 = Mômen tới hạn: * Mth = Mđm = 2,15.13085 = 29681 N.m, Mđm  2,15 𝑛đ𝑚⁄9,55 = 588⁄9,55 Trang 62 = 13805 𝑁𝑚 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 𝑅đ𝑚 = 𝐸2𝑛𝑚 ⁄√3 𝐼2đ𝑚 = 1,476  Điện trở định mức: Độ trượt tới hạn đặc tính tự nhiên xác định theo (2-111): 𝑠𝑡ℎ.𝑡𝑛 = 𝑠đ𝑚 ( + √2 − 1) = 0,174 (2,15 + √2,152 − 1) = 0,0705 Phương trình đặc tính tự nhiên: 2𝑀𝑡ℎ 𝑀= 𝑠 𝑠𝑡ℎ.𝑡𝑛 𝑠 + 𝑡ℎ.𝑡𝑛 59362 = 𝑠 0,0705 + 0,0705 𝑠 𝑠 Với mơmen ngắn mạch đặc tính tự nhiên: 𝑀𝑛𝑚.𝑡𝑛 = 59,362 +0,0705 0,0705 = 4164 𝑁𝑚 = 0,33𝑀đ𝑚 Theo ta vẽ đường đặc tính tự nhiên hình ví dụ 2-8 qua điểm: ∗ điểm không tải lý tưởng [M = 0; s = 0]; điểm định mức [𝑀đ𝑚 = 1; sđm = 0,0705]; điểm tới ∗ ∗ hạn TH [𝑀𝑡ℎ.𝑡𝑛 = 2,15; sđm = 0,0705]; điểm ngắn mạch NM [𝑀𝑛𝑚.𝑡𝑛 = 0,33; sđm = 1] 2) Tính vẽ đặc tính nhân tạo có Rf = 0,175  : Ta tính độ trượt tới hạn nhân tạo: 𝑠𝑡ℎ.𝑛𝑡 = 𝑠𝑡ℎ 𝑅2 +𝑅𝑓 𝑅2 = 0,0705 ∙ Phương trình đặc tính nhân tạo là: 𝑀= 0,025+0,175 0,025 = 0,564 2𝑀𝑡ℎ 𝑠 0,564 + 0,564 𝑠 Với mômen ngắn mạch đặc tính nhân tạo: 𝑀𝑛𝑚.𝑛𝑡 = 59,362 +0,0564 0,0564 = 25400 𝑁𝑚 𝑁𝑚 Và đặc tính vẽ đồ thị hình ví dụ 2-8 S Sđm = 0,02 TN 0,08 Điểm TH NT 0,55 Điểm NM 0,35 2,15 M Hình ví dụ 2-8: Các đặc tính Tự nhiên Nhân tạo Trang 63 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 2.4.3 Đặc tính động khơng đồng khởi động: 2.4.3.1 Khởi động tính điện trở khởi động: + Nếu khởi động động KĐB phương pháp đóng trực tiếp dịng khởi động ban đầu lớn Như vậy, tương tự khởi động ĐMđl, ta đưa điện trở phụ vào mạch rôto động KĐB có rơto dây quấn để hạn chế dòng khởi động: I kđđb  I cp  2,5I đm Và sau loại dần chúng để đưa tốc độ động lên xác lập Sơ đồ ngun lý đặc tính khởi động trình bày hình 2-32 (hai cấp khởi động m = 2) * Xây dựng đặc tính khởi động ĐK: + Từ thông số định mức (Pđm; Uđm; Iđm; nđm; đm;…) thông số tải (Ic; Mc; Pc;…) số cấp khởi động m, ta vẽ đặc tính tự nhiên + Vì đặc tính động KĐB phi tuyến, nên để đơn giản, ta dùng phương pháp gần đúng: theo toán học chứng minh đường đặc tính khởi động động KĐB tuyến tính hóa hội tụ điểm T nằm đường thẳng o = const phía bên phải trục tung tọa độ (, M) hình 2-32 ~  o sTN ĐKdq K2 K2 K1 K1 TN T xl a b sNT h (2) c d (1) R2f2 R2f1 e M c M2 a) M1 Mth M b) Hình 2-32: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khởi động cấp, m = b) Các đặc tính khởi động ĐKdq, m = + Chọn: Mmax = M1 = (2  2,5)Mđm ; Mmax = 0,85Mth Mmin = M2 = (1,1  1,3)Mc trình khởi động + Sau tuyến hóa đặc tính khởi động động KĐB, ta tiến hành xây dựng đặc tính khởi động tương tự động ĐMđl, cuối ta đặc tính khởi động gần edcbaXL hình 2-32 Trang 64 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện a) Hãm ngược ĐCKĐB cách đưa điện trở phụ lớn vào mạch rôto: Động làm việc điểm A, ta đóng thêm điện trở hãm lớn (Rhn> = R2f>) vào mạch rôto, lúc mômen động giảm (M < Mc) nên động bị giảm tốc độ sức cản tải Động chuyển sang điểm B, C tải động làm việc ổn định điểm D (D = ôđ ngược chiều với tốc độ điểm A) đặc tính có thêm điện trở hãm R2f>, đoạn CD đoạn hãm ngược, động làm việc máy phát nối tiếp với lưới điện (hình 2-36) Động vừa tiêu thụ điện từ lưới vừa sử dụng lượng thừa từ tải để tạo mômen hãm  ~ o A (đ/c) B R2f> ĐKdq C ôđ R2f> a) Mn Mc Mth HN D M b) Hình 2-36: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq hãm ngược với R2f> b) Đặc tính hãm ngược (HN) có: R2f> Phương trình đặc tính trường hợp thay o -o: Với: Và: 𝑠𝑡ℎ ≈ ′ 𝑅2′ +𝑅2𝑓> 𝑋𝑛𝑚 ; 𝑀𝑡ℎ ≈ 3𝑈1𝑓 2(𝑜 ).𝑋𝑛𝑚 (2-126) ohn = o , M = Mhts (điểm D, hạ tải chế độ HTS) b) Hãm ngược ĐCKĐB cách đảo chiều từ trường stato: Động làm việc điểm A, ta đổi chiều từ trường stato (đảo pha stato động cơ, hay đảo thứ tạ pha điện áp stato), hình 2-37 Khi đảo chiều dịng đảo chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để hạn chế khơng q dịng cho phép Iđch ≤ Icp, nên động chuyển sang điểm B, C làm việc xác lập D phụ tải ma sát, phụ tảI động làm việc xác lập điểm E Đoạn BC đoạn hãm ngược, lúc dòng hãm mômen hãm động Với: Và: 𝑠𝑡ℎ ≈ ′ 𝑅2′ +𝑅2𝑓> 𝑋𝑛𝑚 𝑠= ; 𝑜 −  𝑜 𝑀𝑡ℎ ≈ 3𝑈1𝑓 2(−𝑜 ).𝑋𝑛𝑚 >1 Trang 68 (2-127) (2-128) ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện  ~ B (1) A (đ/c) o HN MSX C M’c ĐKdq Mh.bđ D Mc ôđ M -o R2f a) b) Hình 2-37: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq Hãm ngược cách đảo pha stato động ĐKdq b) Đặc tính HN đảo chiều từ trường stato ĐKdq 2.4.4.3 Hãm động động khơng đồng bộ: Có hai trường hợp hãm động động KĐB: a) Hãm động kích từ độc lập (HĐN KTĐL): ~ K F Rđch H + U1c - F Mh + +  + + R ĐKdq e2 i2 MSX F R2f b) a) Hình 2-38: a) Sơ đồ nối dây động ĐKdq HĐN KTĐL b) Sơ đồ nguyên lý tạo mômen hãm HĐN KTĐL Động ĐKdq làm việc với lưới điện (điểm A), cắt stato động ĐK dq khỏi lưới điện đóng vào nguồn chiều (U1c) độc lập sơ đồ hình 2-38a Do động tích lũy động cơ, động quay làm việc máy phát cực ẩn có tốc độ tần số thay đổi, phụ tải điện trở mạch rơto Khi cắt stato khỏi nguồn xoay chiều đóng vào nguồn chiều dịng chiều sinh từ trường đứng yên F so với stato hình 2-38b Rơto động qn Trang 69 ThS Khương Cơng Minh Cơ sở truyền động điện tính quay theo chiều cũ nên dẫn rôto cắt từ trường đứng yên, xuất chúng sức điện động e2 Vì rơto kín mạch nên e2 lại sinh i2 chiều Chiều e2 i2 xác định theo qui tắc bàn tay phải: “+” e2 có chiều vào “•” Tương tác dòng i2 F tạo nên sức từ động F có chiều xác định theo qui tắc bàn tay trái (hình 2-38b) Chú ý rằng, trường hợp hãm ngược vì: Lực F sinh mơmen hãm Mh có chiều ngược với chiều quay rôto  làm cho rôto quay chậm lai sức điện động e2 giảm dần * Để thành lập phương trình đặc tính động ĐKdq hãm động ta thay cách đẳng trị chế độ máy phát đồng có tần số thay đổi chế độ động không đồng Nghĩa cuộn dây stato thực tế đấu vào nguồn chiều ta coi đấu vào nguồn xoay chiều Điều kiện đẳng trị sức từ động dòng điện chiều (Fmc) dòng điện xoay chiều đẳng trị (F1) sinh nhau: F1 = Fmc (2-129) Sức từ động xoay chiều dòng đẳng trị (I1) sinh là: 𝐹1 = √2 𝑤1 𝐼1 (2-130) Sức từ động chiều dòng chiều thực tế sinh phụ thuộc vào cách đấu day mạch stato hãm biểu diễn tổng quát sau: Fmc = a.w1.Imc (2-131) Cân (2-130) (2-131) rút ra: 𝐼1 = 𝑎.𝑤1 √2.𝑤1 ∙ 𝐼𝑚𝑐 = 𝐴 𝐼𝑚𝑐 (2-132) Trong đó: a, A hệ số phụ thuộc sơ đồ nối mạch stato hãm động bảng (2-2) Ví dụ, theo bảng (2-2), sơ đồ nối dây đồ thị vectơ (a): 𝐹𝑚𝑐 = 2𝐼𝑚𝑐 𝑤1 𝑐𝑜𝑠30𝑜 = √3 𝑤1 𝐼𝑚𝑐 Và: 𝑎 = √3 ; 𝐴= √2 √3 (2-133) ; Đối với sơ đồ đấu dây khác mạch stato, ta xác định hệ số A theo bảng 2-2 Dựa vào sơ đồ thay pha động KĐB chế độ hãm động để xây dựng đặc tính (hình 2-39) Trang 70 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện chế độ động KĐB điện áp đặt vào stato khơng đổi, nguồn áp, dịng từ hóa I  từ thơng F khơng đổi, cịn dịng điện stato I1, dòng điện stato I2 biến đổi theo độ trượt s Bảng 2-2 + Sơ đồ đấu dây mạch stato đồ thị véc tơ sức điện động: Rđch W1 +U mc Imc Imc W1 - Rđch +U mc Imc/3 W1 Imc Imc/2 Imc/2 W1 - 30o Fm ImcW1 c √2 √3 𝑏): √2 W1 - d) c) 2ImcW1/3 ImcW1/2 F m ImcW1/2 c 𝑎): Imc/2 Fm c ImcW1/3 F m ImcW1/3 c ; +U mc Imc/2 Imc/3 ImcW1 ImcW1 Rđch +U mc 2Imc/3 W1 b) a) Hệ số A: Rđch 𝑐): √2 ; 𝑑): √2.√3 30o I W /2 mc ImcW1/2 ; Còn trạng thái hãm động kích từ độc lập, dịng điện chiều Imc khơng đổi nên dịng xoay chiều đẳng trị khơng đổi, nguồn cấp cho stato nguồn dịng Mặt khác, tổng trở mạch rôto hãm phụ thuộc vào tốc độ nên dịng rơto I2 dịng từ hóa thay đổi, nên từ thông F stato thay đổi theo tốc độ X’2 I’2 I1 E’2 R’2 / * X R’2f / * I Hình 2-39: Sơ đồ thay hãm động ĐCKĐB Trong chế độ làm việc động KĐB, độ trượt s tốc độ cắt tương đối dẫn rôto với từ trường stato, trạng thái hãm động thay tốc độ tương đối: Trang 71 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 𝜔 ∗ = 𝜔 (2-134) 𝑜 I1 Từ sơ đồ thay hình 2-39, ta có đồ thị vectơ dịng điện hình 2-40 2 2 I’2 I E’2 Hình 2-40: Đồ thị vectơ dòng điện HĐN Từ sơ đồ thay ta có: 𝐼2′ = 𝐸2′ 𝑅′ √( 2∗ ) + 𝑋2′2  = 𝐸2′ ∗ √𝑅2′2 + (𝑋2′ ∗ )2 𝐼𝜇 𝑋𝜇 𝜔∗ Hay: 𝐼2′ = Trong đó: ′ 𝑅2′  = 𝑅2′ + 𝑅2𝑓 (2-135) (2-136) √𝑅2′2 + (𝑋2′ ∗ )2 Theo đồ thị vectơ ta có: 𝐼12 = (𝐼𝜇 + 𝐼2′ 𝑠𝑖𝑛2 ) + (𝐼2′ 𝑐𝑜𝑠2 ) Hay 𝐼12 = 𝐼𝜇2 + 𝐼2′2 + 𝐼𝜇 𝐼2′ 𝑠𝑖𝑛2 (2-137) Trong đó: 𝑠𝑖𝑛2 = 𝑋2′ 𝜔∗ (2-138) √𝑅2′2 + (𝑋2′ ∗ )2 Thay I '2 (2-136) sin2 (2-138) vào (2-137), ta có: 𝐼12 = 𝐼𝜇2 + 𝑋 𝜔 ∗2 𝐼𝜇 𝜇 𝑅2′2 + (𝑋2′ ∗ ) + 𝑋 𝑋 ′ 𝜔 ∗2 2.𝐼𝜇 𝜇 𝑅2′2 + (𝑋2′ ∗ ) (2-139) Từ (2-139) rút ra: ∗ = 𝑅2′  ∙ √ (𝐼1 ⁄𝐼𝜇 ) − 2 (𝑋2′ + 𝑋𝜇 ) − (𝐼1 ⁄𝐼𝜇 ) 𝑋2′2 Trang 72 (2-140) ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện Từ biểu thức (2-139) rút I thay vào (2-136), sau biến đổi ta có: 𝐼2′ = 𝐼1 𝑋𝜇 𝜔∗ (2-141) √𝑅2′2 + (𝑋2′ + 𝑋𝜇 ) ∗2 Tương tự xét động KĐB bình thường, ta xác định mômen động trường hợp này: ′ 𝑀= Hay: 𝑀= 𝑅 3.𝐼2′2 ∙ 22 𝜔 (2-142) 𝑜 3.𝐼2′2 𝑋𝜇 𝑅2′  ∙𝜔∗ (2-143) 𝑜 [𝑅2′  + (𝑋2′ + 𝑋𝜇 ) ∗2 ] ∗ Đường cong M = f(*) có điểm cực trị với tọa độ [Mth.đn, 𝑡ℎ ], giá trị * xác định cách lấy vi phân M (2-143) theo  cho ta tìm được: 𝑅′ ∗ 𝑡ℎ = ′ 2 𝑋 +𝑋 (2-144) 𝜇 Thay (2-144) vào (2-143) ta được: 𝑀𝑡ℎ.đ𝑛 = 3.𝐼12 𝑋𝜇 (2-145) 2𝑜 (𝑋2′ + 𝑋𝜇 ) Để thuận tiện choc ho cách dựng đặc tính cơ, ta lập tỷ số (2-143) 2-145) biến đổi được: 𝑀= 2𝑀𝑡ℎ.đ𝑛 (2-146) ∗  ∗ + 𝑡ℎ ∗ ∗𝑡ℎ Biểu thức (2-146) phương trình đặc tính động KĐB hãm động kích từ độc lập *  o (3) Mc() A (đ/c) (1) *th2 HĐN *th1 Mth2 Mth1 M Hình 2-41: Đặc tính động ĐK HĐN-KTĐL Trang 73 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện ∗ Ta thấy rằng, thay đổi điện trở R2f 𝑅2′  thay đổi, nên 𝑡ℎ thay đổi, cịn mơmen Mth.đn = const, thay đổi dòng điện xoay chiều đẳng trị I1, nghĩa thay đổi dòng ∗ điện chiều Imc, mơmen Mth.đn thay đổi, cịn 𝑡ℎ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 Các đường đặc tính hãm động biểu diễn hình 2-41 Trên đó: đường (1) (2) có điện trở 𝑅2′ (1) = 𝑅2′ (2) có Mth.đn(2) > Mth.đn(1) nên dịng chiều tương ứng Imc2 > Imc1 Như thay đổi nguồn chiều đưa vào stato động hãm động thay đổi mơmen tới hạn Cịn đường (2) (3) có dịng điện chiều điện trở 𝑅2′ (2) < 𝑅2′ (3) Như thay đổi điện trở phụ mạch rơto dịng điện chiều stato động hãm động thay đổi đặc tính Cần ý rằng, điện kháng mạch từ hóa X lớn nhiều điện kháng ngắn ∗ mạch Xnm, nên tốc độ tương đối tới hạn 𝑡ℎ đặc tính hãm động nhỏ nhiều độ trượt tới hạn sth đặc tính sơ đồ đấu dây bình thường Ngời ra, giả thiết 𝐼12 𝑋2 điện áp pha lưới điện xoay chiều sơ đồ đấu dây bình thường, X mà mômen tới hạn Mth.đn động trạng thái hãm động nhỏ mômen tới hạn đặc rính tự nhiên b) Hãm động tự kích từ: Động hoạt động chế độ động (tiếp K kín, tiếp điểm H hở), cho K hở, H kín lại, động chuyển sang chế độ hãm động tự kích từ Khi đó, dịng điện Imc khơng phải từ nguồn điện chiều bên ngoài, mà sử dụng lượng động thơng qua chỉnh lưu mạch rơto (hình 2-42a) tụ điện mạch stato ~  K F Mh H MSX ĐK H + +  + + R i2 Rđch F CL b) a) Hình 2-42: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq HĐN TKT b) Sơ đồ nguyên lý tạo mômen hãm HĐN TKT Trang 74 e2 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện * Ví dụ 2-9: Hãy lựa chọn đặc tính hãm động xác định thơng số mạch hãm, gồm dòng điện chiều Imc cấp vào cuộn dây stato điện trở phụ Rh nối vào mạch rôto động không đồng rôto dây quấn cho mômen hãm cực đại đạt giá trị lớn Mh.max = 2,5Mđm hiệu hãm cao Số liệu cho trước : Pđm = 11KW; Uđm = 220V; nđm = 953vg/ph,  = Mth/Mđm = 3,1; cosđm = 0,71; coso (không tải) = 0,24; I1đm = 28,4A; I1.o (không tải) = 19,2A; R1 = 0,415; X1 = 0,465; E2nm (áp dây) = 200V; I2đm = 35,4A; r2 = 0,132; X2 = 0,27; Ke = 1,84 * Giải Ví dụ 2-9: Trước hết, xác định thêm thông số động cơ: 𝑛 953 đ𝑚 đ𝑚 = 9,55 = = 99,8 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠 9,55 Tốc độ định mức: Tốc độ từ trường quay: o = 1000/9,55 = 104,7 rad/s Mômen định mức: 𝑀đ𝑚 = 𝑃đ𝑚 1000 99,8 = 11.1000 99,8 = 110,2 𝑁𝑚 Độ trượt định mức: 𝑠đ𝑚 = 𝑜 − đ𝑚 𝑜 = 104,7−99,8 104,7 = 0,05 Điện kháng mạch từ hóa X xác định theo sức điện động dịng điện khơng tải stato (coi dịng khơng tải dịng từ hóa): 𝑋 = 𝐸1.𝑜 𝐼1.𝑜 = 212 19,2 = 11,05  (với: 𝐸1.𝑜 = 𝐾𝑒 𝐸2𝑛𝑚𝑓 = 1,84 ∙ 200 √3 = 212 𝑉 ) Điện kháng rôto qui đổi stato: 𝑋2′ = 𝑋2 𝐾𝑒2 = 0,27 1,842 = 0,92  Theo yêu cầu đề ta chọn đặc tính hãm động có mơmen tới hạn là: Mth.đn = Mh.max = 2,5Mđm ∗ Tốc độ tới hạn 𝑡ℎ chọn tốc độ hãm ban đầu: ∗ ∗ 𝑡ℎ = 𝑏đ = đ𝑚 ⁄𝑜 Khi ta có đặc tính hãm đường hình ví dụ 2-9 Rõ ràng đặc tính có hiệu hãm thấp mơmen giảm gần tuyến tính từ tốc độ ban đầu bđ = đm  = Để cho việc hãm có hiệu cao, ta cần tạo đặc tính đảm bảo bao diện tích lớn với trục tung đồ thị (vùng gạch sọc hình ví dụ 2-9) Trang 75 ThS Khương Cơng Minh Cơ sở truyền động điện Khi mơmen hãm trung bình tồn q trình hãm lớn Việc tính tốn cho thấy đặc tính dạng có tốc độ tới hạn: *th.tu = 0,407 Vậy đặc tính hãm động chọn đường (1) hình ví dụ 2-9  o bđ = đm 0,05 (1) (2) *th.tư Mh.max = Mth.đn Mđm 3,1Mđm M Hình ví dụ 2-9: Đặc tính TN đặc tính hãm ĐN Từ biểu thức mômen tới hạn hãm động (biểu thức 2-144) ta rút biểu thức tính dịng điện xoay chiều đẳng trị I1: 𝐼1 = √ 𝐼1 = √ 𝑀𝑡ℎ.đ𝑛 2𝑜 (𝑋𝜇 + 𝑋2′ ) 3.𝑋𝜇 2,5.110,2.2104,7.(11,05+0,92) 3.11,052 = 43,4 𝐴 Qua hệ số tỷ lệ A sơ đồ nối dây stato vào nguồn điện chiều hãm, ví dụ chọn sơ đồ bảng 2-2, ta có: 𝐴 = √2⁄√3 = 0,815, ta xác định dòng điện chiều cần thiết: 𝐼𝑚𝑐 = 𝐼1 ⁄𝐴 = 43,4⁄0,815 = 53 𝐴 Từ biểu thức tốc độ tới hạn (2-143) ta xác định giá trị điện trở mạch rôto hãm: ∗ ′ (𝑋𝜇 + 𝑋2′ ) = 0,407 (11,5 + 0,92) = 4,87  𝑅2𝑡 = 𝑡ℎ Tương ứng với giá trị trước qui đổi là: ′ ⁄ 𝑅2𝑡 = 𝑅2𝑡 𝐾𝑒 = 4,87⁄1,842 = 1,44  Vậy điện trở phụ cần nối vào mạch rôto là: 𝑅ℎ = 𝑅2𝑡 − 𝑟2 = 1,44 − 0,132 = 1,308  Trang 76 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 2.4.5 Đảo chiều động không đồng bộ: Giả sử động làm việc điểm A theo chiều quay thuận đặc tính tự nhiên thuận với tải Mc: 𝑀= 2𝑀𝑡ℎ (1+𝑎𝑠𝑡ℎ ) (2-147) 𝑠 𝑠 + 𝑡ℎ+2𝑎𝑠𝑡ℎ 𝑠𝑡ℎ 𝑠 ′ 𝑅2′ + 𝑅2𝑓 Với: 𝑠𝑡ℎ = Và: 𝑀𝑡ℎ = (2-148) √𝑅12 +𝑋𝑛𝑚 𝑈1𝑓 (2-149) ) 2𝜔𝑜 (𝑅1 + √𝑅12 +𝑋𝑛𝑚 Lúc này, điểm A: A > ; M > ; Mc > ; Mth > ;  o ~ A (đ/cT) sthT 𝑀𝑐′ MSX ĐKdq R2f sthN -o (đ/cN) B a) Mc M b) Hình 2-43: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq đảo pha stato ĐKdq b) Đặc tính làm việc thuận (A) ngược (B) Muốn đảo chiều động cơ, ta đảo chiều từ trường stato (+ o  - o), hay đảo thứ tự pha điện áp (u1) động ĐKdq (thường đảo pha stato) Khi đảo chiều, dòng đảo chiều lớn nên phải cho thêm điện trở phụ vào mạch rôto để hạn chế dòng đảo chiều Iđch  Icp Khi động ĐKdq làm việc chiều ngược lại Mth đảo dấu sth > hình 2-43: Động quay ngược chiều tương ứng với điểm B đặc tính tự nhiên bên ngược, đặc tính nhân tạo ngược Phụ tải lúc 𝑀𝑐′ ngượcc hiều với Mc (ở chế độ động ĐKdq quay thuận) Trang 77 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 2.5 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ (ĐCĐB) 2.5.1 Đặc tính động ĐB: Khi đóng stato động đồng vào lưới điện xoay chiều có tần số f1 khơng đổi, động làm việc với tốc độ đồng không phụ thuộc vào tải: 𝑜 = 2𝜋𝑓1 (2-150) 𝑝 ~  o MSX ĐCĐB Rđch + Uđk - a) Mđm M b) Hình 2-44: Sơ đồ nối dây đặc tính động ĐB Vậy đặc tính động ĐB phạm vi mômen cho phép M ≤ Mmax đường thẳng song song với trục hoành, với độ cứng  = ∞ biểu diễn hình 2-44 Tuy nhiên mômen vượt trị số cực đại cho phép M > M max tốc độ động lệch khỏi tốc độ đồng 2.5.2 Đặc tính góc động ĐB: Trong nghiên cứu tính tốn hệ truyền động dùng động ĐB, người ta sử dụng đặc tính quan trọng đặc tính góc Nó phụ thuộc mơmen động với góc lệch vectơ điện áp pha lưới UL vectơ sức điện động cảm ứng E dây quấn stato từ trường chiều rôto sinh ra: M = f() C - ULsin jixs   A B Hình 2-45: Đồ thị vectơ mạch stato động ĐB Trang 78 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện Đặc tính xây dựng cách sử dụng đồ thị vectơ mạch stato vẽ hình 2-45 với giả thiết bỏ qua điện trở tác dụng cuộn dây stato (r1 ≈ 0) Trên đồ thị vectơ hình 2-45: UL - điện áp pha lưới (V) E - sức điện động pha stato (V) I - dịng điện stato (A)  - gốc lệch UL E;  - góc lệch vectơ điện áp UL dòng điện I Xs = x + x1 - điện kháng pha stato tổng điện kháng mạch từ hóa x điện kháng cuộn dây pha stato x1 () Từ đồ thị vectơ ta có: 𝑈1 𝑐𝑜𝑠 = 𝐸𝑐𝑜𝑠( − ) (2-151) Từ tam giác ABC tìm được: 𝐶𝐵 𝑐𝑜𝑠( − ) = 𝐶𝐴 = 𝑈1 𝑠𝑖𝑛 𝐼𝑋𝑠 (2-152) Thay (2-152) vào (2-151) ta được: 𝑈1 𝑐𝑜𝑠 = 𝐸 ∙ Hay: 𝑈1 𝐼𝑐𝑜𝑠 = 𝑈1 𝑠𝑖𝑛 𝐸𝑈1 𝑋𝑠 𝐼𝑋𝑠 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (2-153) (2-154) Vế trái (2-154) công suất pha động Vậy công suất pha động cơ: 𝑃= 3𝐸𝑈1 𝑋𝑠 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (2-155) Mômen động cơ: 𝑀= 𝑃 𝑜 = 3𝐸𝑈1 𝑜 𝑋𝑠 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (2-156) (2-156) phương trình đặc tính góc động ĐB Theo ta có đặc tính góc đường cong hình sin hình 2-46 Khi  = /2 ta có biên độ cực đại hình sin là: 𝑀𝑚 = 3𝐸𝑈1 (2-157) 𝑜 𝑋𝑠 Phương trình (2-156) viết gọn hơn: M = Mmsin (2-158) Trang 79 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện Mm đặc trưng cho khả tải động Khi tải tăng góc lệch pha  tăng 𝜋 Nếu tải tăng mức  > , mômen giảm Động ĐB thường làm việc định mức trị số góc lệch  = 20o  25o Hệ số tải mômen tương ứng là: 𝑀 𝑀 = 𝑀 𝑚 = (2 ÷ 2,5) (2-159) đ𝑚 Những điều phân tích với động đồng cực ẩn mơmen xuất rơto có kích từ Còn động đồng cực lồi, phân bố khe hở khơng khí khơng rôto stato nên máy xuất mômen phản kháng phụ Do đặc tính góc có biến dạng nhiều, đường nét đứt hình 2-46 M Mm 3/2 /2  2  Hình 2-46: Đặc tính góc động đồng Trang 80 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện CÂU HỎI ÔN TẬP (Chương 2) Đơn vị tương đối ? Đơn vị tương đối đại lượng điện, đại lượng động ĐMđl xác định ? Viết phương trình đặc tính dạng đơn vị tương đối ? Ý nghĩa việc sử dụng phương trình dạng đơn vị tương đối ? Độ cứng đặc tính ĐMđl có biểu thức xác định ? Giá trị tương đối ? Biểu thị quan hệ độ cứng với sai số tốc độ điện trở mạch phần ứng (theo đơn vị tương đối) ? Ý nghĩa độ cứng đặc tính ? Có thể biểu diễn phương trình đặc tính động chiều kích từ độc lập dạng ? Hảy viết dạng phương trình ? Giải thích đại lượng phương trình cách xác định đại lượng ? Vẽ dạng đặc tính - điện đặc tính ĐMđl ? Cách vẽ đặc tính ĐMđl ? Cách xác định đại lượng: Mđm, đm, o, Inm, Mnm, … để vẽ đường đặc tính ? Có thơng số ảnh hưởng đến dạng đặc tính ĐMđl ? họ đặc tính nhân tạo thay đổi thơng số ? Sơ đồ nối dây, phương trình đặc tính, dạng họ đặc tính nhân tạo, nhận xét ứng dụng chúng ? Tại khởi động ĐMđl thường phải đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng động ? Các dòng điện khởi động lớn nhỏ khởi động ĐMđl thường khống chế mức ? Vẽ đặc tính khởi động ĐMđl với cấp điện trở khởi động ? Động ĐMđl có phương pháp hãm ? Điều kiện để xảy trạng thái hãm ? Sơ đồ nối dây động thực trạng thái hãm ? Ứng dụng thực tế trạng thái hãm ? Giải thích quan hệ chiều tác dụng đại lượng điện chiều truyền lượng hệ trạng thái hãm ? Có thể biểu diễn phương trình đặc tính động chiều kích từ nối tiếp dạng ? Hảy viết dạng phương trình ? Giải thích đại lượng phương trình cách xác định đại lượng ? Vẽ dạng đặc tính - điện đặc tính ĐMnt ? Cách vẽ đặc tính ĐMnt ? Cách xác định đại lượng: Mđm, đm, o, Inm, Mnm, … để vẽ đường đặc tính ? 10 Tại khởi động ĐMnt thường phải đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng động ? Các dòng điện khởi động lớn nhỏ khởi động ĐM nt thường khống chế mức ? Vẽ đặc tính khởi động ĐMnt với cấp điện trở khởi động ? Trang 81 ThS Khương Công Minh Cơ sở truyền động điện 11 Động ĐMnt có phương pháp hãm ? Điều kiện để xảy trạng thái hãm ? Sơ đồ nối dây động thực trạng thái hãm ? Ứng dụng thực tế trạng thái hãm ? Giải thích quan hệ chiều tác dụng đại lượng điện chiều truyền lượng hệ trạng thái hãm ? 12 Sự khác động chiều kích từ nối tiếp với ĐMđl cấu tạo, từ thơng, dạng đặc tính cơ, phương pháp hãm ? Có nhận xét đặc điểm khả ứng dụng ĐMnt thực tế ? 13 Có thể biểu thị phương trình đặc tính – điện đặc tính động không đồng biểu thức ? Viết phương trình đó, giải thích đại lượng cách xác định đại lượng viết phương trình dựng đặc tính ? 14 Cách vẽ đặc tính – điện đặc tính tự nhiên theo số liệu định mức catalo: dạng xác, dạng gần dạng tuyến tính hóa ? 15 Biểu thức xác định độ cứng đặc tính ? Biểu thị quan hệ độ cứng đặc tính với độ trượt định mức điện trở mạch rơto động KĐB ? 16 Có thơng số ảnh hưởng đến dạng đặc tính động KĐB ? Cách nối dây động KĐB để tạo đặc tính nhân tạo thay đổi thông số ? Dạng hộ đặc tính nhân tạo ứng dụng thực tế chúng ? 17 Vẽ dạng đặc tính khởi động động KĐB hai cấp tốc độ ? Khi khởi động động KĐB, đại lượng như: hệ số trượt tới hạn, mômen tới hạn thay đổi ? Các biểu thức xác định đại lượng ? Thường mơmen khởi động lớn động KĐB mômen tới hạn động ? 18 Cách nối dây động KĐB để thực trạng thái hãm tái sinh ? Các điều kiện để xảy hãm tái sinh ? Giải thích quan hệ lượng máy sản xuất (tải động cơ) động trạng thái hãm tái sinh ? ứng dụng thực tế trạng thái hãm tái sinh ? 19 Cách nối dây động KĐB để thực trạng thái ngược ? Các điều kiện để xảy hãm ngược ? Giải thích quan hệ lượng máy sản xuất (tải động cơ) động trạng thái hãm ngược ? ứng dụng thực tế trạng thái hãm ngược ? 20 Cách nối dây động KĐB để thực trạng thái động ? Các điều kiện để xảy hãm động ? Giải thích quan hệ lượng máy sản xuất (tải động cơ) động trạng thái hãm động ? ứng dụng thực tế trạng thái hãm động ? 21 Giải thích ý nghĩa đặc tính đặc tính góc động đồng ? Sự phụ thuộc mômen cực đại động với điện áp lưới ? Mômen cực đại đặc tính góc có ý nghĩa với đặc tính động ĐB ? Trang 82