Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot hút bụi tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG GVHD: TS ĐẶNG TRÍ DŨNG SVTH: TRẦN QUỐC ĐẠT TRẦN VĂN HẬU NGUYỄN ĐỖ BÁ ĐOAN S K L 1 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG Giảng viên hướng dẫn: TS Đặng Trí Dũng Sinh viên thực hiện: Trần Quốc Đạt MSSV: 19146318 Trần Văn Hậu MSSV: 19146330 Nguyễn Đỗ Bá Đoan MSSV: 19146319 Khóa: 2019 - 2023 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ II/ năm học 2022-2023 Giảng viên hướng dẫn: TS Đặng Trí Dũng Sinh viên thực hiện: 1.Trần Quốc Đạt MSSV: 19146318 Điện thoại: 0333947178 2.Trần Văn Hậu MSSV: 19146330 Điện thoại: 0989025870 3.Nguyễn Đỗ Bá Đoan MSSV: 19146319 Điện thoại: 0777062344 Mã số đề tài: 22223DT99 Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Robot hút bụi tự động Các số liệu, tài liệu ban đầu: Tham khảo tham số liệu Robot có thị thường Nội dung đồ án: - Thiết kế khí vỏ Robot - Thiết kế thi cơng mạch điện - Lập trình vẽ đồ điều khiển Robot Các sản phẩm dự kiến - Tập thuyết minh, vẽ khí, vẽ điện - Mơ hình Ngày giao đồ án: 15/03/2023 Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) i LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Robot hút bụi tự động - GVHD: TS Đặng Trí Dũng - Họ tên sinh viên: - Trần Quốc Đạt MSSV: 19146318 Trần Văn Hậu MSSV: 19146330 Nguyễn Đỗ Bá Đoan MSSV: 19146319 Số điện thoại liên lạc: SĐT: 0333947178 (Trần Quốc Đạt) SĐT: 0989025870 (Trần Văn Hậu) SĐT: 0777062344 (Nguyễn Đỗ Bá Đoan) - Gmail liên hệ: datpv2k1@gmail.com - Lời cam kết: “Nhóm nghiên cứu xin cam đoan đồ án tốt nghiệp cơng trình nhóm nghiên cứu thực Nhóm khơng chép viết công bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, nhóm xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Ký tên Trần Quốc Đạt Trần Văn Hậu Nguyễn Đỗ Bá Đoan ii LỜI CẢM ƠN Trước tiên, nhóm nghiên cứu muốn bày tỏ lịng biết ơn chân thành đến TS Đặng Trí Dũng hướng dẫn bảo tận tâm Thầy truyền cảm hứng động lực cho nhóm, giúp nhóm hồn thành đề tài cách thành công Cảm ơn quý thầy cô môn Cơ điện tử khoa Cơ khí Chế tạo máy, tất giảng viên trường hỗ trợ dạy dỗ nhóm nhiệt tình Cuối cùng, nhóm nghiên cứu xin cảm ơn q thầy phản biện cho nhóm lời nhận xét bổ ích, điểm cần khắc phục để nhóm hồn thành sản phẩm hồn thiện Một lần nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành đến q thầy Nhóm sinh viên thực đồ án Trần Quốc Đạt Trần Văn Hậu Nguyễn Đỗ Bá Đoan iii TÓM TẮT Đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Robot hút bụi tự động” Ngày nay, lĩnh vực khoa học kỹ thuật tiến với tốc độ nhanh chóng khái niệm robot khơng cịn xa lạ với Robot dần trở nên phổ biến áp dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực giúp cho sống người trở nên đại Robot xuất sản xuất công nghiệp, nhà máy mà cịn phục vụ y tế, gia đình, giải trí, Trong thời đại Cách mạng Cơng nghiệp 4.0 nay, nơi sống ngày bận rộn hối hả, có mặt robot hút bụi tự động gia đình trở nên quan trọng cấp thiết Nắm bắt nhu cầu trên, robot hút bụi nghiên cứu, phát triển xuất giới từ năm 1996 Hiện nay, robot hút bụi có mặt thị trường Việt Nam với ông lớn như: Xiaomi, Philips, Samsung, Ecovacs…Ở nước ta hạn chế, chưa có đầu tư vào robot hút bụi nên sản phẩm có thị trường doanh nghiệp nước Nhận thấy xu hướng sản phẩm có thị trường chưa có sản phẩm đến từ nước ta nên nhóm nghiên cứu định chọn đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Robot hút bụi tự động” Trong q trình thực đề tài, nhóm nghiên cứu, tham khảo nguồn tài liệu từ đồ án trước, sản phẩm có thị trường đạt mục tiêu đề tài Nhóm thành cơng tạo mơ hình robot hút bụi tự động phần mềm tương tác robot với người dùng Đã cải thiện mặt hạn chế đồ án trước chưa làm như: mơ hình có tính thẩm mỹ cao hơn, khả hút, cải tiến khâu lấy rác vệ sinh hộp chứa cách thuận tiện, chế tạo đế sạc cho robot, lập đồ môi trường, điều khiển robot giọng nói thơng qua điện thoại iv ABSTRACT Currently, the field of science and technology is rapidly advancing, and the concept of robots is no longer unfamiliar to us Robots are becoming increasingly popular and widely applied in various fields, making human life more modern Robots are not only present in industrial production and factories, but also serve in healthcare, households, entertainment, and more In the era of the current Industrial Revolution 4.0, where life is increasingly busy and hectic, the presence of automatic vacuum cleaning robots in households has become more essential Recognizing these needs, robotic vacuum cleaners have been researched, developed, and introduced worldwide since 1996 Currently, robotic vacuum cleaners are available on the Vietnamese market through big brands such as Xiaomi, Philips, Samsung, Ecovacs, among others Due to limited investment in robotic vacuum cleaners in our country, the existing products on the market are from foreign companies Observing this trend and the current market offerings, with no domestically produced product, our team has decided to choose the topic "Research, design and fabrication of an automatic robotic vacuum cleaner." During the project execution, our team has extensively researched various resources, including previous projects and existing products in the market, to achieve the objectives of our topic We have successfully developed a model of an autonomous robotic vacuum cleaner and an interactive software interface for user interaction We have addressed the limitations of previous projects by improving the aesthetic appeal of the model, enhancing the garbage collection and container cleaning process for convenience, designing a charging dock for the robot, mapping the robot's path, and implementing voice control via an Android phone, including the cluster sweeping and vacuuming functions v MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT .ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT iv ABSTRACT v MỤC LỤC vi DANH MỤC BẢNG x DANH MỤC HÌNH ẢNH xi DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT xv CHƯƠNG GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài .2 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Kết cấu đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG .4 2.1 Giới thiệu 2.2 Đặc tính robot 2.3 Kết cấu robot 2.4 Các nghiên cứu có liên quan đến đề tài 2.4.1 Các nghiên cứu nước 2.4.2 Các nghiên cứu nước 2.5 Một số sản phẩm có thị trường 2.5.1 Dreame D9 Pro .6 vi 2.5.2 Ecovacs Deebot Ozmo T8 AIVI 2.5.3 Roborock S5 MAX .7 2.5.4 Bảng thông số sản phẩm 2.5.5 Ưu nhược điểm chung 2.6 Kế thừa hướng cải tiến .9 2.7 Điểm đồ án 10 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11 3.1 Tổng quan 11 3.2 Động học .11 3.3 Quạt hút 13 3.4 MIT App Inventor 15 CHƯƠNG PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP 16 4.1 Yêu cầu đặt cho đề tài 16 4.2 Vật liệu học 16 4.3 Lựa chọn phương án di chuyển 17 4.3.1 Giải pháp 1: Cơ cấu bánh xe 17 4.3.2 Giải pháp 2: Cơ cấu bánh xe có bánh điều hướng 17 4.3.3 Giải pháp 3: Cơ cấu bánh xe 18 4.3.4 Lựa chọn phương án tối ưu 19 4.4 Lựa chọn phương pháp làm 19 4.4.1 Hệ quạt hút bụi 19 4.4.2 Hệ thống chổi quét 21 4.4.3 Động chổi quét 21 4.4.4 Hộp chứa bụi lọc bụi 22 4.5 Lựa chọn nguồn sạc 23 4.6 Mô tả robot hút bụi 23 4.7 Trình tự công việc tiến hành 23 4.8 Nguyên lý hoạt động robot .24 4.9 Thông số thiết kế robot 24 vii CHƯƠNG TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ KHÍ 25 5.1 Yêu cầu phần khí robot hút bụi 25 5.2 Tính tốn lựa chọn động 25 5.2.1 Sơ đồ hệ thống dẫn động 25 5.2.2 Tính tốn chọn động 26 5.3 Tính toán động quạt hút 28 5.4 Thiết kế khí 30 5.4.1 Thiết kế đế robot 30 5.4.2 Thiết kế vỏ robot 32 5.4.3 Thiết kế hệ thống hút bụi 33 5.4.4 Thiết kế đế sạc 34 5.4.5 Các phụ kiện kèm 35 5.5 Kết thiết kế khí 37 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN .38 6.1 Sơ đồ khối hệ thống 38 6.2 Hệ thống điện điều khiển 39 6.2.1 Hệ thống điện 39 6.2.2 Nguồn cấp 40 6.3 Thành phần hệ thống điện điều khiển 40 6.3.1 Khối nguồn 40 6.3.2 Khối điều khiển 43 6.3.3 Khối cảm biến 43 6.3.4 Khối Bluetooth 45 6.3.5 Khối điều khiển động 45 6.3.6 Khối động quét hút 46 CHƯƠNG XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 48 7.1 Yêu cầu thuật toán điều khiển 48 7.2 Thuật toán PID điều khiển động .48 7.2.1 Phương pháp đọc xung encoder 48 viii Hình 8.9: Giao diện sử dụng 8.2.3 Tính app Những tính app: + Có khả đăng ký, đăng nhập tài khoản, tên tài khoản người dùng tạo lưu realtime database tạo firebase + App có tính như: tay, giọng nói, chạy auto theo chế độ zigzag chế độ random, bật tắt cấu quét hút bụi 59 CHƯƠNG KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM 9.1 Kết 9.1.1 Cơ khí Hình 9.1: Mơ hình thực tế robot hút bụi tự động Bảng 9.1: Thông số robot Kích thước robot 350 x h160 [mm] Khối lượng [kg] Lực hút 1350 [Pa] Thời gian sạc 2-3 [giờ] Nguồn định mức 12.6V Input 220V Output 12V/4A Thể tích hộp chứa bụi 1100 [ml] Thời gian hoạt động 60 [phút] Diện tích làm 96 [m2] 60  So sánh sản phẩm nhóm với sản phẩm có thị trường mức giá Bảng 9.2: Bảng thông so sánh sản phẩm thị trường với giá thành tương đương Thông số kỹ thuật Sản phẩm nhóm Ecovacs Deebot DL33 [13] |Kích thước robot 350 x h160 [mm] 330 xh76 [mm] Khối lượng [kg] 2.5 [kg] Lực hút 1350 [Pa] 400-1000 [Pa] Dung lượng pin 3400mAh 2600mAh Thời gian sạc 2-3 [giờ] 5-6 [giờ] Thể tích hộp chứa bụi 1100 [ml] 300 [ml] Thời gian hoạt động 60 [phút] 100 [phút] Bảng thông số cho thấy sản phẩm nhóm có lực hút thể tích hộp chứa bụi lớn so với sản phẩm giá Nhưng kích thước, khối lượng robot lớn thời gian làm việc so với sản phẩm Ecovacs Deebot DL33 Một số kết đạt sau trình thực đồ án:  Mơ hình robot lắp ráp hồn thiện, chi tiết kết nối thành khối chắn, chịu tải tốt trình di chuyển có tính thẩm mỹ  Phần vỏ bên ngồi robot chế tạo từ nhựa in 3D, phần đế cắt mica  Hộp chứa bụi có dung tích lớn so với số sản phẩm có thị trường, cấu tháo lắp để vệ sinh hộp chứa bụi tiện lợi dễ dàng  Đế sạc nhỏ gọn, dễ kết nối sạc với robot 9.1.2 Phần hệ thống điện điều khiển Những kết đạt nhóm phần điện điều khiển: Về phần điện:  Lựa chọn mạch, linh kiện phù hợp cho robot  Kết nối cách mạch khối điều khiển khối nguồn 61  Đi dây điện an toàn để tránh tối đa rủi ro mạch điện Về phần điều khiển:  Trong trình di chuyển robot tránh vật cản tĩnh động  Điều khiển robot di chuyển theo mong muốn đề ra, robot di chuyển theo kiểu zigzag random để tiện cho việc làm sàn  Điều khiển tự động cấu quét hút bụi  Lập đồ môi trường làm việc robot Về phần App điều khiển:  Có giao diện bắt mắt, dễ sử dụng  Có thể điều khiển thơng cảm ứng hình điện thoại giọng nói  Có điều khiển thủ cơng tự động 9.2 Thực nghiệm 9.2.1 Khả hút bụi rát Mặt sàn nhẵn: Theo thực nghiệm mặt sàn nhẵn cấu hút quét robot hoạt động tốt gần hút bụi bẩn mảnh giấy vụn đường robot di chuyển qua (hình 9.2 hình 9.3) Hình 9.2: Hình ảnh robot trước hút mảnh giấy vụn mặt sàn nhẵn 62 Hình 9.3: Hình ảnh robot sau hút mảnh giấy vụn mặt sàn nhẵn Đối với mặt thảm: Thực nghiệm robot mặt thảm ta thấy cấu hút quét robot hoạt động tốt gần làm bụi bẩn mảnh giấy vụn robot di chuyển qua, nhiên vài mẫu giấy rác bám chặt mặt thảm robot hút hình Hình 9.4: Hình ảnh robot trước hút mảnh giấy vụn 63 Hình 9.5: Hình ảnh robot sau trình hút mảnh giấy vụn Đối với vụn bánh mì: Thực nghiệm cho thấy robot hút khoảng 70-80% vụn nhỏ bánh mì có sàn Hình 9.6: Hình ảnh robot trước trình hút vụn bánh mì 64 Hình 9.7: Hình ảnh robot sau trình hút vụn bánh mì  Đánh giá khả hút bụi robot: Bảng 9.3: Bảng thực nghiệm hút bụi đường robot Số lần thực nghiệm Mặt sàn nhẵn Mặt thảm 100% 97% 93% 90% 97% 93% 97% 93% 100% 87% TB 97.4% 92% Số liệu bảng 9.3 nhóm thực cách cho robot thực lần làm 30 mẫu giấy vụn nhóm chuẩn bị sẵn Sau lần cho robot thực di chuyển thẳng hút bụi nhóm xem mảnh giấy robot chưa hút từ tính phần trăm làm robot Sử dụng động quạt hút 12V- 4A cho công suất lớn, nên robot hút hầu hết mảnh vụn nhỏ Theo thực nghiệm mặt sàn nhẵn cấu hút quét robot hoạt động tốt gần làm mặt sàn robot di chuyển qua 65 Độ hút bụi khu vực lúc phụ thuộc vào thuật toán đường robot Thực tế chạy nhiều thử nghiệm khác nhau, thuật toán đường chưa tối ưu nên cịn nhiều vị trí cịn sót bụi Tuy nhiên nhận xét lực hút bụi tốt, mặt sàn nhẵn robot hút khoảng 97,4% bụi mảnh giấy vụn, mặt thảm khả vệ sinh robot giảm đôi chút tầm 92% bụi bẩn Nhìn chung khả hút bụi robot đạt mong muốn đề  Đánh giá khả làm tự động: Thực cho robot vệ sinh tự động phịng 8m2 hình 9.6 hình 9.7 Robot hoạt động tốt việc tránh vật cản quét hút Căn phòng làm khoảng 80-90% mảnh nhỏ sát mép tường robot bỏ sót Robot thực làm phịng vịng phút Hình 9.8: Robot trước thực vệ sinh phịng 66 Hình 9.9: Robot sau thực vệ sinh phòng  Đánh giá cấu lấy rác từ hộp chứa bụi: Hộp chứa có tháo lắp dễ dàng, thuận tiện cho việc vệ sinh lấy rác từ hộp chứa bụi Hình 9.10: Lấy rác từ hộp chứa robot 67 9.2.2 Khả sạc cho robot Thời gian sạc robot từ đến Đế sạc dễ dàng kết nối với robot giúp người dùng sử dụng dễ dàng Hình 9.11: Hình ảnh sạc cho robot Hình 9.12: Khi robot sạc đầy 68 9.2.3 Khả di chuyển Khi có vật cản lớn tường, ghế sofa, tủ lạnh … vật cản trực diện cảm biến siêu âm robot chuyển hướng di chuyển khơng va chạm với vật cản Điều giúp hạn chế va chạm robot với vật cản, giúp bảo vệ robot khỏi hư tổn Thực tế robot vận hành gặp vật cản lớn robot nhạy đổi hướng di chuyển nhanh chóng Tuy nhiên, vật cản nhỏ cạnh robot mà không trực diện khu vực mà cảm biến siêu âm phát robot tiếp tục di chuyển thẳng mà không né vật cản 9.2.4 Ứng dụng điều khiển Thực nghiệm cho thấy ứng dụng điều khiển dễ dàng ổn định Điều khiển cảm ứng đạt hiệu cao Trong điều khiển giọng nói, độ xác thường thấp nhiều yếu tố tiếng vùng miền, tiếng ồn môi trường xung quanh… làm ảnh hưởng đến việc tiếp nhận thông tin ứng dụng 69 CHƯƠNG 10 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 10.1 Kết luận Sau trình thực nghiên cứu đề tài, yêu cầu mà nhóm đạt chưa đạt được: Những yêu cầu đạt được: ﹣ Nghiên cứu Mobile robot, mơ hình, phương pháp điều khiển, loại cấu hút bụi ﹣ Chế tạo thành cơng robot hút bụi tự động ﹣ Nhìn chung mơ hình đạt hầu hết mục tiêu đề hút sạch, có khả tránh vật cản di chuyển, có tính thẩm mỹ, đạt u cầu an toàn,… ﹣ Tạo app giao diện thân thiện dễ dàng sử dụng ﹣ Chế tạo thành công hộp chứa bụi dễ tháo lắp ﹣ Thiết kế gia công thành công đế sạc cho robot ﹣ Lập đồ Những yêu cầu chưa đạt được: ﹣ Robot cịn bỏ sót mảnh vụn sát tường ﹣ Vì robot sử dụng nguồn để hút bụi lớn nên sử dụng khoảng thời gian ngắn ﹣ Di chuyển theo zigzag di chuyển lâu phòng nhiều vật cản robot bị sai lệch đường so với mong muốn ﹣ Robot chưa dựa map lưu để điều khiển đường theo map vẽ trước 10.2 Hướng phát triển Các hướng phát triển nhóm đề xuất sau: ﹣ Dựa vào map vẽ hoạch định đường cho robot, nhằm tối ưu di chuyển trình làm việc robot ﹣ Nguồn sử dụng lâu hơn, có khả tự quay sạc hết pin ﹣ Giảm tiếng ồn hoạt động 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Phạm Ngọc Tùng, PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh, Nghiên cứu, chế tạo robot hút bụi điều khiển qua Bluetooth điện thoại, Luận văn tốt nghiệp, Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, 2016 [2] TS Văn Hữu Thịnh- TS Nguyễn Minh Kỳ, Tài liệu: Đồ án nguyên chi tiết máy Tiếng Anh [3] Adam Papierski, Multiobjective optimization of the semi-open impeller in a centrifugal pump by a multilevel method, Technical University of Lodz, Institute of Turbomachinery, Łódź, Poland, Warsaw 2011 [4] Abdullah Haider Ali, Syed Murtaza Hassan Kazmi, Motor Parametric Calculations for Robot Locomotion, MDPI, 28 July 2022 [5] Joel Bergman and Jonas Lind, Robot Vacuum cleaner, kth royal institute of technology school of engineering sciences, 2019 [6] Khairulnizam Othman, K.Sundara, Remotely Navigated Mobile Platform Using Voice Command, Proceedings of the International Conference on Man-Machine Systems (ICoMMS), 2009 Nguồn khác [7] AptoFun Motor Smart Car Chassis for Arduino with Gear Motors and Battery Box, [Trực tuyến] Địa chỉ:https://www.amazon.de/-/en/AptoFun-Motor-Chassis-Arduino- Battery/dp/B01LW6A2YU [Truy cập 01/06/2023] [8] JMT Acrylic Plate Car Chassis Frame Self-balancing Mini Two-drive Wheels Robot, [Trực tuyến] Địa chỉ: https://www.ebay.com/p/28009665780.[Truy cập 01/06/2023].8 [9] Khung xe robot car bánh, [Trực tuyến] Địa chỉ: https://dientu360.com/khung-xerobot-car-4-banh-2-tang [Truy cập 01/06/2023] [10] Massachusetts Institute of Technology, MIT App Inventor.[Trực tuyến] Địa chỉ: https://appinventor.mit.edu/about-us [Truy cập 01/06/2023].10 [11] Nguyễn Tuân, Chế tạo thành công robot lau sàn khử khuẩn phòng bệnh, 2020.[Trực tuyến] Địa chỉ:https://infonet.vietnamnet.vn/thi-truong-khcn/che-tao-thanh-cong-robot-lausan-khu-khuan-phong-benh-ho-tro-phong-chong-covid-19-60955.html[Truy cập 01/06/2023] 71 [12] Rocky Dang, Lịch sử hình thành phát triển robot hút bụi, 2020 [Trực tuyến] Địa chỉ: https://goodliving.vn/2020/06/25/lich-su-hinh-thanh-va-phat-trien-cua-robot-hutbui/ [Truy cập 01/06/2023] [13] Thông số kỹ thuật Ecovacs Deebot DL33, [Trực tuyến] https://novadigital.net/robothut-bui-lau-nha-ecovacs-deebot-dl33-dl35 [Truy cập 07/2023] 72 S K L 0