Design and development of social service robot based on nonverbal and verbal interaction

MINISTRY OF EDUCATION AND TRAINING HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION FACULTY FOR HIGH QUALITY TRAINING GRADUATION THESIS ELECTRONICS AND TELECOMMUNICATION ENGINEERING TECHNOLOGY DESIGN AND DEVELOPMENT OF SOCIAL SERVICE ROBOT BASED ON NONVERBAL AND VERBAL INTERACTION ADVISOR : NGUYEN TRUONG THINH STUDENTS: TRAN QUANG HUY NGUYEN DUC TAI PHAM MINH TUAN SKL Ho Chi Minh City, August 2023 MINISTRY OF EDUCATION AND TRAINING HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION  FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING GRADUATION THESIS Subject: “DESIGN AND DEVELOPMENT OF SOCIAL SERVICE ROBOT BASED ON NONVERBAL AND VERBAL INTERACTION” Supervisor’s Name: ASSOC PROF DR NGUYEN TRUONG THINH Students’ Names: TRAN QUANG HUY - STUDENT ID: 19146195 NGUYEN DUC TAI - STUDENT ID: 19146255 PHAM MINH TUAN - STUDENT ID: 19146297 Class: 19146CL3 Course: 2019 - 2023 Ho Chi Minh City, August 2023 HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING SOCIALIST REPUBLIC OF VIETNAM Independence – Liberty – Happiness DEPARTMENT OF MECHATRONICS GRADUATION THESIS MISSION Semester II/ School Year 2022-2023 Supervisor: Assoc Prof Dr Nguyen Truong Thinh Student implementation group: Tran Quang Huy Student’s ID number: 19146195 Phone: 0703334050 Nguyen Duc Tai Student’s ID number: 19146255 Phone: 0964638361 Pham Minh Tuan Student’s ID number: 19146297 Phone: 0969833956 Thesis project code: 22223DT152 Title of the thesis: Design and development of social service robot based on nonverbal and verbal interaction Initial data and documents:  Development of a robot capable of providing essential information to users upon specific requests: reminders, recommendations, advice, assistance, and activity provision  Robot with the ability to track and monitor upon request, detect abnormal activities, and report to a central monitoring center  Integration with an image processing system, interactive display, and facial recognition algorithm to create a device capable of nonverbal communication with humans  Development of humanoid service robots that operate independently using locally available devices, aiming to attract humans in public areas  An autonomous mobile robot on a flat surface with an obstacle avoidance mechanism, capable of self-charging through a charging dock when energy is running low Main contents:  Research overview  Mechanical design  Kinematics and dynamics problem calculation  Electrical and control system design  Image processing software designed for nonverbal interactions i  Natural language processing software designed for verbal interactions  Experiments and evaluations  Conclusion and recommendation Expected Results  The report  Design drawing  Social service robot  Video recording of the robot running in experiments Delivery date: 15/3/2023 Submission date: 21/7/2023 Language: Report: English  Vietnamese  Oral presentation: English  Vietnamese  DEAN OF FACULTY (Signature, full name) HEAD OF DEPARTMENT (Signature, full name)  Permission to defend (Supervisor sign, write full name) ii SUPERVISOR (Signature, full name) DECLARATION - Title of the thesis: Design and development of social service robot based on nonverbal and verbal interaction - Supervisor: Assoc Prof Dr Nguyen Truong Thinh - Student implementation group: Tran Quang Huy Student’s ID number: 19146195 Phone: 0703334050 Nguyen Duc Tai Student’s ID number: 19146255 Phone: 0964638361 Pham Minh Tuan Student’s ID number: 19146297 Phone: 0969833956 - Submission date: 21/7/2023 - Declaration: “We hereby declare that this graduation thesis is the outcome of our research and implementation We affirm that whenever information has been sourced from external references, appropriate acknowledgments have been duly provided within the thesis.” Ho Chi Minh City, August 2023 FIRST STUDENT SECOND STUDENT THIRD STUDENT (Signature, full name) (Signature, full name) (Signature, full name) iii ACKNOWLEDGEMENT In this thesis, we would like to take a moment to express our sincere gratitude to all those who have assisted and supported us throughout the research and completion of this project First of all, we would like to express our heartfelt appreciation and gratitude to Assoc Prof Dr Nguyen Truong Thinh, for his enthusiastic guidance and for creating favorable conditions for us to study, improve our knowledge and complete this graduation thesis Furthermore, we are deeply grateful to all the lecturers at the Ho Chi Minh City University of Technology and Education, particularly those in the Department of Mechatronics, for their valuable assistance in helping us develop fundamental skills and acquire general and specialized knowledge Their support has greatly contributed to the completion of this thesis We also thank to our fellow members of the class of 2019 who are also majoring in Mechatronics for their knowledge sharing, mutual support, and exchange of useful experiences Despite our best efforts, we were unable to avoid mistakes during the project's implementation due to our limited knowledge and time Once again, we would like to express our sincere thanks for the guidance and support of the supervisor, which has helped us a lot in the process of implementing this thesis We sincerely thank you iv TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI Trong thời đại khoa học công nghệ không ngừng phát triển, đời, phát triển ứng dụng loại máy móc đại với tích hợp trí tuệ nhân tạo góp phần nâng cao chất lượng sống người Trong số đó, robot ngày trở nên phổ biến kỷ 21, hoàn thành nhiều nhiệm vụ lĩnh vực khác nhằm giảm sức lao động, tăng suất, thay người môi trường độc hại, nguy hiểm Hiện nay, robot dịch vụ phát triển loại hình đặc thù mà quốc gia giới, có Việt Nam, hướng tới năm gần Những robot phục vụ cộng đồng môi trường công cộng có khả tương tác với người thơng qua giao tiếp lời nói phi ngơn ngữ Robot có chức người lễ tân tương tác với khách hàng, cách để gây ấn tượng khơi dậy tò mò khách hàng Điều góp phần thu hút khuyến khích khách hàng ghé thăm cửa hàng nhiều Nhận thấy tiềm tính ứng dụng cao thực tế, dự án trình bày hệ thống tương tác dành cho rơ-bốt hình người, nhằm mục đích cho phép giao tiếp tự nhiên với người Bước liên quan đến việc xác định danh tính cảm xúc người tương tác để tạo điều kiện giao tiếp Để đạt điều này, chúng tơi tinh chỉnh mơ hình VGG19 để nhận dạng cảm xúc sử dụng mơ hình đào tạo trước để xác định danh tính người dùng Sau đó, hệ thống nhận dạng giọng nói người nói phân loại thành văn tri thức văn hội thoại Phân loại văn dựa mơ hình CNN-BiLSTM, đạt độ xác ấn tượng Các phản hồi từ trình xử lý văn kiến thức tạo mơ hình ngơn ngữ lớn, phản hồi từ trình xử lý văn đối thoại dựa mơ hình trí tuệ nhân tạo đào tạo Mục tiêu nghiên cứu tạo mẫu robot hình người có khả tương tác hiệu với người Chúng tơi kết hợp thuật tốn AI với chuyển động đầu, hai cánh tay phần đế robot để đạt hiệu tương tác cao trình tương tác Chuyển động robot tối ưu hóa thuật tốn; chẳng hạn, tính tốn tốn động học thuận nghịch để hoạch định quỹ đạo cho hai cánh tay robot trình tương tác Đối với chuyển động bệ robot, sử dụng điều khiển Logic mờ để giúp robot tránh chướng ngại vật trình di chuyển đến mục tiêu Ngồi ra, nhờ điều khiển mà robot tìm vị trí sạc hết pin thơng qua xử lý hình ảnh nhờ miếng dán aruco dán vào thân robot Chúng chế tạo robot hình người hồn chỉnh q trình thử nghiệm, không thấy xảy xung đột hệ thống v ABSTRACT DESIGN AND DEVELOPMENT OF SOCIAL SERVICE ROBOT BASED ON NONVERBAL AND VERBAL INTERACTION In the era of continuous development in science and technology, the creation, development, and application of modern machines, along with the integration of artificial intelligence, have contributed to enhancing the quality of human life Among them, robots have become increasingly popular in the 21st century, fulfilling various tasks in different fields to reduce labor, increase productivity, and replace humans in hazardous and dangerous environments Currently, service robots are being developed as a specific type that countries worldwide, including Vietnam, have been aiming for in recent years These robots serve the community in public environments and have the ability to interact with humans through verbal and nonverbal communication Robots with receptionist functions can interact with customers, which is one way to impress and arouse curiosity among customers This contributes to attracting and encouraging more customers to visit the store Recognizing the high potential and practicality in reality, this project presents an interactive system for a humanoid robot, aiming to enable natural communication with humans The first step involves identifying the interactor's identity and emotions to facilitate subsequent communication To achieve this, we fine-tune the VGG19 model for emotion recognition and use a pre-trained model to identify the user's identity Subsequently, the system recognizes the speaker's speech and categorizes it into either knowledge text or dialogue text Text classification relies on the CNN-BiLSTM model, which achieves impressive accuracy Responses from the knowledge text processing are generated by a large language model, while responses from the dialogue text processing rely on a trained artificial intelligence model The objective of this research is to create a humanoid robot model capable of effectively interacting with humans We combine AI algorithms with the movements of the head, two arms, and the robot's base to achieve the highest interactive efficiency in the interaction The robot's movements are optimized by algorithms; for example, we calculate the forward and inverse kinematics problems to plan the trajectory for the two arms of the robot during the interaction For the movements of the robot platform, we use the Fuzzy Logic controller to help the robot avoid obstacles in the process of moving to the target Also, thanks to this controller, the robot can find the charging position when the battery is low through image processing thanks to the Aruco-maker glued to the robot body We built a complete humanoid robot, and during the experiment, we did not have any system conflicts vi TABLE OF CONTENTS GRADUATION THESIS MISSION i DECLARATION iii ACKNOWLEDGEMENT iv TÓM TẮT ĐỒ ÁN v ABSTRACT vi TABLE OF CONTENTS vii LIST OF TABLES xii LIST OF FIGURES xiii LIST OF ABBREVIATIONS xvii CHAPTER 1: INTRODUCTION 1.1 Overview 1.2 Literature review 1.2.1 International researches 1.2.2 Domestic researches 1.3 The urgency of research 1.4 The significance of the study in terms of science and practice 1.4.1 The scientific significance 1.4.2 The practical significance 10 1.5 Research objectives 10 1.6 The object and scope of the research 11 1.6.1 The object of the research 11 1.6.2 The scope of the research 11 1.7 Research methodology 11 1.8 Thesis organization 12 CHAPTER 2: MECHANICAL SYSTEM DESIGN 13 2.1 Overview 13 vii 2.2 Design requirements 14 2.3 Mechanical design for the robot base 15 2.3.1 Calculation and selection of engine 17 2.3.2 Transmission Ratio Distribution 19 2.3.3 Calculation of belt drive 20 2.3.4 Calculation and testing of shafts 23 2.3.5 Calculation of bearing 28 2.3.6 The durability simulation of the robot base 29 2.4 Mechanical design for robot arms 30 2.4.1 The forearm design 30 2.4.2 The shoulder design 31 2.4.3 The biceps design 34 2.4.4 The elbow joint design 35 2.4.5 The wrist design 35 2.4.6 The hand design 36 2.4.7 The robot neck design 36 CHAPTER 3: KINEMATICS AND DYNAMICS PROBLEMS 38 3.1 Overview 38 3.2 Kinematics and dynamics of the robot base 38 3.2.1 Wheeled Mobile Robots 38 3.2.2 Calculation of forward kinematics for the robot base 39 3.2.3 Calculation of inverse kinematics for the robot base 42 3.2.4 Dynamics of the robot base 43 3.3 Kinematics and dynamics of the robot arms 45 3.3.1 Setting up the D-H board for the robot arms 45 3.3.2 Calculation of forward kinematics for robot arms 47 viii 2x +0.01 0.00 20 0.01 +0.015 5.2 0.000 22 26 110 24 4x +0.01 0.00 R4 98 52.5 15 54 294 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGÔN NGỮ VÀ LỜI NÓI YÊU CẦU KỸ THUẬT - Độ dày 3mm - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày TẤM ĐỠ TRÊN Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:2 Tờ : A3 Vật liệu: CT45 Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 3.5 2x 42 97 R27.5 4x 3.5 3.2 51 R34.5 R37.5 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI YÊU CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia công: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày KHỚP NỐI CỔ Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 R37.5 R37.5 30 16 109 51 65 15 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI YÊU CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia công: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày KHỚP NỐI CỔ Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 4x 3.3 10 21.75 4x 66 45 67 14 6.5 42 15.25 54 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGÔN NGỮ VÀ LỜI NÓI YÊU CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia cơng: In 3D - Dung sai kích thước lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày KHỚP NỐI Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 2:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 62 3.2 45 24 4x 10 R45 87 2.5 40 2x 33 YÊU CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia công: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày KHỚP VAI Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 199 R12.25 72 4.3 53 60 62 3.5 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI U CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia công: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày BẮP TAY Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:2 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 13 R35 71 R25 2x 4.3 49 22 3.2 17 5x THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI U CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia công: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày KHỚP CÙ CHỎ Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 2:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 R25 79 50 3.2 54 4x 74 x 3.3 R22.5 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGÔN NGỮ VÀ LỜI NÓI YÊU CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia cơng: In 3D - Dung sai kích thước lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày NỐI CÙ CHỎ Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 2:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 4x 123 87 55 26 31 54 4x 2x THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI U CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia công: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày CẲNG TAY Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:2 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 5x 4x 54 5x 29 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI U CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia công: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày NỐI CỔ TAY Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 2:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 R23 5.2 R2.5 R1.6 31 50 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGÔN NGỮ VÀ LỜI NÓI YÊU CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia cơng: In 3D - Dung sai kích thước lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày KHỚP CỔ TAY Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 2:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 53 3.5 5.5 2x 60 R37.5 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGÔN NGỮ VÀ LỜI NĨI U CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia cơng: In 3D - Dung sai kích thước cịn lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày ỐP BẮP TAY Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 2:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 13 87 123 55 4x 3.5 31 17 THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGÔN NGỮ VÀ LỜI NÓI YÊU CẦU KỸ THUẬT - Phương pháp gia cơng: In 3D - Dung sai kích thước lại 0.5mm Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Ngày KHỚP CẲNG TAY Số lượng Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:1 Tờ : A3 Vật liệu: Nhựa PLA Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 20 30 24 33 21 31 23 25 26 27 45 46 10 11 12 A 28 B 13 G 14 DETAIL A SCALE : 32 47 48 49 15 22 34 1508 16 29 35 17 18 36 37 19 G C DETAIL B SCALE : 505 140 SECTION G-G SCALE : 43 38 39 40 15H7/j6 41 616 42 44 296 DETAIL C SCALE : 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 STT KÝ HIỆU Gá liên kết hình Gá đỡ hình Gá hình Màn hình cảm ứng Dell Camera Tấm đế Động DC Bu lông M4 Gối đỡ trục Trục 12mm Gá đỡ Encoder Bánh xe 145mm Nối đỡ khớp Ốc M3 x Mặt bích MG946 Servo Motor Bu lông M3 x 16 Ốc M3 x Tấm đỡ động Khớp nối trục GW4632 DC Ốc M4 x 30 Ốc M4 x 40 Cơng tắc hành trình Động GW4632 DC Ốc M3 x 10 Khớp nối trục Động DC Gá động Ốc M3 x Ốc M3 x Nắp đậy vỏ bệ Vỏ bệ Bàn tay Cổ tay Khớp nối cổ tay Nắp đậy Cẳng tay Nối cù chỏ Khớp nối cù chỏ Nắp đậy Bắp tay Khớp vai Khớp nối vai Nắp đậy sau Thân Cổ Cổ Màn hình Đầu Robot TÊN 1 1 1 2 2 8 2 1 2 2 2 2 2 1 1 1 S.LƯỢNG Nhôm 6061 ISO 4762 ISO 7045 ISO 4762 ISO 7045 CT45 ISO 7045 ISO 7045 ISO 7045 ISO 7045 Composite Composite Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Nhựa PLA Composite Nhựa PLA Nhựa PLA Composite VẬT LIỆU GHI CHÚ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT PHỤC VỤ XÃ HỘI DỰA TRÊN TƯƠNG TÁC PHI NGƠN NGỮ VÀ LỜI NĨI Chức Họ tên Hướng dẫn Nguyễn Trường Thịnh Thiết kế Trần Quang Huy Duyệt Nguyễn Trường Thịnh Chữ ký Số lượng Ngày ROBOT PHỤC VỤ Tờ : A0 Khối lượng Tỷ lệ N/A 1:5 Số vẽ: Trường: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Lớp: 19146CL3 S K L 0