Thiết kế và chế tạo robot phục vụ trong khách sạn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT PHỤC VỤ TRONG KHÁCH SẠN GVHD: THS DƯƠNG THẾ PHONG SVTH: NGUYỄN ĐỨC HÀO NGUYỄN VIẾT ĐỨC NGUYỄN TRUNG TÍN S K L 1 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT PHỤC VỤ TRONG KHÁCH SẠN” GVHD: THS DƯƠNG THẾ PHONG SVTH: NGUYỄN ĐỨC HÀO MSSV: 19146327 SVTH: NGUYỄN VIẾT ĐỨC MSSV: 19146322 SVTH: NGUYỄN TRUNG TÍN MSSV: 19146061 Lớp: 191461 Khóa: 2019 - 2023 Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Công nghệ Kỹ thuật Cơ Điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ II / năm học 2023 Giảng viên hướng dẫn: Ths Dương Thế Phong Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đức Hào MSSV: 19146327 Điện thoại: 0384154108 Nguyễn Viết Đức MSSV: 19146322 Điện thoại: 0961242676 Nguyễn Trung Tín MSSV: 19146061 Điện thoại: 0826780002 Mã số đề tài: 22223DT110 Tên đề tài: “Thiết kế chế tạo robot phục vụ khách sạn” Các số liệu, tài liệu ban đầu: Số liệu ban đầu: - Kích thước xe: 390x530 mm - Khối lượng 30kg, tải trọng 10kg Tài liệu ban đầu: - Sách tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí – Trịnh Chất, Lê Văn Uyển - Tài liệu sức bền vật liệu - Tài liệu mạch điện, ngơn ngữ lập trình - Sách báo, tài liệu ứng dụng Lidar vào thực tiễn Nội dung đồ án: - Tìm hiểu, nghiên cứu, xây dựng cấu trúc robot phục vụ - Thiết lập, lắp đặt hệ thống điện – điều khiển - Điều khiển robot chạy tự động cảm biến Lidar, phát vật cản - Xây dựng hệ thống giám sát, điều khiển qua web Các sản phẩm dự kiến - Robot phục vụ khách sạn - Trang web giám sát, điều khiển robot, tập vẽ thiết kế khí – điều khiển - Tài liệu thuyết minh đề tài Ngày giao đồ án: 20/02/2023 Ngày nộp đồ án: 21/07/2023 Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Trình bày bảo vệ: i Tiếng Anh  Tiếng Việt  Tiếng Anh  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ …………………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) ii LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Thiết kế chế tạo robot phục vụ khách sạn - GVHD: Th.s Dương Thế Phong - Sinh viên 1: - - - ▪ Họ tên sinh viên: Nguyễn Đức Hào ▪ MSSV: 19146327 ▪ Địa chỉ: 17/9H, ấp Đông Lân 1, xã Bà Điểm, huyện Hóc Mơn, Tp.HCM ▪ Số điện thoại: 0384154108 ▪ Email: haondute@gmail.com Sinh viên 2: ▪ Họ tên sinh viên: Nguyễn Viết Đức ▪ MSSV: 19146322 ▪ Địa chỉ: 26 đường 10 phường Tăng Nhơn Phú B, Tp Thủ Đức, Tp.HCM ▪ Số điện thoại: 0961242676 ▪ Email: ducnguyenviet497@gmail.com Sinh viên 3: ▪ Họ tên sinh viên: Nguyễn Trung Tín ▪ MSSV: 19146061 ▪ Địa chỉ: 558/1/16 đường Bình Quới, Phường 28, Bình Thạnh, Tp.HCM ▪ Số điện thoại: 0826780002 ▪ Email: nguyentrungtin1002@gmail.com Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 21/07/2023 - Lời cam kết: “Chúng xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình chúng tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, chúng tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 Ký tên iii LỜI CẢM ƠN “Thiết kế chế tạo robot phục vụ khách sạn” đề tài nhóm lựa chọn để nghiên cứu, thiết kế chế tạo phục vụ cho báo cáo đồ án tốt nghiệp sau thời gian theo học Khoa Cơ khí Chế tạo máy - trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Nhóm trải qua chặng đường đầy khó khăn, thách thức nhiên bên cạnh nhận nhiều giúp đỡ, quan tâm từ q thầy cơ, anh chị đồng nghiệp, gia đình bạn bè Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Dương Thế Phong – thầy giảng viên hướng dẫn, người theo sát tụi em suốt năm qua, tận tình dẫn, theo dõi đưa định hướng, lời khuyên bổ ích Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy giáo trường nói chung, thầy thuộc khoa nói riêng dạy cho nhóm kiến thức môn đại cương môn chuyên ngành, giúp nhóm có sở lý thuyết vững vàng Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè, ln tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên suốt trình học tập hồn thành khố luận tốt nghiệp Với điều kiện thời gian số kiến thức, kinh nghiệm hạn chế sinh viên, báo cáo khó tránh khỏi thiếu sót trình nghiên cứu trình bày Nhóm mong nhận góp ý q thầy để nhóm có điều kiện hồn thiện báo cáo Xin chân thành cảm ơn Sinh viên thực Nguyễn Đức Hào Nguyễn Viết Đức Nguyễn Trung Tín iv TĨM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT PHỤC VỤ KHÁCH SẠN Sự tiến tăng trưởng khoa học – công nghệ năm gần có bước nhảy vọt to lớn tất lĩnh vực công nghiệp, nông nghiệp, bệnh viện, kinh doanh,… Việc áp dụng công nghệ giúp tăng suất, giảm nhân cơng đảm bảo an tồn thời buổi dịch bệnh đại dịch COVID 19 Đại dịch COVID 19 khiến cho tất khối ngành chao đảo, gặp nhiều khó khăn khối ngành Dịch vụ Khách sạn chịu tổn thất nặng nề Nhận thấy vấn đề tồn đọng, nhóm nghiên cứu tìm phương hướng giải tiến hành nghiên cứu chế tạo “AGV phục vụ khách sạn” chuyên vận chuyển vật dụng nước đóng chai, sữa tắm, dầu gội, máy sấy tóc,… từ sảnh khách sạn đến tận phịng cho khách hàng Nhóm vận dụng kiến thức từ môn trường Sức bền vật liệu, Cơ kỹ thuật, Điều khiển tự động,… để nghiên cứu chế tạo sản phẩm hoàn chỉnh Nhóm tập trung nghiên cứu nguyên lý hoạt động, giải thuật điều khiển chuyển động điều khiển, ứng dụng để chế tạo AGV có khả tự hành mơi trường khách sạn Song song với đó, nhóm nghiên cứu thiết kế hệ thống Web Sever có khả điều khiển Robot theo dõi Kết nhóm nghiên cứu chế tạo thành công “AGV phục vụ khách sạn” hỗ trợ vận chuyển vật tư đến tận phòng khách hàng Với khả tự di chuyển, né vật cản quay trạm sạc (vị trí Home) Đồng thời hệ thống website điều khiển, giám sát AGV Bài báo cáo xây dựng với chương chính, cụ thể: Chương 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI Chương 2: TỔNG QUAN VỀ ROBOT AGV Chương 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT Chương 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ GIẢI PHÁP Chương 5: TÍNH TỐN – THIẾT KẾ Chương 6: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Chương 7: KẾT QUẢ - THỰC NGHIỆM Chương 8: KẾT LUẬN – GIỚI HẠN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN v ABSTRACT DESIGN AND MANUFACTURE AGV SERVICE IN THE HOTEL The progress and growth of science and technology in recent years are making great leaps in all fields such as industry, agriculture, hospital, business, etc technology helps to increase productivity, reduce labor and ensure safety in times of epidemics such as the COVID-19 pandemic The COVID-19 pandemic has caused all sectors to wobble, facing many difficulties in which the Service industry sector - The hotel is suffering heavy losses there Realizing the backlog problem, the team researched and found a solution when researching and manufacturing "hotel service AGVs" specializing in transporting items such as bottled water, shower gel, and oil shampoo, hair dryer, etc from the hotel lobby to the customer's room The group has applied knowledge from subjects in the field such as Strength of Materials, Mechanical Engineering, Automatic Control, etc to be able to research and manufacture a complete product The group focused on researching on the operating principle, motion control algorithm of the controller, and its application to create an AGV capable of selfdriving in the hotel environment In parallel, the research team designed a Web Sever system capable of controlling Robots and tracking As a result, the team has successfully researched and manufactured "hotel service AGVs" that still deliver supplies to the customer's room With the ability to move, dodge obstacles and return to the charging station (Home position) At the same time, the website system controls and monitors AGV The report is built with main chapters, specifically: Chapter 1: TOPIC OVERVIEW Chapter 2: OVERVIEW OF ROBOT AGV Chapter 3: THEORETICAL BASIS Chapter 4: DIRECTIONS AND SOLUTIONS Chapter 5: CALCULATION – DESIGN Chapter 6: BUILDING CONTROL ALGORITHMS Chapter 7: RESULTS – EXPERIMENTS Chapter 8: CONCLUDE – LIMIT – DEVELOPMENT vi MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT iii LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT ĐỒ ÁN .v ABSTRACT vi MỤC LỤC vii DANH MỤC BẢNG BIỂU x DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ xi DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xv CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI .1 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Lý chọn đề tài 1.3 Tính cấp thiết đề tài .2 1.4 Ý nghĩa thực tiễn 1.5 Mục tiêu giới hạn đề tài 1.6 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT AGV 2.1 Tổng quan robot agv 2.1.1 AGV gì? 2.1.2 Lịch sử hình thành phát triển 2.1.3 Phân loại 2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 2.2.1 Nước 2.2.2 Trong nước 2.2.3 Giới hạn đề tài CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT .10 3.1 Phân tích động học 10 3.2 Thuật toán PID 12 3.3 Máy tính nhúng Raspberry Pi 15 3.4 Công nghệ Lidar .18 3.5 Tổng quan ROS 19 3.5.1 Cấu trúc ROS 19 3.5.3 2D Navigation Stack .20 3.6 Thuật toán DWA 23 3.7 Web server .25 3.7.1 Giới thiệu Website .25 vii 3.7.4 Giới thiệu công nghệ AJAX .27 CHƯƠNG PHƯƠNG HƯỚNG VÀ GIẢI PHÁP 29 4.1 Cơ cấu di chuyển 29 4.2 Cơ cấu truyền động 30 4.3 Các loại động .31 4.4 Phương pháp định vị robot .32 4.5 Thuật toán di chuyển 33 4.6 Tối ưu chu trình di chuyển .35 CHƯƠNG TÍNH TỐN, THIẾT KẾ 37 5.1 Tính tốn thiết kế khí 37 5.1.1 Yêu cầu thiết kế 37 5.1.2 Tính tốn hệ thống truyền động 37 5.1.3 Kiểm nghiệm bền 56 5.2 Tính tốn thiết kế hệ thống điện .63 5.2.1 Lựa chọn linh kiện điện 63 5.2.2 Hệ thống điện robot 68 5.2.3 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển cho đế robot 69 5.3 Hệ thống điều khiển robot 70 5.3.1 Điều khiển động .71 5.3.2 Giao tiếp mạch điều khiển máy tính 72 5.4 Thiết kế trạm sạc Robot 72 5.4.1 Giới thiệu 72 5.4.2 Các thiết bị linh kiện 73 5.4.3 Xây dựng hệ thống sạc tự động .77 CHƯƠNG XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN .81 6.1 Tổng quan sơ đồ điều khiển .81 6.2 Giải thuật tối ưu chu trình 82 6.3 Lưu đồ thuật toán giao tiếp với người dùng .84 CHƯƠNG KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM .85 7.1 Kết thi công mơ hình 85 7.2 Đánh giá thông số điều khiển PID 86 7.3 Kết di chuyển điểm A – B 89 7.4 Kết thuật toán tối ưu chu trình di chuyển 90 7.5 Kết di chuyển đến phòng định .93 7.5.1 Độ sai lệch đến phòng .93 7.5.2 Đồ thị di chuyển 94 7.5.3 Đánh giá vận tốc bánh xe 97 7.6 Giao diện giám sát điều khiển 99 viii CHƯƠNG 7.5.2 Đồ thị di chuyển Hình 7.9 Đồ thị di chuyển từ Home đến phòng Hình 7.10 Đồ thị di chuyển từ Home đến phịng 94 CHƯƠNG Hình 7.11 Đồ thị di chuyển từ phòng đến phòng Với đồ thị 7.9, 7.10, 7.11, ta thấy đường thực tế bám sát với đường dự kiến Với đường dự kiến quỹ đạo lập từ thuật toán Dijkstra đường thực tế kết thuật toán di chuyển tránh va chạm DWA thuật toán định vị robot AMCL Trên biểu đồ, ta nhìn thấy rõ số chỗ bị lệch so với đường dự kiến điều kiện thử nghiêm chưa có vật cản ngun nhân chủ yếu xuất phát từ sai số cộng dồn khí bánh trượt, địa hình trơn, qn tính động cơ,…do dẫn đến sai lệch điều khiển số thời điểm Tuy nhiên, sau trình sai lệch, robot bám vào điểm đến phòng cho trước bám dần theo quỹ đạo lập sẵn Hình 7.12 Đồ thị di chuyển từ Home đến phòng 3, có vật cản 95 CHƯƠNG Hình 7.13 Đồ thị di chuyển từ phịng Home, có vật cản Hình 7.14 Đồ thị di chuyển từ phịng Home, có vật cản, có tải Nhận xét: Khi thử nghiệm với mơi trường có vật cản có chêch lệch nhiều đường thực tế đường lý thuyết, điều chắn nằm cấu trúc điều khiển ROS Bởi nhận yêu cầu điểm mục tiêu mới, thuật toán Dijkstra thực tìm đường ngắn dựa vào đồ đường cung cấp sẵn cho ROS vật cản phạm vi gần robot khoảng mét Khi với thông tin trên, ROS xuất đường tối ưu lý tưởng điều kiện khơng có vật cản va chạm hay sai lệch địa hình, vật cản hình khơng nằm phạm vi qt thuật tốn tìm vật cản DWA Khi di chuyển đến gần vật cản, thuật toán DWA phát vật cản khung vuông cấu hình sẵn, robot thơng báo đến thuật tốn Dijkstra để tìm lại đường tồn cục robot bám theo đường Chính thế, robot tạo đường né vật cản theo đường cong tạo sẵn liên tục, đảm bảo mượt mà robot di chuyển  96 CHƯƠNG 7.5.3 Đánh giá vận tốc bánh xe Hình 7.15 Đồ thị di chuyển vận tốc bánh xe di chuyển từ Home đến phịng 97 CHƯƠNG Hình 7.16 Đồ thị di chuyển vận tốc bánh xe di chuyển từ phòng Home  Nhận xét: Khi so sánh đến biểu đồ tốc độ động bánh xe robot thực quãng đường di chuyển tránh vật cản hình Nhìn chung, ta thấy có chêch lệch tốc độ bánh xe, điều tạo cho robot chuyển động với quỹ đạo đường cong mượt mà đáp ứng vỡi quỹ đạo di chuyển ROS đề Bên cạnh đó, qua đồ thị tha thấy tốc độ tối đa động 2.5 (rad/s), nhóm sử dụng nguồn 12V cho động 24V nên tốc độ nửa tốc độ tối đa, kết đo phù hợp với thơng số tính tốn 98 CHƯƠNG 7.6 Giao diện giám sát điều khiển 7.6.1 Đánh giá giao diện người dùng Hình 7.17 Giao diện đăng nhập Hình 7.18 Giao diện đăng nhập 99 CHƯƠNG Hình 7.19 Giao diện quan sát điều khiển robot Hình 7.20 Các thành phần điều khiển, giám sát thông số Giao điện quan sát điều khiển gồm thành phần: đồ vị trí, thơng số robot, chức điều khiển, biểu đồ ❖ Nhận xét Ưu điểm: - Có giao diện đăng nhập giúp tăng cường bảo mật cho hệ thống - Giao diện web xây dựng cách trực quan, đơn giản dễ sử dụng hầu hết với người - Độ phản hồi tốt bị delay - Có thể kết nối tốt với hệ thống wifi Nhược điểm: - Thiết bị hoạt động mạng nội - Giao diện Website hoạt động tốt Laptop, Pc lỗi Smartphone, Tablet 100 CHƯƠNG 7.6.2 Đánh giá khả điều khiển thơng qua website Hình 7.21 Giao diện chức điều khiển chế độ Manual Ở chế độ điều khiển Manual, người dùng điều khiển robot di chuyển thông qua nút điều hướng Với chức này, người giám sát kiểm tra cách di chuyển robot qua đưa đánh giá robot Hình 7.22 Giao diện chức điều khiển chế độ Auto Ở chế độ Auto, robot hoạt động tự động, phát vấn đề xảy với robot, người giám sát gửi lệnh yêu cầu dừng toàn hoạt động robot thông qua nút: ESTOP (Emergency stop) 101 CHƯƠNG Hình 7.23 Giao diện chức điều khiển chọn điểm đến Ưu điểm: - Khả gửi truyền liệu điều khiển nhanh chóng - Kết nối ổn định - Kết hợp tốt với đồ hiển thị vị trí Nhược điểm: Các thử nghiệm kết nối mạng nội nên chưa đưa nhiều kết luận 7.7 Kết thi công trạm sạc Robot Dựa yêu cầu thiết kế lý thuyết tìm hiểu, nhóm chế tạo hệ thống sạc điện tự động dành cho Robot Hình 7.24 Hình ảnh thực tế trạm sạc Sau tiến hành cho Robot chạy thử nghiệm đánh giá kết nhóm rút số kết luận sau: 102 CHƯƠNG Đã chế tạo thành công hệ thống trạm sạc tự động dành cho Robot giúp đảm bảo trình hoạt động Robot hoạt động cách hiệu liên tục Robot thực quay trạm sạc hết lượng xác Trong cịn số nhược điểm cần phải cải thiện, hệ thống sạc hoạt động không hiệu có ánh sáng mặt trời mạnh gây nhiễu tín hiệu hồng ngoại làm cho robot quay khơng xác, phạm vi hoạt động cịn hạn chế 103 KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN KẾT LUẬN Đề tài dựa kiến thức tảng robot di chuyển bánh chủ động bánh tự lựa, từ điều khiển thành cơng mơ hình robot di chuyển khơng gian xác định xác hành lang khách sạn Xây dựng thành công hệ thống trạm sạc tự động giúp robot hoạt động hiệu liên tục Robot quay trạm sạc dung lượng ắc quy mức thấp Tuy nhiên số nhược điểm cần cải thiện Tiếp theo, chủ đề tìm hiểu thuật tốn Dijkstra ứng dụng vào thuật tốn tìm đường ngắn cho robot đến vị trí phịng cần giao hàng, đảm bảo robot di chuyển đến địa điểm khác mà không bị va chạm với chướng ngại vật Cuối cùng, đề tài tìm hiểu kiến thức tổng quan mơ hình web myPHPAdmin, dựa kiến thức để xây dựng thành cơng website điều khiển xử lý nhiều tiến trình đồng thời với luồng liệu cực lớn, mang lại tính hữu ích cho việc giám sát, theo dõi định vị Từ đó, đề tài thiết kế, chế tạo thành công robot AGV phục vụ khách sạn với kết cấu đồng hệ thống cơ, điện, điều khiển giao diện, kết hợp tạo robot có khả hoạt động tốt môi trường khách sạn hỗ trợ tốt cho người khách sạn để giảm tải công việc tăng trải nghiệm cho khách hàng GIỚI HẠN Cùng với kết đạt được, nghiên cứu số hạn chế chưa khắc phục được: - Thiết kế khí chưa tối ưu cho việc tháo lắp, bảo trì, bảo dưỡng - Thuật tốn điều khiển chưa tối ưu, tính tốn quãng đường di chuyển thay gặp chướng ngại vật chậm - Robot di chuyển tầng cố định, di chuyển thang máy - Tính ứng dụng cho hướng phục vụ chưa rõ ràng, cụ thể HƯỚNG PHÁT TRIỂN Trong tương lai, để nâng cấp sản phẩm, cần tính tốn, thiết kế lại linh hoạt phận để tháo rời, dễ dàng sửa chữa, bảo trì Nâng cấp tối ưu hóa thuật tốn điều khiển để tăng khả xử lý thơng tin, tính tốn xác định đường nhanh Thiết kế thành cơng tính di chuyển thang máy giúp robot di chuyển linh hoạt tầng Tích hợp tính gọi phòng khách hàng robot đến điểm giao hàng 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Trịnh Chất Lê Văn Uyển, “Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí”, NXB Giáo dục, Tp.HCM [2] ThS Võ Lâm Chương, Bài giảng “Thí nghiệm điều khiển tự động 2”, Đại học Sư Phạm Kĩ Thuật Tp.HCM [3] Trần Quốc Hùng, “Dung sai kĩ thuật đo”, Nhà xuất ĐHQG, Tp.HCM [4] Nguyễn Thế Hùng, “Bài giảng môn học điều khiển tự động”, Nhà xuất Giáo dục, 2000 [5] Nguyễn Quang Hải, “Nhập môn HTML CSS”, NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội [6] Nguyễn Hữu Lộc, “Cơ sở thiết kế máy”, Nhà xuất ĐHQG, Tp.HCM [7] Phạm Thị Nhung, “Lập trình Web với HTML Javascript”, Nhà xuất ĐHQG, Tp.HCM [8] Trần Hữu Quế (chủ biên), “Vẽ kỹ thuật khí (tập 1, tập 2)”, Nhà xuất Giáo dục, 2007 [9] Thuận Thành, “Tự học PHP 24h”, Nhà xuất Thanh niên, Tp.HCM Tiếng Anh [10] Adeel Javaid, “Understanding Dijkstra Algorithm”, Article in SSRN Electronic Journal, page 1-26, 10/2013 [11] Dudek and Jenkin, “Differential Drive Robots”, Page 1-5, báo khoa học đại học Columbia, 6/19/2013 [12] Grey Welch & Gary Bishop, “An Introduction to The Kalman Filter, 2001 [13] InvenSense, “MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions Revision 3.4”, 2013 [14] Kaiyu Zheng, Chapter "ROS Navigation Tuning Guide" in Robot Operating System (ROS), page 10-12,7/18/2021 [15] Rafal Cupek, Marek Drewniak, Marcin Fojcik, Erik Kyrkjebø, Jerry ChunWei Lin, Dariusz Mrozek, Knut Øvsthus and Adam Ziebinski, “Computational Science – ICCS 2020”, page 330-343, 6/3/2020 [16] World Economic Forum, “The future of job 2018”, 2018 Nguồn khác [17] Thu Thảo, “Robot bồi bàn sẵn sàng phục vụ hàng ngàn nhà hàng Trung Quốc”, link Robot bồi bàn sẵn sàng phục vụ hàng ngàn nhà hàng Trung Quốc (thanhnien.vn), 6/2023 [18] Anurag Rai, Traveling Salesman Problem using Branch And Bound, link https://www.geeksforgeeks.org/traveling-salesman-problem-using-branch-andbound-2, 7/2023 105 TÀI LIỆU THAM KHẢO [19] Rachit Belwariars, A* Search Algorithm, link https://www.geeksforgeeks.org/asearch-algorithm/?ref=gcse, 7/2023 [20] Red Blob Games, Introduction to A*, link http://theory.stanford.edu~amitp/GameProgramming/AStarComparison.html, 7/2023 [21] ROBOTIS e-Manual, Navigation, link https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/navigation/#navigation, 7/2/2023 106 PHỤ LỤC 108 S K L 0