Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe agv điều khiển từ xa bằng điện thoại

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO XE AGV ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG ĐIỆN THOẠI GVHD: ThS NGUYỄN TRỌNG THỨC SVTH: NGUYỄN ĐĂNG SƠN SKL009377 Tp Hồ Chí Minh, tháng 8/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - - -- - - ĐỜ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO XE AGV ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG ĐIỆN THOẠI SVTH: Nguyễn Đăng Sôn MSSV: 18145437 GVHD: ThS Nguyễn Trọng Thức Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022 TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc TP Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2022 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Đăng Sôn MSSV: 18145437 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Mã đào tạo: Hệ đào tạo: Khóa: 2018 Lớp: 181451E Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo xe AGV điều khiển từ xa điện thoại Nhiệm vụ đề tài: - Nghiên cứu loại xe tự hành vận chuyển hàng hóa kho hàng - Nghiên cứu linh kiện điện tử vi điều khiển - Nghiên cứu truyền nhận liệu realtime - Thiết kế xe tự hành di chuyển khu vực kho hàng - Thiết kế ứng dụng điện thoại Android nhận liệu gửi các tín hiệu điều khiển đến xe Sản phẩm đề tài: - Quyển thút minh đề tài - Mơ hình xe AGV - Ứng dụng điện thoại điều khiển giám sát xe Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 19/03/2022 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 08/08/2022 TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Ths Nguyễn Trọng Thức TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ mơn Điện tử tơ PHIẾU NHẬN XÉT ĐỜ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Nguyễn Đăng Sôn MSSV: 18145437 Hội đồng:………… Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe AGV điều khiển từ xa điện thoại Ngành đào tạo: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Họ tên GV hướng dẫn: Ths Nguyễn Trọng Thức Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN (khơng đánh máy) 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2022 Giảng viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Điện tử ô tô PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Nguyễn Đăng Sôn MSSV: 18145437 Hội đồng:………… Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe AGV điều khiển từ xa điện thoại Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Họ tên GV phản biện: (Mã GV) Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2022 Giảng viên phản biện (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC XÁC NHẬN HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe AGV điều khiển từ xa điện thoại Họ tên sinh viên: Nguyễn Đăng Sôn MSSV: 18145437 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Sau tiếp thu điều chỉnh theo góp ý Giảng viên hướng dẫn, Giảng viên phản biện thành viên Hội đồng bảo vệ Đồ án tốt nghiệp hoàn chỉnh theo yêu cầu nội dung hình thức Chủ tịch Hội đồng: Giảng viên hướng dẫn: Giảng viên phản biện: Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2022 LỜI CẢM ƠN - Để hoàn thành tiểu luận này, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến - Ban giám hiệu trường Đại Học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh đã đưa Khóa luận tốt nghiệp vào chương trình giảng dạy tạo điều kiện sở vật chất với hệ thống thư viện đại, đa dạng các loại sách, tài liệu thuận lợi cho việc tìm kiếm, nghiên cứu thông tin - Xin cảm ơn giảng viên hướng dẫn - Thầy Nguyễn Trọng Thức giảng dạy tận tình, chi tiết Trong trình làm đồ án, em có thêm nhiều kiến thức bổ ích phần lập trình, thiết kế robot, thiết kế mạch điện,… kiến thức giúp ích nhiều cho em sau đường học tập, làm việc phát triển - Qua trình thực dự án, em học hỏi nhiều điều bổ ích: thứ khả tìm kiếm tài liệu, học hỏi giải quyết vấn đề cách khoa học Thứ hai giúp áp dụng lý thuyết các môn học vào đồ án Cuối giúp em có kiến thức việc sử dụng phần mềm Android Studio Code, phần mềm lập trình thiết kế ứng dụng điện thoại di động tảng Android - Do điều kiện kinh tế cũng thiếu kinh nghiệm, đề tài gặp điểm chưa hiệu quả, báo cáo chắn không tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận nhận xét, ý kiến đóng góp, phê bình từ phía Thầy để tiểu luận hồn thiện - Lời cuối cùng, em xin kính chúc Thầy nhiều sức khỏe, thành công hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, ngày 08 tháng 08 năm 2022 Sinh viên thực Ngũn Đăng Sơn i TĨM TẮT Đề tài nghiên cứu chế tạo loại xe tự hành vận chuyển các kệ hàng kho, có thể đảm bảo an toàn cách tránh vật cản, đồng thời giao tiếp với các thiết bị điều khiển thông qua Wifi, giúp gửi các liệu xe như: tốc độ, vị trí, phương hướng, lượng pin xe có, trạng thái kết nối, các tiến trình vận chuyển hàng tình trạng vật cản lên sở liệu thời gian thực Realtime Database Các liệu giám sát ứng dụng điện thoại viết tảng Android, ứng dụng cho phép đọc các liệu, thông số xe, ứng dụng cũng cho phép điều khiển tốc độ, tọa độ nhận tọa độ trả hàng Xe sử dụng động giảm tốc kèm encoder, sử dụng điều khiển PID để kiểm soát tốc độ Xe sử dụng cảm biến Laser đo khoảng cách, gắn cấu xoay giúp xác định khoảng đến vật cản với góc quét lên đến 180 độ Được trang bị mạch dò line để di chuyển mạch thu phát RFID để xác định vị trí dựa vào thẻ RFID trang bị sàn Xe có cấu nâng kệ hàng nút dừng khẩn cấp để phòng các trường xảy lỗi Ứng dụng điện thoại cần phải đăng nhập, cho phép đọc thông số xe, cho phép điều khiển xe đến địa điểm nhận trả hàng với tốc độ mong muốn Đề tài sử dụng vi điều khiển chính STM32F103C8T6 vi điều khiển phụ ESP32 Từ khóa: AGV Robot, LGV Robot, AMR Robot, AGC Robot, Automation Guided Vehicle, Automated Guided Vehicle, Autonomous Mobile Robot, Laser Guided Vehicle, Automated Guided Carts, Transport Robot, Logistics Robot, Fahrerloses Transport System, Förarlösa Truckar, Xe tự hành AGV, Robot tự hành AGV, Robot tự hành LGV, Robot tự hành AMR, Robot tự hành AGC, Robot tự hành vận chuyển hàng hóa ii Hàm Move cho xe xử lý quá trình di chuyển thẳng Đầu tiên hàm xét xem có vật cản hay không Nếu có vật cản xe phanh lại lập tức, nếu không có tiến hành xét flag_move để di chuyển Flag_move = nghĩa xe không di chuyển thẳng Flag_move = hoặc xe di chuyển đoạn ngắn để thoát khỏi line nằm ngang, vuông góc với xe từ lúc bắt đầu lại hàm Move Flag_move = xe di chuyển thẳng để tìm line kế tiếp Flag_move = cảm biến bắt line nhận line Tuy nhiên có thể xảy trường hợp nhiễu cảm biến hoặc có bụi bẩn sàn làm cảm biến đọc sai sau khoảng thời gian 50ms tiến hành kiểm tra lại cảm biến thêm lần để đảm bảo nhiễu Trong suốt quá trình Move xe dị line, giá trị error_line lúc cộng hoặc trừ vào tốc độ động cơ, chênh lệch tốc độ động giúp cho xe có thể thẳng với line Hàm Move cũng giúp kiểm soát tốc độ động không vượt quá 255 hoặc thấp sau cộng hoặc trừ giá trị error_line 95 Hình 4.55 Lưu đồ giải thuật hàm Move 96 Bên cạnh đó có số hàm viết ngắt UART hoặc ADC xảy Như hàm ngắt Rx UART2 ta dùng nó để đọc UART2 gắn giá trị đọc vào Receive_Data Hàm ngắt Tx UART3 dùng để truyền liệu động Còn ADC dùng để tính giá trị cảm biến trung bình, giá trị tính trung bình 15 lần đọc cảm biến Giá trị chuyển đổi từ điện áp cảm biến sang giá trị khoảng cách gần tuyến tính, nhiên nếu muốn có hàm chính xác để chuyển đổi từ điện áp sang giá trị khoảng cách thực ta cần phải tìm hàm có dạng đường cong parabol qua gốc tọa độ O, quá phức tạp thật không cần thiết, giá trị điện áp trả theo khoảng cách cố định nên ta cứ dựa vào thang đo cảm biến để sử dụng Hình 4.56 Lưu đồ giải thuật UART ADC Hình 4.57 Đồ thị thể đường dự đốn giá trị khoảng cách theo giá trị digital 97 4.5 Chạy thử nghiệm Trong trình chạy thử nghiệm các tính đặt đạt kết tốt: xe nhận liệu gửi đến từ điện thoại, dò line ổn, xoay góc chuẩn xác, nâng hạ kệ hàng thành công, tốc độ động điều khiển chuẩn xác, cảm biến nhận vật cản xử lý yêu cầu đặt ra,… nhiên quá trình cập nhật liệu xe lên điện thoại có trì hỗn lớn Tìm hiểu kỹ lại, q trình giao tiếp ESP32 với Firebase có diễn khá chậm so với mong muốn, hành động gửi liệu hoặc lấy liệu từ Realtime Database cần đến 300ms các giá trị cập nhật liên tục tốc độ xe, vị trí, phương hướng,… lấy liệu tốc độ điều khiển, tọa độ lấy trả hàng khiến cho ứng dụng bị trì hỗn lên đến 1,8s hoặc Điều khơng ảnh hưởng đến quá trình di chuyển xe lại khiến người dùng nhận liệu bị trễ Hình 4.58 Hình ảnh chạy thử nghiệm xe AGV 4.6 Tìm lỗi và cải thiện Để khắc phục vấn đề trì hỗn giao tiếp, trước tiên ta cần phải xác định rõ vấn đề đến từ đâu Thông qua thử nghiệm kiểm tra lại các thuật toán, em xác định trì hỗn quá trình giao tiếp đến từ Realtime Database Tuy nhiên việc trì hoãn xảy ta tiến hành gửi hoặc lấy liệu từ Realtime Database, việc giao tiếp Realtime Database với các thiết bị smartphone xảy tức Lý trì hỗn 98 việc trao đổi liệu với Realtime Database đến từ việc gửi trước các đường truyền nhằm xác nhận giao tiếp bảo mật Firebase Ở kiểm tra khác, em cũng xác định trì hoãn cũng đến từ tốc độ mạng Nếu sử dụng mạng Wifi gia đình khoảng thời gian trì hoãn lần gửi liệu khoảng 290 – 310ms Nếu sử dụng mạng 4G phát từ điện thoại khoảng thời gian trì hỗn lần gửi liệu không nhau, rơi vào khoảng 800ms đến 1200ms Việc điều khiển thiết bị có thể thông qua phương pháp sau điều khiển cục (Local control) hoặc điều khiển thông qua đám mây lưu trữ (Cloud control) Mỗi phương pháp có ưu nhược điểm riêng chúng Vì hệ thống phát triển theo hướng Cloud control, điều khiển giám sát từ xa, không bị ràng buộc việc chung điểm truy cập Wifi nên ta phải chịu đánh đổi trì hỗn nhỏ quá trình giao tiếp Để hạn chế việc trì hỗn gửi nhiều liệu lên Realtime Database, em tiến hành nén các giữ liệu thành gói gửi lần vòng lập ESP32, với khoảng thời gian delay tầm 300ms (tùy theo tốc độ mạng sử dụng, số có thể tối ưu hơn) ta có thể gửi toàn liệu xe lên Realtime Database Việc lấy liệu từ Realtime Database tiến hành xe vị trí chờ (Step = 0) Sau nhận liệu thành công, vi điều khiển ngưng việc lấy liệu từ Realtime Database lấy liệu lại sau xe hoàn thành quy trình hoạt động Đây phần sở liệu lưu Realtime Database Hình 4.59 Cơ sở liệu lưu Realtime Database Đối với gói liệu Data_package, gói liệu thể thông số xe bao gồm: lượng pin, tốc độ động (xung/2ms), phương hướng, tọa độ vị trí tại, vật cản, tiến trình, kết nối Gói liệu gồm 12 kí tự xác định sau: 99 Tốc độ động % Pin 1 Tọa độ Kết nối Phương hướng Vật cản Tiến trình Trong đó: o % Pin: thể lượng pin xe (0% - 100%) o Tốc độ động cơ: tốc độ thực tế tính số xung 2ms o Phương hướng: thể hướng xoay xe (0 ứng với hướng Bắc, ứng với hướng Đông, ứng với hướng Nam ứng với hướng Tây) o Tọa độ: vị trí xe sa bàn o Vật cản: thể xe có gặp vật cản hay không (0 không có vật cản có) o Tiến trình: thể xe giai đoạn quy trình (0 đợi nhiệm vụ, tiến hành di chuyển đến địa điểm lấy hàng, tiến hành nhấc kệ hàng, di chuyển đến địa điểm trả hàng, tiến hành hạ kệ hàng) o Kết nối: thể việc kết nối xe vi điều khiển bên xe (0 ngắt kết nối, kết nối tốt) Đối với gói liệu Instruction_package, gói liệu người dùng gửi từ điện thoại thông minh đến Realtime Database Gói liệu gồm kí tự xác định sau: Tốc độ di chuyển Tọa độ lấy hàng Tọa độ trả hàng Trong đó: o Tốc độ di chuyển: tốc độ chạy xe mà ta mong muốn (30-250) o Tọa độ lấy hàng: tọa độ xe di chuyển đến để nhấc kệ hàng đem o Tọa độ trả hàng: tọa độ xe di chuyển đến để trả kệ hàng kết thúc quy trình 100 4.7 Kết Kết thu thỏa các yêu cầu đặt trước đó Xe có thể chạy tự hành từ điểm đầu đến điểm nhận hàng tiến hành vận chuyển hàng hóa đến địa điểm quy định Giao tiếp xe với Realtime Database ổn định Ứng dụng điện thoại hiển thị tốt các thơng số xe Độ trì hỗn ổn định mức 300ms cho lần làm thông tin ứng dụng điện thoại Di chuyển theo line xe ổn định, xoay góc chuẩn xác nhờ vào encoder động Nâng hạ kệ ổn định với mức tải trọng 2kg Tốc độ động điều khiển chuẩn xác dựa vào encoder thuật toán điều khiển PID Cảm biến vật cản cấu xoay cảm biến giúp xử lý các trường hợp có vật cản, xe dừng lúc Các chức đăng nhập, đăng kí tài khoản ứng dụng hoạt động tốt Gửi phản hồi tra cứu thông tin các địa điểm sa bàn cũng hoạt động tốt Hình 4.60 Sản phẩm hồn thiện 101 Hình 4.61 Phần xe sau đã hồn thành Hình 4.62 Xe di chuyển sa bàn Link video quy trình thực đề tài chạy xe sa bàn: https://www.youtube.com/watch?v=XcqXCyezCec 102 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Kết luận Sau trình thực đề tài, em học nhiều kiến thức Hiểu thêm dòng xe tự hành AGV dùng công nghiệp, biết thêm ngôn ngữ lập trình – Java Làm quen với IDE (Integrated Development Environment) khác – Android Studio tự tay viết nên ứng dụng điện thoại cho riêng Khơng dừng lại đó, em cũng học cách thiết kế mạch PCB phần mềm Altium Designer, tự tay làm mạch PCB thủ công Thiết kế xe phần mềm thiết kế khí Solidworks, gia cơng lắp ráp xe thành phẩm Lập trình dòng vi điều khiển khác giao tiếp chúng với Sau khoảng thời gian tìm hiểu nghiên cứu, em hoàn thành mục tiêu ban đầu mà đề tài đặt “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo xe AGV điều khiển từ xa điện thoại” Qua đó tích lũy cho thân vốn kiến thức chế tạo máy, lập trình nhúng viết ứng dụng điện thoại hệ điều hành Android Các mục tiêu cụ thể mà em đạt là: - Thiết kế xe phần mềm Solidworks - Nắm các ngơn ngữ lập trình C, Java - Hiểu vi điều khiển họ ARM – STM32F103C8T6 - Hiểu vi điều khiển ESP32 - Nắm chuẩn giao tiếp UART, SPI sử dụng chúng - Tính toán sử dụng mạch chuyển đổi tương tự số - Hiểu Firebase - Nắm nguyên lý điều khiển động DC có kèm encoder - Tính tốn lựa chọn động phù hợp với thực tế - Sử dụng mạch đọc thẻ RFID dò line - Thiết kế ứng dụng điện thoại có trang đăng nhập hiển thị các liệu với nhiều trang khác (Navigation) 103 - Thiết kế chế tạo cảm biến quét vật cản với góc quét 180 độ dựa vào cảm biến Laser đo khoảng cách - Giao tiếp vi điều khiển, gửi lấy liệu từ sở liệu Realtime Database - Thiết kế mạch chân Altium - Làm mạch ủi lớp - Hồn thành chiếc xe tự hành AGV Nhìn chung đề tài đạt các yêu cầu đặt nhiên nhiều hạn chế cần khắc phục cải thiện như: - Việc đo dung lượng pin dựa vào việc đo điện áp pin quá trình sử dụng khơng Vì động hoạt động gây tượng sụt áp dẫn đến điện áp pin thay đổi - Phần vỏ xe làm từ mica chưa bọc kín toàn xe - Cơ cấu nâng kệ hàng sử dụng Servo làm cấu chấp hành Tải trọng nâng Servo thấp so với tải trọng cần nâng công nghiệp - Hệ thống xử lý vật cản đơn giản - Cơ sở liệu chưa có tính liên kết, nếu có nhiều chiếc xe AGV hệ thống chạy độc lập với mà không có liên kết để tìm giải pháp tối ưu cho thuật toán tìm đường 5.2 Hướng phát triển Đây đề tài mang tính thực tiễn cao, xe tự hành AGV sử dụng nhiều nhà máy, nhà kho với mục đích vận chuyển Mẫu mã hệ thống đa dạng, phương pháp dẫn hướng cũng khác Đề tài nhiều hướng để phát triển Đầu tiên ta cần khắc phục đề tài mà em thực hiện: - Do vấn đề kinh phí, nên sản phẩm làm chưa đạt yêu cầu mặt chịu lực Phần vỏ cần cải thiện vật liệu chịu lực cao Perform 700 Đây loại thép có cường độ cao, có giới hạn chảy giới hạn đứt cao các thép Carbon khác từ – lần, khả chống ăn mòn mài mòn tốt Thép Perform 700 sử dụng sản xuất sản phẩm như: Xe ép rác, xe container, cẩu trục, cánh quạt, máy nông nghiệp… 104 - Về cấu nâng, lựa chọn tối ưu chính sử dụng xylanh điện Ưu điểm xylanh điện kích thước nhỏ gọn, nguồn lượng sử dụng đến từ nguồn 12V, dịng điện sử dụng khơng cao, lực đẩy lớn từ 1500N trở lên (thông thường xe sử dụng xylanh điện) Cơ cấu nâng chữ X giúp quỹ đạo nâng theo phương thẳng đứng, đồng thời dễ kết hợp với xylanh điện - Phát triển hệ thống đo dung lượng pin trạng thái pin hoạt động - Hệ thống xử lý vật cản làm tốt phần khí nhiên thuật toán xử lý chưa có thời gian để phát triển Hệ thống cần xử lý tình sau: xe tiến phía thẳng hướng hoặc vng góc Cần ưu tiên xe tình xảy - Cơ sở liệu hệ thống quản lý cần phải tiến hành xử lý tình ưu tiên cho xe Khi chiếc xe trạng thái nghỉ ưu tiên đến vị trí khác để làm việc trường hợp các xe khác vận hành Việc tìm đường tối ưu kết hợp với tọa độ các xe khác cũng giúp hệ thống trở nên hiệu thông minh - Phát triển hệ thống quản lý thông qua trang web Xây dựng sở liệu web cá nhân - Sử dụng Camera xử lý ảnh giúp xe di chuyển mà khơng cần phải thay đổi kết cấu nhà xưởng, kho (không cần phải trang bị line từ, line màu hay thẻ RFID hoặc mã QR sàn) Tuy nhiên việc sử dụng Camera để xử lý ảnh không đem lại độ chính xác quá cao, độ nhiễu tính nguy hiểm tồn hệ thống - Sử dụng cảm biến quét dựng map cho môi trường xung quanh Dựa vào map kết hợp với la bàn số, xe tự hành AGV biết chính xác mơi trường xung quanh từ lựa chọn đường phù hợp để né vật cản 5.3 Ứng dụng vào ngành ô tô Với việc điều khiển xe giám sát thông số xe điện thoại di động, hướng ứng dụng đề tài vào ngành ô tô Người dùng điều khiển xe từ xa đưa đón đến trường, vận chuyển hàng hóa hoặc dịch vụ cho thuê xe Việc xe di 105 chuyển đường cách tự động, khơng có can thiệp người vào vấn đề lái tốn khó Khơng giống với xe AGV, việc chiếc tơ di chuyển bên ngồi cịn có q nhiều tham số mơi trường, nhiều tình khác xảy lúc di chuyển Xe tự hành xe người lái lúc di chuyển hệ thống chưa kiểm soát Các hệ thống camera xử lý ảnh hoạt động tốt chức hỗ trợ chứ chưa thể xử lý tất tình xảy Ta đặt nhiều hướng giải quyết khác cho vấn đề tạo phần đường riêng cho xe tự hành hay thay đổi sở hạ tầng để phù hợp với xe tự hành… dù hướng giải quyết cũng cần phải nhiều thời gian chi phí cho vấn đề cải tiến 106 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://vietnamnet.vn/vn/kinh-doanh/dau-tu/mua-sam-online-bung-no-rao-riet-timkho-chua-hang-698884.html [2] https://phenikaa-x.com/mot-loai-agv-moi-tai-viet-nam-do-nguoi-viet-lam-chu-congnghe/ [3] https://loupfunds.com/agv-deep-dive-how-amazons-2012-acquisition-sparked-a-10bmarket/ [4] https://en.wikipedia.org/wiki/Automated_guided_vehicle [5] https://tpa-fas.com.vn/Tin/tong-quan-ve-xe-tu-hanh-agv-trong-nha-may-va-loi-ichcua-xe-tu-hanh agv [6] https://stivietnam.com/ [7] https://wiki.matbao.net/firebase-la-gi-giai-phap-lap-trinh-khong-can-backend-tugoogle/ [8] https://firebase.google.com/docs/database [9] https://advancecad.edu.vn/khai-niem-co-ban-ve-truyen-thong-uart-so-do-khoi-ungdung/ [10] STM32F103C8 datasheet by STMicroelectronics [11] ESP32 WROOM32 datasheet by Espressif Systems October 8, 2016 [12] https://www.ifm.com/us/en/product/O1D100 [13] https://hshop.vn/products/mach-rfid-rc522-nfc-13-56mhz [14] https://hshop.vn/products/the-nhua-nfc-rfid-13-56-mhz [15] https://www.denic.vn/vi/su-kien/tin-cong-nghe/encoder-la-gi [16] Motor Maxon Ø25 mm, Graphite Brushes, 20 Watt datasheet by Maxongroup [17] https://icdayroi.com/servo-mg995 [18] https://vihoth.com/phan-mem-thiet-ke-2d-3d/solidworks/tong-quan-phan-memsolidworks-solidworks-la-gi [19] https://quantrimang.com/android-studio-la-gi-149713 107 [20] http://blog.thanhnt.com/stm32cubemx-cong-cu-ho-tro-cau-hinh-mcu-stm32/ [21] https://dientutuonglai.com/arduino-ide-la-gi 108 S K L 0