(LUẬN văn THẠC sĩ) CÁCPHƯƠNG PHÁPỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG điều KHIỂN

1 download by : skknchat@gmail.com LỜI CAM ĐOAN Nội dung báo cáo trình bày khái niệm mạng nơron số phương pháp ứng dụng mạng nơron để nhận dạng đối tượng Dưới bảo hướng dẫncủa PGS TS Hoàng Mạnh Thắng tác giả nghiên cứu tìm hiểu số phương pháp ứng dụng mạng nơron để nhận dạng đối tượng Từ đó, nghiên cứu xây dựng ứng dụng mạng nơron điều khiển thích nghi, điều khiển dự đốn điều khiển phản hồi (đã mô thành công số kết thực tế) Tôi xin cam đoan nội dung luận văn hoàn toàn trung thực, xác chưa cơng bố cơng trình khoa học khác TÁC GIẢ download by : skknchat@gmail.com LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành trình nghiên cứu trình bày luận văn, em xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô giáo Viện Điện tử - Viễn thông tạo điều kiện giúp em hoàn thiện đồ án tốt nghiệp Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy PGS TS Hoàng Mạnh Thắng trực tiếp hướng dẫn em hoàn thành luận văn với nhiệt tình ân cần bảo, đồng thời cung cấp cho em kiến thức chuyên môn để em hồn thiện luận văn tốt nghiệp Cuối cùng, xin gửi lời cảm ơn chân thành đến gia đình, bạn bè người thân, người bên cạnh động viên tơi suốt q trình học tập hoàn thành luận văn TÁC GIẢ download by : skknchat@gmail.com MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC HÌNH ẢNH LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH MẠNG NƠRON 10 1.1 Giới thiệu mạng nơron nhân tạo 11 1.1.1 Mạng nơron nhân tạo gì? 11 1.1.2 Lịch sử phát triển mạng nơron 11 1.1.3 So sánh mạng nơron với máy tính truyền thống 14 1.2 Nơron sinh học nơron nhân tạo 15 1.2.1 Nơron sinh học 15 1.2.2 Nơron nhân tạo 16 1.3 Mơ hình mạng nơron .18 1.3.1 Các kiểu mơ hình mạng nơron 19 1.3.2 Perceptron 21 1.3.3 Mạng nhiều tầng truyền thẳng (MLP) 22 1.4 Kết luận chương 21 CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG NHẬN DẠNG 24 2.1 Các phương pháp ứng dụng mạng nơron nhận dạng .24 2.1.1 Khái quát chung .24 2.1.2 Các phương pháp nhận dạng 27 2.1.2.1.1 Phương pháp lặp bình phương cực tiểu 29 2.1.2.1.2 Phương pháp xấp xỉ ngẫu nghiên .30 2.1.2.1.3 Phương pháp lọc Kalman mở rộng 30 2.1.2.1.4 Phương pháp tìm kiếm trực tiếp 37 2.1.2.1.5 Phương pháp sử dụng hàm nhạy 38 2.1.3 Mô tả toán học đối tựợng rời rạc .40 download by : skknchat@gmail.com 2.1.4 Mơ hình dùng mạng nơron .44 2.1.5 Tính gần hàm số dùng mạng nơron 47 2.1.6 Mơ hình mạng nơron nhận dạng điều khiển 48 2.2 Kết luận chương 82 CHƯƠNG 3: CÁC PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG ĐIỀU KHIỂN 52 3.1 Ứng dụng mạng neural vào điều khiển dự đoán 52 3.1.1 Hệ thống nhận dạng 52 3.1.2 Mạng dự đoán 54 3.1.3 Ứng dụng mạng nơron dự đoán vào hệ thống Magnetic Levitation 55 3.2 Ứng dụng mạng nơron vào điều khiển thích nghi [1] .59 3.2.1 Xác định Model NARMA-L2 [2] .60 3.2.2 Sử dụng khối điều khiển NARMA-L2 [2] 63 3.2.3 Kết thực nghiệm MATLAB [3] 66 3.3 Mạng nơron điều khiển phản hồi [4] .79 3.3.1 Phản hồi tuyến tính hệ thống phi tuyến dùng mạng nơron 80 3.3.2 Ứng dụng mạng nơron mạng phản hồi 81 3.4 Kết luận chương 82 TỔNG KẾT 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 83 download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN DANH MC CC Kí HIU, CC CH VIẾT TẮT STT Ký hiệu Diễn giải Artificial Intelligence Trí tuệ nhân tạo Artificial Neural Nơron nhân tạo Artificial Neural Network (ANN) Mạng nơron nhân tạo Axon Sợi trục Bias Độ lệch (ngưỡng) Cell body Thân tế bào Character Recognition Nhận dạng kí tự Data Filtering Lọc liệu Dendrites Nhánh vào hình 10 Institute of Electrical and Electronic Viện kỹ sư điện điện tử Engineer (IEEE) 11 Input signals Các tín hiệu vào 12 Language Processing Xử lý ngôn ngữ 13 Least Mean Squares (LMS) Tối thiểu bình phương trung bình 14 Multiple Adaptive Linear Elements Thành phần tuyến tính thích nghi 15 Many input many output (MIMO) Hệ nhiều đầu vào nhiều đầu 16 Multi Layer Perceptron (MLP) Mạng nhiều tầng truyền thẳng 17 Neural Networks for Computing Mạng neuron dùng tin học 18 Output Layer Lớp 19 Organization of Behavior Hành vi tổ chức 20 Voice Recognition Nhận dạng tiếng nói 21 Pattern Recognition Nhận dạng mẫu 22 Signal Processing Xử lý tín hiệu 23 Summing function Bộ tổng 24 Synaptic weight Trọng số liên kết 25 Transfer function Hàm truyền download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN DANH MC HèNH ẢNH Hình 1.1: Cấu trúc nơron sinh học điển hình 15 Hình 1.2: Nơron nhân tạo 16 Hình 1.3: Mạng tự kết hợp 19 Hình 1.4: Mạng kết hợp khác kiểu 20 Hình 1.5: Mạng truyền thẳng .20 Hình 1.6: Mạng phản hồi .21 Hình 1.7: Perceptron 21 Hình 1.8: Mạng MLP tổng quát 22 Hình 2.1: Điều khiển theo nguyên tắc phản hồi đầu 24 Hình 2.2: Quy trình nhận dạng hệ thống .27 Hình 2.3: Sơ đồ tổng quát nhận dạng thơng số mơ hình .34 Hình 2.4: Nhận dạng theo phương pháp gradient 36 Hình 2.5: Mơ hình dạng 42 Hình 2.6: Mơ hình dạng 42 Hình 2.7: Mơ hình dạng 43 Hình 2.8: Mơ hình dạng 43 Hình 2.9: Mơ hình nhận dạng kiểu truyền thẳng 44 Hình 2.10: Mơ hình nhận dạng kiểu song song 45 Hình 2.11: Mơ hình nhận dạng kiểu nối tiếp-song song .46 Hình 2.12: Mơ hình nhận dạng ngược trực tiếp .47 Hình 2.13, 2.14, 2.15, 2.16: Mơ hình mạng nơron 50 Hình 3.1: Nhận dạng thực vật 52 Hình 3.2: Mơ hình mạng nơron thực vật 53 Hình 3.3: Mạng nơron điều khiển dự đoán 54 Hình 3.4: Hệ thống Magnetic Levitation 55 Hình 3.5: Dữ liệu huấn luyện có chiều rộng xung dài 57 Hình 3.6: Huấn luyện liệu có độ rộng xung ngắn 57 Hình 3.7: Dữ liệu huấn luyện với hỗn hợp độ rộng xung .58 Hình 3.8: Phản ứng Maglev hành động kiểm soát cách sử dụng điều khiển dự đoán 58 Hình 3.9: Cấu trúc mạng nơron 62 Hình 3.10: Sơ đồ khối điều khiển NARMA-L2 62 Hình 3.11: Bộ điều khiển thực với mơ hình nhận dạng NARMA-L2 63 Hình 3.12: Sơ đồ điều khiển vị trí nam châm vĩnh cửu 64 download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN Hình 3.32: Huấn luyện đối tượng với dư liệu nhập vào Hình 3.33: Dữ liệu huấn luyện cho iu khin NN NARMA-L2 76 download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN Hỡnh 3.34: D liu xỏc nhn cho b iu khiển NN NARMA-L2 Hình 3.35: Dữ liệu kiểm tra cho điều khiển NN NARMA-L2 Hình 3.36: Đồ thị điện ỏp iu chnh u 77 download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN Hỡnh 3.37: th in tr R Hỡnh 3.38: Đồ thị mômen tải MC (Nm) 78 download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN Hỡnh 3.39: th v trớ mu qd (nét mảnh) vị trí sau điều khiển q (nét đậm) 3.3 Mạng nơron điều khiển phản hồi [4] Trong phần này, mục tiêu để thiết kế điều khiển mạng nơron phản hồi tạo nên hệ thống robot để làm theo, theo dõi, quỹ đạo theo quy định đường dẫn Sự động robot chưa biết, rối loạn Tính động n Robot tay máy diễn tả [Lewis, Dawson, Abdallah 2004] Với NQ (t) ∈R vector biến chung, M (q) ma trận quán tính, Vm ma trận hướng tâm, G (q) vector trọng lực, F (.) đại diện cho điều kiện ma sát Giáp rối loạn khơng rõ lỗi mơ hình ký hiệu d τ mô-men xoắn điều khiển đầu vào τ (t) 79 download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN Vi mt qu o mong mun cỏnh tay n qd (t) ∈ R xác định lỗi theo dõi e (t) q (t) q (t) = d - lọc lỗi theo dõi r = e & + Λe, nơi Λ = Λ> T Một chế độ đa dạng trượt xác định r (t) = Bộ điều khiển theo dõi mạng nơron thiết kế sử dụng cách tiếp cận thông tin phản hồi tuyến tính để đảm bảo r (t) buộc vào khu vực đa dạng Xác định chức Robot phi tuyến Với x vector biết đến (t) tín hiệu đo phù hợp quy định điều khoản e (t), q d (t) Các đầu vào vector x mạng nơron lựa chọn, ví dụ như: 3.3.1 Phản hồi tuyến tính hệ thống phi tuyến dùng mạng nơron Nhiều hệ thống quan tâm công nghiệp, hàng không vũ trụ, ứng dụng DoD dạng x = f (x) + g (x) u + d, với d (t) rối loạn bị chặn không rõ, chức phi tuyến f (x) chưa biết, g (x) không rõ, bị chặn giá trị tích cực biết đến Sử dụng phi tuyến ổn định kỹ thuật chứng minh vấn đề trên, người ta thiết kế đầu vào điều khiển biểu mẫu: Rằng có hai phần, phần phản hồi tuyến tính uc (t), cộng với phần ur (t) Bây giờ, hai mạng nơron yêu cầu để sản xuất hai ước tính f^ (x), f^(g) chức chưa biết Bộ điều khiển hiển thị hình 3.38 Khối lượng cập nhật mạng nơron cho f(x) đưa xác (hình 3.38) Để điều chỉnh g mạng nơron, cơng thức tương tự (hình 3.38) cần thiết, phải 80 download by : skknchat@gmail.com (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN (LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN(LUỏơN.vn.THỏC.sâ).CãCPHặặNG.PHãPỏằăNG.DỏằÔNG.MỏNG.NặRON.TRONG.iỏằãu.KHIỏằN sa i m bo đầu g (x) mạng nơron thứ hai bảo đảm từ số không, để giữ kiểm sốt u (t) hữu hạn Hình 3.40: Phản hồi tuyến tính điều khiển mạng nơron 3.3.2 Ứng dụng mạng nơron mạng phản hồi Hầu hết điều khiển phản hồi thực máy tính kỹ thuật số Điều địi hỏi đặc điểm kỹ thuật thuật toán điều khiển thời gian rời rạc dạng kỹ thuật số [Lewis 1992] Để thiết kế điều khiển vậy, thể xem xét động thái thời gian rời rạc x (k + 1) = f (x (k)) + g (x (k)) u (k), với hàm f (.) g (.) Bộ điều khiển kỹ thuật số có nguồn gốc mạng nơron tình cịn có hình thức thông tin phản hồi điều khiển tuyến tính thể hình 2.57 Người ta điều chỉnh thuật toán, cho thời gian rời rạc điều khiển mạng lưới nơron với N lớp, mà hệ thống bảo đảm ổn định vững mạnh [Lewis, Jagannathan, Yesildirek 1999] Đối với lớp thứ cập nhật trọng lượng có dạng: Điều kiện chức đầu lớp i,