CHƯƠNG 1 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http //www lrc tnu edu vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN THỊ HOÀN NGHIÊN CỨU BỘ BIẾN ĐỔI XOAY CHIỀU – MỘT CHI[.]
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN THỊ HOÀN NGHIÊN CỨU BỘ BIẾN ĐỔI XOAY CHIỀU – MỘT CHIỀU BỐN GÓC PHẦN TƢ CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH 08/2009 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! http://www.lrc-tnu.edu.vn -1- MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU CHƢƠNG PHÂN TÍCH NHƢỢC ĐIỂM TRUYỀN ĐỘNG T – Đ ĐẢO CHIỀU 1.1 Giới thiệu hệ truyền động Thiristo – Động chiều (T-Đ) 1.1.1 Chế độ dòng liên tục 1.1.2 Hiện tƣợng chuyển mạch 11 1.1.3 Chế độ dòng điện gián đoạn 13 1.2 Phân tích sóng hài bậc cao 16 1.3 Dòng điện gián đoạn 19 1.4 Quá trình đảo chiều hệ T- Đ 21 1.4.1 Mạch lực 21 1.4.2 Phân tích đảo chiều 22 1.5 Kết luận 27 CHƢƠNG PHÂN TÍCH NGUYÊN LÍ LÀM VIỆC CỦA CHỈNH LƢU BIẾN ĐIỆU ĐỘ RỘNG XUNG 28 2.1 Đặt vấn đề 28 2.2 Cấu trúc mạch lực FQR (Three- phase Four- quadrant PWM rectifier) 28 2.2.1 Bộ lọc đầu vào: 29 2.2.2 Bộ biến đổi 30 2.3 Điều chế vector không gian 30 2.3.1 Khái niệm vector không gian vector chuẩn 30 2.3.2 Xây dựng phƣơng pháp điều chế vector không gian 33 2.3.2.1 Xác định vector biên chuẩn 33 2.3.2.2 Xác định vector iref thuộc sector 34 2.3.2.3 Xác định tỉ số điều biến d1, d2 36 2.3.2.4 Xác định mẫu xung cho sector 38 2.4 Kết luận 46 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -2- CHƢƠNG ỨNG DỤNG CHỈNH LƢU PWM CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐẢO CHIỀU ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 47 3.1 Đặt vấn đề 47 3.2 Xây dựng cấu trúc điều khiển bốn góc phần tƣ FQR (Four – Quadrant PWM Rectifier) cho động chiều DC 47 3.3 Thiết kế điều chỉnh 48 3.3.1 Động chiều 48 3.3.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện 49 3.3.3 Số hóa điều chỉnh 52 3.4 Điều khiển công suất phản kháng công suất tác dụng 53 CHƢƠNG MƠ PHỎNG VÀ XÂY DỰNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM 55 4.1 Mô chỉnh lƣu ba pha bốn góc phần tƣ 55 4.1.1 Mơ hình mơ chỉnh lƣu PWM 55 4.1.2 Kết Quả mô 58 4.2 Xây dựng mô hình thực nghiệm 68 4.2.1 Cấu trúc thực nghiệm 68 4.2.1.1 Giới thiệu card điều khiển 1104 hãng dSPACE 70 4.2.1.2 Phần mền Control Desk 71 4.2.1.3.Card giao diện hệ thống đo lƣờng 71 4.2.2 Q trình thực nghiệm phịng thí nghiệm 73 4.2.3 Kết thực nghiệm 74 4.3 Kết luận: 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -3- DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT idc Giá trị dòng điện chiều udc Giá trị điện áp chiều iref Giá trị dòng điện chỉnh lưu i, i Thành phần vector dòng điện hệ trục tọa độ f Tần số RA Điện trở phần ứng LA Điện cảm phần ứng M Động chiều Tốc độ quay động * Giá trị tốc độ đặt isd Thành phần vector dòng điện vào chỉnh lưu hệ trục tọa độ d - q isq Thành phần vector dòng điện vào chỉnh lưu hệ trục tọa độ d - q P Công suất tác dụng Q Cơng suất phản kháng RI Khâu điều chỉnh dịng điện R Khâu điều chỉnh tốc độ THD Hệ số méo dạng dòng điện BBĐ Bộ biến đổi MBA Máy biến áp PLL Khối đồng pha LC Mạch lọc LC DC Động chiều ADC Bộ chuyển đổi tương tự số (Analog -to Digital Converter) I/O Cổng vào (Input/ Output) PWM Điều chế độ rộng xung (viết tắt Pulse Width Modulation) SVM Điều biến vector không gian (viết tắt Space Vector Modulation) FQR Bộ chỉnh lưu điều biến độ rộng xung ba pha bốn góc phần tư (Threephase Four- Quadrant PWM Rectifier) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -4- DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động Thyristor – Động chiều Hình 1.2 Sơ đồ nối dây sơ đồ thay chỉnh lưu tia ba pha Hình 1.3 Chỉnh lưu hình tia ba pha a) Đặc tính điều chỉnh b) Đồ thị thời gian Hình 1.4 Hiện tượng chuyển mạch van T T 12 Hình 1.5 Quan hệ góc chuyển mạch μ góc điều khiển α ứng với dòng điện chỉnh lưu khác Hình 1.6 Chế độ dịng điện gián đoạn biên liên tục Hình1.7 Mơ hình chỉnh lưu pha dùng Tiristor Hình 1.8 Phân tích phổ dịng điện đầu vào i A & iB ( = 00) Hình 1.9 Phân tích phổ dịng điện đầu vào i A & iB ( = 600) Hình 1.10 Phân tích phổ dịng điện đầu vào i A & iB ( = 900) Hình 1.11 Ảnh hưởng m,L chỉnh lưu a) Ba pha hình tia b) Ba pha hình cầu Hình 1.12 Sơ đồ hệ T-Đ đảo chiều dùng hai biến đổi điều khiển riêng Hình 1.13 Mơ hình khâu LOG Hình 1.14 Diễn biến trình đảo chiều Hình 1.15 Mơ hình mơ q trình đảo chiều động Hình 1.16 Đặc tính tốc độ (rad/s) Hình 1.17 Đặc tính điện áp chỉnh lưu Ud Hình 1.18 Đặc tính điện áp chỉnh lưu Ud giai đoạn đảo chiều Hình 2.1 Cấu trúc mạch chỉnh lưu bốn góc phần tư Hình 2.2 Sơ đồ thay biến đổi bốn góc phần Hình 2.3 Đặc tính van bán dẫn lý tưởng Hình 2.4 Sơ đồ thay biến đổi hai góc phần tư Hình 2.5 Vector khơng gian dịng xoay chiều đầu vào Idc > Hình 2.6 Vector khơng gian dịng xoay chiều đầu Idc < Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -5- Hình 2.7 Lược đồ lựa chọn sectơ Hình 2.8 Vector dịng điện thời gian đóng cắt van sector Hình 2.9 Vector dịng điện thời gian đóng cắt van sector Hình 2.10 Vector dịng điện thời gian đóng cắt van sector Hình 2.11 Vector dịng điện thời gian đóng cắt van sector Hình 2.12 Vector dịng điện thời gian đóng cắt van sector Hình 2.13 Vector dịng điện thời gian đóng cắt van sector Hình 3.1 Cấu trúc điều khiển FQR Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý động điện chiều kích từ độc lập Hình 3.3 Mơ hình động chiều kích từ độc lập Hình 3.4 Sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện Hình 3.5 Sơ đồ cấu trúc mạch vịng tốc độ Hình 3.6 Khâu điều chỉnh PI số Hình 3.7 Mối liên hệ thành phần tọa độ quay Hình 4.1 Mơ hình mơ Hình 4.2 Mơ hình mạch lực Hình 4.3 Khối phát xung PWM Hình 4.4 Khối chuyển vị tọa độ abc dq Hình 4.5 Khối chuyển vị tọa độ dq Hình 4.6 Cấu trúc chi tiết khối tính chọn góc theta Hình 4.7 Đặc tính tốc độ động Hình 4.8 Đặc tính dịng điện đầu vào Hình 4.9 Phân tích phổ dịng điện đầu vào sau lọc LC Hình 4.10 Đặc tính điện áp đầu vào Hình 4.11 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Hình 4.12 Đặc tính điện áp chiều Hình 4.13 Đặc tính điện áp chiều lúc đảo chiều Hình 4.14 Đặc tính dịng điện chiều Hình 4.15 Đặc tính mơ men động Hình 4.16 Đặc tính tốc độ động giai đoạn có đảo chiều Hình 4.17 Đặc tính dịng điện đầu vào Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên αβ http://www.lrc-tnu.edu.vn -6- Hình 4.18 Phân tích phổ dịng điện đầu vào sau lọc LC Hình 4.19 Đặc tính điện áp đầu vào Hình 4.20 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Hình 4.21 Đặc tính điện áp chiều Hình 4.22 Đặc tính điện áp chiều lúc ổn định Hình 4.23 Đặc tính dịng điện chiều Hình 4.24 Đặc tính mơ men động Hình 4.25 Cấu trúc thực nghiệm tổng qt Hình 4.26 Mơ hình thực nghiệm Hình 4.27 Nguồn cấp cho sơ cấp MBA xung Hình 4.28 Ngun lí mạch nguồn cho driver Hình 4.29 Nguyên lý driver phát xung cho van MOSFET Hình 4.30 Cấu trúc R&D DS1104Mơ hình cấu trúc Hình 4.31 Giao diện card ds1104 với ngoại vi Hình 4.32 Giao diện điển hình dùng DS1104 Hình 4.32 Mối liên hệ phần mềm điều khiển Hình 4.34 Mơ hình thực nghiệm chỉnh lưu Hình 4.35 Ba pha mạch chỉnh lưu Hình 4.36 Một pha mạch chỉnh lưu Hình 4.37 Giao diện theo dõi tín hiệu tham số Hình 4.38 Đặc tính tốc độ Hình 4.39 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Hình 4.40 Điện áp đầu vào Hình 4.41 Dạng xung cho van Hình 4.42 Tín hiệu vào tín hiệu mở van Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -7- MỞ ĐẦU Ngày với phát triển nhanh chóng khoa học kỹ thuật công nghệ giới, Việt Nam ngày hội nhập với kinh tế giới tiếp nhận thành tựu khoa học công nghệ Đặc biệt ngành công nghiệp điện tử, thiết bị điện tử công suất sản xuất ngày nhiều Và ứng dụng công nghiệp đời sống ngày phát triển mạnh mẽ Hiện nay, việc điều khiển động chiều thường sử dụng biến đổi Tiristor truyền thống: Xung áp chiều, chỉnh lưu tiristor … với nhiều nhược điểm: Dịng đầu vào chứa nhiều sóng hài bậc cao, trình đảo chiều diễn chậm, logic đảo chiều phức tạp Để khắc phục nhược điểm người ta nghiên cứu phương pháp Một phương án phương pháp chỉnh lưu PWM ba pha bốn góc phần tư Xuất phát từ thực tế tơi chọn đề tài nghiên cứu khoa học: “Nghiên cứu biến đổi xoay chiều – chiều bốn góc phần tƣ” Luận văn gồm có chương: Chương 1: Phân tích nhược điểm truyền động T – Đ đảo chiều Chương 2: Phân tích nguyên lý làm việc chỉnh lưu biến điệu độ rộng xung Chương 3: Ứng dụng chỉnh lưu PWM cho truyền động đảo chiều động chiều Chương 4: Mô thực nghiệm Đề tài hoàn thành, ngồi nỗ lực thân cịn có bảo, giúp đỡ động viên thày cô giáo, gia đình, bạn bè đồng nghiệp Tơi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến PGS.TS Bùi Quốc Khánh, người ln động viên, khích lệ tận tình hướng dẫn tơi suốt q trình thực luận văn Các vấn đề đề cập đến luận văn chắn không tránh khỏi thiếu sót, tơi mong nhận lời đóng góp từ thày cô giáo bạn bè đồng nghiệp Xin trân trọng cảm ơn! Thái Nguyên, ngày 30 tháng năm 2009 Tác giả Trần Thị Hồn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -8- CHƢƠNG PHÂN TÍCH NHƯỢC ĐIỂM TRUYỀN ĐỘNG T – Đ ĐẢO CHIỀU 1.1 Giới thiệu hệ truyền động Thiristo – Động chiều (T-Đ) Trong hệ thống truyền động thyristor - động chiều (T- Đ), biến đổi điện mạch chỉnh lưu điều khiển có sđđ E phụ thuộc vào giá trị pha xung d điều khiển (góc điều khiển) Chỉnh lưu dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng dịng điện kích thích động Tuỳ theo yêu cầu cụ thể truyền động mà dùng sơ đồ chỉnh lưu thích hợp, để phân biệt chúng vào dấu hiệu sau đây: - Số pha: pha, pha, pha v.v… - Sơ đồ nối: hình tia, hình cầu, đối xứng, khơng đối xứng - Số nhịp: Số xung áp đập mạch thòi gian chu kỳ điện áp nguồn: - Khoảng điều chỉnh: vị trí đặc tính ngồi mặt phẳng toạ độ [Ud,Id]: - Chế độ lượng: chỉnh lưu, nghịch lưu phụ thuộc: - Tính chất dịng tải: liên tục, gián đoạn - Chế độ làm việc chỉnh lưu phụ thuộc vào phương thức điều khiển vào tính chất tải, truyền động điện, tải chỉnh lưu thường cuộn kích từ (L-R) mạch phần ứng động (L-R-E) Để tìm hiểu hoạt đơng hệ TĐ ta phân tích sơ đồ chỉnh lưu hình tia ba pha mà sơ đồ thay vẽ Hình 1.2, đó: E- sđđ quay động u , u , u – sđđ thứ cấp máy biến áp nguồn, 21 22 23 L, L - điện cảm mạch chiều (kể điện trở dây quấn thứ cấp máy biến áp x R- điện trở mạch chiều (kể điện trở dây quấn thứ cấp máy biến áp quy đổi) LL L u k RR R R ba u k Lba = L2 + L1(W1/W2)2 (1-1) W R R R ( )2 ba W Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -9- L + DC CKT Uđk Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động Thyristor – Động chiều 1.1.1 Chế độ dòng liên tục Khi dòng điện chỉnh lưu i liên tục dựng đồ thị q trình d dịng điện điện áp Hình 1.3 Sđđ chỉnh lưu đoạn hình sin nối tiếp nhau, giá trị trung bình sđđ chỉnh lưu tính sau: m 2 / m E U sin d E cos d 2 2m (1-2) Trong đó: t e ( ) m m E sin U m 2m Trong đó: - tần số góc điện áp xoay chiều; - góc mở van (hay góc điều khiển) tính từ thời điểm chuyển mạch tự nhiên m - góc điều khiển tính từ thời điểm sđđ xoay chiều bắt đầu dương; - số xung áp đập mạch chu kỳ điện áp xoay chiều Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 65 - Hình 4.19 Đặc tính điện áp đầu vào Hình 4.20 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 66 - Hình 4.21 Đặc tính điện áp chiều Hình 4.22 Đặc tính điện áp chiều lúc ổn định Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Ngun http://www.lrc-tnu.edu.vn - 67 - Hình 4.23 Đặc tính dịng điện chiều Hình 4.24 Đặc tính mơ men động Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 68 - So sánh với kết mô thu chương ta thấy rằng: - Dịng điện lưới hình sin, sóng hài bậc cao khơng đáng kể, nhỏ nhiều lần so với chỉnh lưu ba pha dùng tiristor - Quá trình đảo chiều thay đổi tốc độ động nhanh, thời gian độ ngắn 4.2 Xây dựng mơ hình thực nghiệm 4.2.1 Cấu trúc thực nghiệm 380V/50Hz a b MBA BBÐ LC DC c Uabc(dk) ia(qs) idc(dk) Hình 4.25 Cấu trúc thực nghiệm tổng quát Để kiểm nghiệm thuật toán điều khiển ta thực nghiệm với mơ hình kết nối với card ds1104 sau: Hình 4.26 Mơ hình thực nghiệm Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 69 - Sơ đồ mạch điện nguồn cấp cho sơ cấp máy biến áp xung Hình 4.27 Nguồn cấp cho sơ cấp MBA xung Hình 4.28 Ngun lí mạch nguồn cho driver Hình 4.29 Nguyên lý driver phát xung cho van MOSFET Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 70 - Phần điều khiển bao gồm: - Card ds1104 máy tính PC - Card giao diện hệ thống đo - Phần mềm controller desk 4.2.1.1 Giới thiệu card điều khiển 1104 hãng dSPACE Card ds1104 thiết bị điều khiển đại sử dụng nhiều lĩnh vực: điều khiển động cơ, điều khiển robot, thực nghiệm máy bay, ô tô…Card dc1104 cho phép rút ngắn trình thực nghiệm nhờ kết nối trực tiếp với phần mền mô Matlab – Simulink, ds1104 hỗ trợ hầu hết tất khối hàm định nghĩa Matlab – Simulink lĩnh vực kể Card ds1104 cung cấp thư viện real time Simulink, theo cổng I/O ds1104 biểu diễn khối tương tự khối hỗ trợ Simulink Để hiệu chỉnh tín hiệu xuất nhập ta cần hiệu chỉnh thông số khối tương ứng Do việc truy xuất tín hiệu trở nên đơn giản nhiều so với phương pháp truyền thống Hình 4.30 Cấu trúc DS1104 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 71 - Hình 4.31 Giao diện card ds1104 với ngoại vi 4.2.1.2 Phần mền Control Desk Phần mền Control Desk kèm với DS1104 cầu nối mơ hình phần cứng bên ngồi Control Desk cung cấp cơng cụ đi, thu thập liệu tín hiệu từ mơ hình Simulink cổng I/O ds1104 Theo tín hiệu cổng I/O dễ dàng quan sát trình làm thực nghiệm 4.2.1.3.Card giao diện hệ thống đo lƣờng Hệ thống đo lường: - Đo điện áp máy biến áp tỷ số 220V/6V - Đo dòng điện cảm biến dòng hiệu ứng Hall – LEM 100P - Đo điện áp Udc phân áp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 72 - Hình 4.32 Giao diện điển hình dùng DS1104 Để kết nối DS1104 với máy tính PC ta cần thực số thủ tục sau: - Khởi động Matlab Simulink - Chuẩn bị khối sử dụng Simulink để xây dựng sơ đồ - Khởi động chương trình ControlDesk - Kết nối - Build mơ hình Simulink, q trình build Matlab chuyển đổi mơ hình Simulink sang dạng sdf (file mơ tả hệ thống) lưu trữ vi xử lý DS1104 - Sau Build xong, file sdf tự động chuyển tới môi trường Control Desk, file gồm thông tin biến sử dụng mơ hình Simulink Thiết kế phần điều khiển: sở mơ offline matlab/simulink/plecs ta sử dụng phần điều khiển xây dựng, bỏ phần mạch lực kết hợp với khối giao diện card ds1104 để điều khiển chỉnh lưu PWM Phần mềm matlab/simulink liên kết với phần mềm control desk để truyền giá trị biến, tham số để điều khiển, phần mềm control desk nhận biến, tham số để điều khiển trực tiếp cho card ds1104 Phần mềm matlab/simulink để thiết kế cấu trúc điều khiển Trên phần mềm control desk người ta thay đổi offline tham số hiển thị liệu dạng bảng đồ thị Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 73 - PWM RECTIFIER Hình 4.33 Mối liên hệ phần mềm điều khiển 4.2.2 Quá trình thực nghiệm phịng thí nghiệm Hình 4.34 Mơ hình thực nghiệm chỉnh lƣu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 74 - Hình 4.35 Ba pha mạch chỉnh lƣu Hình 4.36 Một pha mạch chỉnh lƣu 4.2.3 Kết thực nghiệm Kết thực nghiệm với mạch vòng hở: - Điện áp đầu vào Uv = 25 30V - Tần số trích mẫu 2.5kHz - Tốc độ đặt = 100 (rad/s) thời điểm t = 1.5 (s) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 75 - Hình 4.37 Giao diện theo dõi tín hiệu tham số Hình 4.38 Đặc tính tốc độ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 76 - Hình 4.39 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Hình 4.40 Điện áp đầu vào Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 77 - Hình 4.41 Dạng xung cho van Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 78 - Hình 4.42 Tín hiệu vào tín hiệu mở van 4.3 Kết luận: Các kết mô Matlab/Simulink/Plecs kết thực nghiệm thực tế cho thấy cấu trúc điều khiển có khả làm việc bốn góc phần tư đạt yêu cầu kỹ thuật sau: - Cos = dòng áp lưới trùng pha - Dòng điện lưới hình sin, sóng điều hịa bậc cao khơng đáng kể - Thay đổi tốc độ êm đơn giản - Động đạt tới tốc độ đặt với thời gian độ nhỏ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 79 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt 1 Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền – Truyền động điện – Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 2004 2 Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn – Cơ sở truyền động điện – Nhà xuất khoa học kỹ thuật - 2007 3 Nguyễn Phùng Quang - MATLAB Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động- Nhà Xuất Khoa học kỹ thuật – 2006 Tiếng Anh 4 Matti jussila, Mika salo, Lauri Kahkonen, and Heikki Tuusa, “A vector modulated Three-Phase Four-Quadrant Rectifier – Application to a Dc Motor Drive 5 M Salo, and H.Tuusa, “A vector controlled current-source PWM rectifier with a novel current damping-method,” IEEE Trans Pow Electron, vol 15, pp 464-470, May 2000 6 7 Dspace – dspace 1104 R&D controller Board Plexim GmbH – Plecs User Mannual Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn