Đề tài thiết kế hệ thống truyền động băng tải có điều khiển bằng động cơ một chiều

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN DỰ ÁN LIÊN MÔN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ (PBL2) ĐỀ TÀI THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BĂNG TẢI CÓ ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Người hướng dẫn: PGS.TS LÊ TIẾN DŨNG NGUYỄN ĐỨC PHÚC Sinh viên thực hiện: NGUYỄN PHÙNG HIẾU VÕ MINH HỒNG NGUYỄN HỮU ANH BẰNG PHẠM VĂN TIẾN Nhóm HP/Lớp: 20.32B/20TDH1 Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Đà Nẵng, 2022 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH ẢNH CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG, TÍNH TỐN U CẦU CỦA TẢI VÀ TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ 1.1 Tổng quan hệ thống: .3 1.2 Tính tốn u cầu tải: 1.3 Tính chọn cơng suất động cơ: 13 CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN MẠCH ĐIỆN TỬ CƠNG SUẤT 19 2.1 Chọn biến đổi công suất: 19 2.2 Thiết kế mạch điều khiển Bộ biến đổi công suất .31 CHƯƠNG 3: TÍNH CHỌN PHẦN ĐO LƯỜNG, BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ HOÀN THIỆN SƠ ĐỒ MẠCH PHẦN CỨNG TOÀN HỆ THỐNG .33 3.1 Nguyên lý điều khiển mạch điều chế độ rộng xung 33 3.2 Tính chọn phần đo lường 35 3.3 Tính chọn vi điều khiển 41 3.4 Phân tích ngun lí hoạt động tồn hệ thống: 44 CHƯƠNG 4: MƠ PHỎNG VÀ KIỂM NGHIỆM TỒN HỆ THỐNG 50 4.1 Mô hệ truyền động matlab 50 4.1.1 Tốc độ momen mong muốn 50 4.1.2 Kết sau mô 51 GVHD: PGS.TS Lê Tiêến Dũng| DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1: Tải chuyển động tịnh tiến Hình 1.2: Đồ thị tốc độ mong muốn Hình 1.3: Sơ đồ tổng quát hệ truyền động điện Hình 1.4: Sơ đồ tổng quát khối động lực Hình 1.5 Sơ đồ tổng quát khối điều khiển Hình 1.6 Đồ thị tốc độ góc mong muốn Hình 1.7: Đồ thị momen công suất yêu cầu tải Hình 1.8: Đồ thị mô tả khởi động mềm Hình 1.9 Đồ thị so sánh T mong muốn T động Hình 1.10: Hình chi tiết động Hình 1.10 So sánh tốc độ động tốc độ mong muốn .3 Hình 1.11 Đồ thị sau tăng momen động .3 Hình 1.12: Đồ thị sau giảm tốc độ động .4 Hình 1.13 Sơ đồ mơ hoạt động động Hình 1.14: Đồ thị tốc độ momen dịng điện động hoạt động .3 Hình 2.1: Cấu trúc chỉnh lưu Hình 2.1.2: Chỉnh lưu cầu pha khơng điều khiển .4 Hình 2.1.3 Mạch cầu H Hình 2.1.3.2.1 Cấu tạo Mosfet .3 Hình 2.1.3.2.2 Mạch cầu H sử dụng Mosfet Hình 2.1.7 Sơ đồ mạch biến áp Hình 2.1.7.1 Bộ hạ áp 220-24V .5 Hình 2.1.8: Sơ đồ hoàn thiện mạch Hình 2.1.9.1: Chỉnh lưu cầu pha không điều khiển .5 Hình 2.1.9.1.1 Giá trị điện áp sau chỉnh lưu Hình 2.1.9.2 Mơ cầu Mosfet .3 Hình 2.1.9.3 Sơ đồ kết hợp chỉnh lưu mạch cầu H Hình 2.2.1 Mạch tạo xung kích .5 Hình 2.2.1.1: Kết tạo xung kích .3 Hình 2.2.2 Mạch điều khiển Hình 3.1 Cách tạo dao động Hình 3.1.2.1 Xung kích sau sử dụng hàn AnalogWrite arduino Hình 3.1.2.1: Tỷ lệ chu kì xung Arduino Uno Hình 3.2 Cảm biến dòng ACS712 30A Hình 3.3: Sơ đồ nối chân cảm biến dòng .4 Hình 3.4 Encoder tích hợp bên động DC .5 Hình 3.5: Nguyên lí hoạt động encoder Hình 3.6 Encoder N3806-AB-400N Hình 3.7 Sơ đồ đấu nối Encoder Hình 3.8 Cấu tạo Encoder Hình 3.9 Sự bố trí cảm biến A B lệch pha .3 Hình 3.10 Arduino Uno R3 Hình 3.11: Thơng số Arduino GVHD: PGS.TS Lê Tiêến Dũng| Hình 3.12 Thông số thiết bị phần ứng Hình 4.1 Mô hệ truyền động điện .4 Hình 4.1.1 Tốc độ mong muốn Hình 4.1.1.2 Đồ thị momen mong muốn .3 Hình 4.1.2 Kết mơ GVHD: PGS.TS Lê Tiêến Dũng| ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu CHNG 1: TNG QUAN V H THNG, TNH TỐN U CẦU CỦA TẢI VÀ TÍNH CHỌN CƠNG SUẤT ĐỘNG CƠ 1.1 Tổng quan hệ thống: 1.1.1 Giới thiệu u cầu đề tài, mơ tả tốn đề tài: Dự án yêu cầu thiết kế hệ thống điều khiển giám sát tốc độ hệ thống truyền động sử dụng động chiều kích từ vĩnh cửu với tải chuyển động tịnh tiến Yêu cầu hệ truyền động: điều khiển băng tải để vật có khối lượng M chuyển động tịnh tiến (mô tả Hình 1.1) với tốc độ mong muốn (mơ tả Hình 1.2) Nguồn cấp cho hệ thống nguồn xoay chiều pha 220V Hình1.0.1: Tải chuyển động tịnh tiến Hình 1.0.1: Đồ thị tốc độ mong muốn Theo yêu cầu ta có tải dạng băng tải, để đáp ứng yêu cầu trục rotor động cần phải quay với tốc độ mong muốn truyền động cho băng tải Từ đồ thị tốc độ mong muốn tải mơ tả Hình 1.2 ta xác định giai đoạn hoạt động động sau: - Khởi động, tăng tốc lên tốc độ mong muốn - Hoạt động ổn định tốc độ mong mun GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu - Hãm dừng, giảm tốc độ - Đảo chiều tăng tốc lên theo chiều ngược lại - Hoạt động ổn định tốc độ mong muốn - Hãm dừng, giảm tốc độ 1.1.2 Xây dựng sơ đồ tổng quát hệ truyền động điện: Từ yêu cầu chuyển động tải ta đưa mối quan hệ phận hệ truyền động: - Tải chuyển động tịnh tiến truyền động từ trục Rotor động - Để động hoạt động cần cấp nguồn điện phù hợp với thơng số định mức động → cần có biến đổi công suất - Để giám sát tốc độ động cần phải có cảm biến đo tín hiệu cần dùng → cần có cảm biến dòng, cảm biến tốc độ - Từ giá trị cảm biến thu giá trị mong muốn hệ truyền động đáp ứng, ta tính tốn đưa tín hiệu điều khiển cho động → cần có điều khiển Từ phân tích ta đưa sơ đồ tổng quát hệ truyền động điện: Hình 1.0.2: Sơ đồ tổng quát hệ truyn ng in GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu T s tng quỏt h truyn ng ta phân tích chức khối để rõ nguyên lí hoạt động hệ truyện động: ❖ Khối động lực: Hình 1.0.3: Sơ đồ tổng quát khối động lực Ta có sơ đồ tổng quát khối động lực Hình 1.4, khối động lực gồm có phần biến đổi cơng suất, động điện, hộp số băng tải hình vẽ Dưới mô tả chức từ phần khối động lực: - Bộ biến đổi công suất: Các biến đổi thường dùng hệ truyền động điện đại biến đổi điện tử công suất chỉnh lưu, băm điện áp, điều áp xoay chiều, biến tần Cụ thể đề tài công suất có nhiệm vụ biến đổi từ nguồn điện xoay chiều pha cố định cho sang nguồn điện phù hợp cấp cho động - Động cơ: Sử dụng động chiều kích từ vĩnh cửu để truyền động cho tải Trục Rotor động có chức truyền động trực tiếp cho pulley băng chuyền - Trong trường hợp chọn động không đủ tải ta sử dụng hộp số để tăng momen động lên cho phù hợp với tải - Băng tải: Pulley chuyển động quay truyền động cho tải M chuyển động tịnh tiến thông qua băng tải ❖ Khối iu khin: GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu Ngun cung cấp 7-12 VDC Số chân Digital 14 Pin Số chân Analog Pin Bộ nhớ flash 32 KB SRAM KB Giao tiếp USB, ICSP, Port SPI, I2C USART Arduino Uno R3 Bộ Timer (8 bit) + Bộ (16 bit) = Timer Timer PWm 12 (2-16 bit) PWM ADC 16 (10 bit) ADC USART Port Ngắt thay đổi chân 24 Pin Bảng 3.12 Các tham số phần cứng chọn 3.3.5 Lập trình vi điều khiển : - Chương trình điều khiển hồn chỉnh : GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| 46 ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| 47 ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| 48 ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu 3.4 Phõn tớch nguyờn lớ hoạt động toàn hệ thống: Ta thấy tải gồm vật M đặt băng tải sơ đồ, ta phải thiết kế hệ điều khiển truyền động điện sử dụng động điện chiều kích từ vimhx cửu, có khả tự động điều chỉnh để truyền động cho culi xoay băng tải truyền động cho vật M chuyển động tịnh tiến qua lại với tốc độ bám theo tốc độ mong muốn tải Ta điều khiển tốc độ động phương pháp thay đổi điện áp phần ứng, nhiệm vụ thực biến đổi công suất, với điện áp sau biến đổi điều khiển điều khiển Bộ điều khiển sau nhận tín hiệu trả từ cảm biến dòng cảm biến tốc độ xử lí tính tốn với tốc độ mong muốn đưa tín hiệu phát xung PWM để điều khiển biến đổi công suất Nhưng có phần lực thơi hệ khơng hoạt động cách tự động, để hệ hoạt động ta cần phần có chương trình điều khiển để tính tốn phát xung điều khiển đóng mở van bán dẫn mạch chỉnh lưu để từ tốc độ mong muốn đặt vào giá trị thực động đo từ cảm biến qua biến đổi tính toán giá trị điện áp cần phải đặt vào động biến đổi hoạt động tốt động quay với tốc độ bám theo tốc độ đặt vào mong muốn Ở điều khiển có cấu trúc điều khiển, thuật tốn điều khiển, tham số dựa vào mơ tốn học Nhưng chưa học thuật toán điều khiển nên sử dụng thuật toán điều khiển tham số điều khiển mà giảng viên trợ dẫn cung cp GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| 49 ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu CHƯƠNG 4: MƠ PHỎNG VÀ KIỂM NGHIỆM TỒN HỆ THỐNG GVHD: PGS.TS Lờ Tiờn Dng| 50 ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu 4.1 Mụ hệ truyền động matlab Hình 4.1 Mơ hệ truyền động 4.1.1 Tốc độ momen mong muốn - Đồ thị tốc độ đặt mong muốn : Hình 4.1.1 Đồ thị tốc độ mong muốn GVHD: PGS.TS Lê Tiờn Dng| 51 ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu - Momen mong mun ca hệ truyền động : 0 -2 -4 -6 -8 -10 -12 Hình 4.1.1.2 Đồ thị momen mong muốn 4.1.2 Kết đạt sau mơ Hình 4.1.2 Kết mô Nhận xét : so sánh tốc độ momen đầu vào với tốc độ momen đầu ta thấy hệ thống gần bám sát đạt yêu cầu - Tốc độ trục động dáp ứng tương đối tốt, bám sát theo giá trị mong muốn lúc khởi động dao động nhẹ - Momen đầu dao động lớn gây ảnh hưởng tới hoạt động hệ truyền động - Giá trị thông số tương đối tốt, cần phải kiểm nghiệm nhiều để đưa thông số tối ưu GVHD: PGS.TS Lê Tiêến Dng| 52 ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu ãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãuãỏằã.ti.thiỏt.kỏ.hỏằ.thỏằng.truyỏằãn.ỏằng.bng.tỏÊi.c.iỏằãu.khiỏằn.bỏng.ỏằng.cặĂ.mỏằt.chiỏằãu