Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP MAI THỊ THU HÀ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM MƠ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ THÁI NGUN – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! http://www.lrc.tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP MAI THỊ THU HÀ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM MƠ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Chuyên ngành: Kỹ thuật khí Mã số: 62520103 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT PHÒNG QUẢN LÝ ĐT KHOA CƠ KHÍ SAU ĐẠI HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Nguyễn Văn Dự THÁI NGUYÊN – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết trình bày luận văn thân thực hiện, chưa sử dụng cho khóa luận tốt nghiệp khác Theo hiểu biết cá nhân, chưa có tài liệu khoa học tương tự công bố, trừ thông tin tham khảo trích dẫn Thái nguyên, tháng năm 2014 Học viên Mai Thị Thu Hà i Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT v CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH vii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ix Chương GIỚI THIỆU 1.1 Vấn đề nghiên cứu .1 1.2 Các kết nghiên cứu gần 1.3 Mục tiêu nghiên cứu 10 1.4 Nội dung phương pháp nghiên cứu .10 1.4.1 Nội dung nghiên cứu .10 1.4.2 Phương pháp nghiên cứu: Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 10 1.4.3 Các thiết bị thí nghiệm 10 1.5 Các kết đạt .10 1.6 Cấu trúc luận văn .11 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT CÂN BẰNG DÙNG CON QUAY HỒI CHUYỂN.12 2.1 Giới thiệu 12 2.2 Cơ sở lý thuyết cân dùng quay hồi chuyển 12 2.2.1 Con quay hồi chuyển .12 2.2.2 Nguyên lý hoạt động 17 2.3 Đặc tính động lực học quay hồi chuyển 19 2.4 Mơ hình đặc điểm cấu 27 2.5 Ứng dụng quay hồi chuyển 31 2.6 Kết luận 34 Chương THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO 35 3.1 Giới thiệu 35 3.2 Thiết kế chế tạo .35 ii Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ 3.2.1 Khung xe 36 3.2.2 Động 38 3.2.3 Con quay .39 3.3 Các thiết bị đo 45 3.3.1 Thiết bị đo lực 45 3.3.2 Thiết bị thu thập liệu 46 3.4 Lắp đặt, vận hành thiết bị thí nghiệm 47 3.5 Kết luận 47 Chương THỰC NGHIỆM ĐÁNH GIÁ TƯƠNG TÁC LỰC VÀ MOMEN 48 4.1 Giới thiệu 48 4.2 Thí nghiệm mô tả mối quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển 48 4.2.1 Mơ tả thí nghiệm .48 4.2.2 Kiểm chứng thiết bị thí nghiệm 49 4.2.3 Cách tiến hành thí nghiệm 51 4.2.4 Kết thí nghiệm 52 4.3 Thí nghiệm kiểm chứng va đập 53 4.3.1 Mô tả thí nghiệm .53 4.3.2 Cách thức thí nghiệm 56 4.3.3 Kết thí nghiệm 57 4.4 Kết luận 61 Chương KẾT LUẬN 62 5.1 Các kết đạt 62 5.2 Đề xuất nghiên cứu .62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 63 iii Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ LỜI CẢM ƠN Trước hết, xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến giáo viên hướng dẫn khoa học tôi, thầy giáo - PGS.TS Nguyễn Văn Dự, người tận tình bảo, động viên giúp đỡ nhiều suốt thời gian làm luận văn tốt nghiệp Tôi xin cám ơn Ban giám hiệu, tổ Tin – Công nghệ - Trường PTTH Chuyên Thái Nguyên tạo điều kiện để tham gia hồn thành khóa học Lịng biết ơn chân thành tơi xin bày tỏ với gia đình tơi, doanh nghiệp tư nhân Dũng Hằng bạn bè đồng nghiệp, tất mà người dành cho Cuối cùng, xin cám ơn thầy cô giáo, bạn bè trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên hỗ trợ giúp đỡ thời gian học tập tơi iv Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ TĨM TẮT Luận văn trình bày kết mơ hình thử nghiệm xe hai bánh tự cân dạng hai bánh dọc (In - line wheels), có kết cấu kiểu xe máy, xe đạp hai bánh, dựa nguyên lý quay hồi chuyển nhằm xây dựng mơ hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen với khả tự cân xe Khả cân mơ hình xe khơng sử dụng giải thuật điều khiển thông qua thí nghiệm thực, khả chịu momen xung gây lật xe quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển có tác dụng cản lật xác định thực nghiệm Một mơ hình xe hai bánh dọc dùng quay trục đứng thiết kế, chế tạo để thực thí nghiệm xác định khả chịu momen lật dạng va đập (xung) momen cản lật xe Thực nghiệm cho thấy, với quay trục đứng có momen qn tính 0,063 kg.m2, quay với tốc độ 3307 vịng/phút, mơ hình chịu động va đập tới 32582.19 J mà xe không đổ Ý tưởng xe hai bánh chịu va chạm đột ngột không bị lật đổ thực Nghiên cứu kiểm chứng lượng hóa đặc tính quan hệ học quay hồi chuyển Con quay hồi chuyển cơng cụ hữu ích dùng để chuyển đổi momen chủ động, tác dụng mặt phẳng chứa hai bánh xe, thành momen cản lật (tác dụng mặt phẳng chứa lực gây lật) Đặc tính sở để khai thác hiệu ứng quay hồi chuyển mơ hình, sản phẩm xe khơng đổ gần Quan hệ học sở phát triển tốn điều khiển xe khơng đổ v Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT HP Mặt phẳng thẳng đứng (Horizontal Plane) VP Mặt phẳng nằm ngang (Vertical Plane) BP Mặt phẳng cân (Balance Plane) vi Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Trang Hình 1.1 Các mặt phẳng quy ước với mơ hình Hình 1.2 Mơ hình xe hai bánh ngang Hình 1.3 Mơ hình xe hai bánh dọc Hình 1.4 Ảnh chụp nhà khoa học Elmer Sperry Hình 1.5 Mơ hình tàu ray Brennan [2] Hình 1.6 Tàu ray Brenman [2] Hình 1.7 Xe gyrocar [3] Hình1.8 Hình ảnh mẫu xe moto chạy điện, khơng đổ Hình 1.9 Hai quay hồi chuyển dùng để giữ cân cho xe C1 Hình 2.1 Mơ hình quay đơn giản 12 Hình 2.2 Mơ hình quay hồi chuyển 13 Hình 2.3 Hình ảnh quay hồi chuyển 14 Hình 2.4 Hình ảnh cù đơn giản 14 Hình 2.5 Con quay khớp vạn 15 Hình 2.6 Tương tác lực quay 15 Hình 2.7 Tiến động quay quanh trục cố định 16 Hình 2.8 Nguyên lý hoạt động quay 17 Hình 2.9 Ảnh chụp thực nghiệm kiểm chứng tượng quay hồi chuyển 18 Hình 2.10 Tiến động quay quanh trục cố định 18 Hình 2.11 Sơ đồ minh họa quay hồi chuyển [20] 19 Hình 2.12 Sơ đồ phân tích lực [20] 22 Hình 2.13 Sơ đồ phân tích lực[20] 22 Hình 2.14 Sơ đồ lực tác động lên quay[20] 24 Hình 2.15 Mơ hình quay 27 Hình 2.16 Mơ hình hai quay 29 Hình 2.17 Hình ảnh quay hồi chuyển 31 Hình 2.18 Hình ảnh chuột 3D C120 32 Hình 2.19 Hình ảnh la bàn quay hồi chuyển 33 Hình 2.20 Hình ảnh quay hồi chuyển dùng du thuyền 33 vii Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Hình 2.21 Ảnh chụp xe đạp trẻ em tự cân GYROWHEEL 33 Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý xe hai bánh tự cân dùng quay hồi chuyển 36 Hình 3.2 Bản vẽ chi tiết thép V3 37 Hình 3.3 Bản vẽ chi tiết hình ảnh thép đặt ngang 37 Hình 3.4 Bản vẽ khung xe 38 Hình 3.5 Động pha dùng cho thí nghiệm 38 Hình 3.6 Con quay 39 Hình 3.7 Hình ảnh máy tiện vạn MAZAK 40 Hình 3.8 Đồng hồ đo tốc độ quay 41 Hình 3.9 Bản vẽ chi tiết giá treo động 42 Hình 3.10 Gối đỡ vòng bi 44 Hình 3.11 Bản vẽ lắp mơ hình xe hai bánh dọc tự cân 44 Hình 3.12 Mơ hình xe hai bánh tự cân 45 Hình 3.13 Loadcell (Cảm biến trọng lực) 45 Hình 3.14 Bộ tiếp nhận liệu DAQ NI USB-6008 46 Hình 3.15 Lắp đặt loadcell vào hệ 47 Hình 4.1 Sơ đồ thu thập tín hiệu momen lật từ Load cell 48 Hình 4.2 Hình ảnh hệ thống thiết bị thí nghiệm 48 Hình 4.3 Sơ đồ mạch điện 50 Hình 4.4 Ảnh chụp thiết bị thí nghiệm 50 Hình 4.5 Hồi quy xác định giá trị thang đo Load cell 51 Hình 4.6 Đồ thị quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển 51 Hình 4.7 Mơ hình xe chịu va đập ngang 53 Hình 4.8 Sơ đồ thả vật rơi tự 53 Hình 4.9 Thiết bị đo góc xoay 56 Hình 4.10 Tác động khối lượng kg, độ cao 400mm 58 Hình 4.11 Tác động khối lượng kg, độ cao 400mm 58 Hình 4.12 Tác động khối lượng 15 kg, độ cao 400mm 59 Hình 4.13 Đồ thị quan hệ khối lượng va đập với tín hiệu điện áp 60 Hình 4.14 Đồ thị quan hệ khối lượng va đập với động va đập 60 Hình 4.15 Đồ thị quan hệ góc nghiêng trục động với khối lượng va đập 60 viii Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ R2 Loadcell R1 Ngu n nuôi R4 Đi n áp R3 Hình 4.3 Sơ đồ mạch điện Hình 4.4 Ảnh chụp thiết bị thí nghiệm Thơng số kỹ thuật: Tải trọng : 45kg Tín hiệu : 2mV/V ± 0.005mV/V Nhiệt độ hoạt động : -30 ~ 70°C Lực tác động (kg) Nguồn nuôi (V) Điện áp (mV) Thơng số thiết bị 45 Thơng số thí nghiệm 45 6,3 12,6 Thí nghiệm kiểm chứng thiết bị: Lần lượt đặt vật có khối lượng khác lên Loadcell, thu tín hiệu cho Bảng 4.1 minh họa hình 4.5 50 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Bảng 4.1 Kiểm chứng thiết bị Khối lượng vật đặt tĩnh (kg) Điện áp (mV) 0.5 0.14 0.25 1.5 0.4 0.53 2.5 0.68 0.8 3.5 0.95 1.1 4.5 1.2 1.33 Hình 4.5 Hồi quy xác định giá trị thang đo Load cell Qua hình vẽ thấy thiết bị Load cell hoạt động xác Kết đo nhận từ Loadcell R2 = 0.999 cho thấy mơ hình phù hơp với liệu 4.2.3 Cách tiến hành thí nghiệm Trước tiên, để đảm bảo tính xác, việc thu thập số liệu cho thông số hệ thống thực ba lần lấy số liệu, sau kiểm tra chọn giá trị 51 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ trung bình làm giá trị để phân tích cho thơng số Hình 4.5 minh họa cho kết thu sau tiến hành thí nghiệm Hình 4.6 Đồ thị quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển 4.2.4 Kết thí nghiệm Với giá trị khối lượng treo lên ngang, Loadcell cảm nhận, ghi lại đưa vào máy tính thơng qua phần mềm Labview cho bảng 4.2 Bảng 4.2 Quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển m (kg) Điện áp (mV) F1(N) F2(N) M1(N.m) M2(N.m) 0.5 0.2 4.9 7.056 1.078 1.19952 0.3 9.8 10.584 2.156 1.79928 1.5 0.5 14.7 17.64 3.234 2.9988 0.6 19.6 21.168 4.312 3.59856 2.5 0.7 24.5 24.696 5.39 4.19832 0.9 29.4 31.752 6.468 5.39784 3.5 1.1 34.3 38.808 7.546 6.59736 1.2 39.2 42.336 8.624 7.19712 Thực tế thí nghiệm cho thấy momen hồi chuyển có giá trị gần momen gây lật Kết tương tự tính tốn lý thuyết trình bày chương 52 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ 4.3 Thí nghiệm kiểm chứng va đập 4.3.1 Mơ tả thí nghiệm Thí nghiệm thực nhằm mô khả chịu va đập xe lưu thông đường Thực tế, xảy va chạm, lực tác động Fvđn (lực va đập ngang) gây momen M (momen gây lật xe) theo phương vng góc với đường nối hai bánh xe (xem hình 4.6) Fvđn M h Hình 4.7 Mơ hình xe chịu va đập ngang Momen gây lật xe (hình 4.7) tương đương với momen lật tác dụng lực xung theo phương thẳng đứng lên thành khung xe Sơ đồ thí nghiệm trình bày hình 4.8 A P h Lực va đập Khung xe Khung l O Hình 4.8 Sơ đồ thả vật rơi tự 53 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Trên hình 4.8, thả vật A có khối lượng m (kg), từ độ cao h (mm) xuống khung xe theo phương thẳng đứng v  gh Vận tốc trước va đập Trong đó: - g: Gia tốc trọng trường (g=9.81 m/s2); - h: Độ cao thả vật (mm) Áp dụng định luật bảo toàn momen động lượng: (4.1) mvl  mvt l  I 0 Trong đó: v vận tốc trước va đập (m/s); m khối lượng vật A (kg); l khoảng cách từ tâm khung xe với điểm va đập (mm); vt vận tốc va đập; vận tốc góc khung xe điểm tiếp xúc O; I momen quán tính khung xe với trục quay ∆ Tính momen quán tính khung xe với trục quay ∆, biết mAB=mCD= m1=1.1kg; mAD=mCB=m2=2 kg; AB=CD=b=2l= 360 (mm); AD=BC=a= 668(mm) m2 B C 2r m1 ∆ A D 54 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Áp dụng cơng thức tính momen qn tính cho có: I   I AB  I CD  I BC  I AD  2I AB  I BC  Trong đó: I AD b2  m2 I AB  Thay giá trị m1, m2 l vào phương trình (4.2) I   2I AB (4.2) m1b 12 2  I BC   m  m1   38340 (kg.mm2) Momen quán tính trục quay qua O Thay giá trị m1, m2 I O  I   2m1  m2 2r  (4.3) I∆ vào phương trình I O  96675.8 (kg.mm2) Áp dụng định luật bảo tồn có: mgh  1 mvt2  I 0 02 2 (4.4) Động va đập K Có : Suy I  02 L  I (4.5) (4.6) L2 I 02 02 1    I  I 0 02  2 2  L  2I K 55 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ (4.7) Thay (4.7) vào phương trình (4.1) Thay (4.5) vào phương trình (4.4) Giải hệ phương trình (4.8) (4.9) được: mvl  mvt l  I K mgh  K mvt2  K I ghm  I  m (4.8) (4.9) (4.10)  2  2I   1 v t  v  I  m  (4.11) Vậy thả vật có khối lượng m rơi tự độ cao h xuống khung xe động va đập K  I ghm  I  m  (J) 4.3.2 Cách thức thí nghiệm Cấp nguồn cho động hoạt động, bánh đà quay ổn định với tốc độ đạt 3307 vòng/phút xe đạt đến trạng thái cân Khi giữ vật nặng có khối lượng xác định, có cao độ so với thành xe khoảng xác định Thả vật rơi tự do, va đập vào khung xe Lực va đập gây momen lật xe cách đột ngột (xem hình 4.8) Trên ngang giá treo động có lắp cảm biến góc để đo góc xoay trục thả vật va đập (xem hình 4.9) Hình 4.9 Thiết bị đo góc xoay Chọn độ cao h = 400mm lý sau:  Khi độ cao h nhỏ q khơng tạo lực va đập lớn 56 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/  Khi độ cao h lớn q khó thả rơi thành xe  Mặt khác để đảm bảo an toàn q trình thí nghiệm (để nặng khơng va vào bánh đà quay với tốc độ lớn)  Để thuận lợi cho việc làm thí nghiệm với nặng có khối lượng khác nên cố định h giá trị định 4.3.3 Kết thí nghiệm Với vật nặng có khối lượng khác thả rơi từ độ cao 400mm xuống khung xe, kết thu nhờ cảm biến góc xoay cảm biến trọng lưc cho Bảng 4.3 Bảng 4.3 Bảng số liệu thí nghiệm Khối lượng vật rơi tự (kg) Điện áp (mV) Góc nghiêng Động va đập K (J) 3.7 2950.952 11 7542.18 12 6.7 11771.91 14 6.9 15363.69 16 10 18368.77 17 13 23023.12 21 15 26415.34 11 38 16 28979.8 13 42 18 30980.42 15 260 21 32582.19 20 480 29 35463.15 Từ kết thu bảng 4.3, dễ thấy mô hình xe hai bánh tự cân chịu xung va đập lớn Thực tế thí nghiệm với vật nặng có khối lượng 15kg 57 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ thả từ độ cao 400mm, mơ hình chịu động va đập tới 32582.19J mà xe không bị đổ Dưới vài ảnh chụp tác động vật nặng va đập lên khung xe Hình 4.10 Tác động khối lượng kg, độ cao 400mm Hình 4.11 Tác động khối lượng kg, độ cao 400mm 58 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Hình 4.12 Tác động khối lượng 15 kg, độ cao 400mm Từ bảng 4.3 vẽ đồ thị quan hệ khối lượng va đập với điện áp (xem hình 4.13); đồ thị quan hệ khối lượng thả vật rơi tự với động va đập thể hình 4.14 hình 4.15 đồ thị quan hệ góc nghiêng trục động với khối lượng va đập Hình 4.13 Đồ thị quan hệ khối lượng va đập với tín hiệu điện áp 59 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Hình 4.14 Đồ thị quan hệ khối lượng thả vật rơi tự với động va đập Hình 4.15 Đồ thị quan hệ góc nghiêng trục động với khối lượng va đập 60 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Từ đồ thị dễ thấy vật va đập có khối lượng tăng góc nghiêng trục động lớn Với vật va đập có khối lượng 20kg góc nghiêng 290, xe bị đổ Vậy với khối lượng từ 20kg trở lên xe bị đổ 4.4 Kết luận Chương trình bày chi tiết cách thức tiến hành phân tích số liệu thí nghiệm Tím mối quan hệ momen gây lật momen xoay truc để làm sở cho toán điều khiển sau ý tưởng thiết kế mơ hình xe hai bánh tự cân chịu lực va đập lớn Việc xác định đại lượng theo công thức lý thuyết nói mang tính chất gần quan hệ động lực học quay phức tạp  Tương quan vị trí trục quay với momen gây lật biến đổi  Ảnh hưởng ma sát  Ảnh hưởng qn tính Do dẫn đến sai khác thực tế với mơ hình tốn lý thuyết Tạo dựng mơ hình thí nghiệm: Do điều kiện thí nghiệm chưa đủ thiết bị, nên  Có thiết bị thí nghiệm khó khăn  Cần xác lập thực nghiệm quan hệ momen điều khiển momen gây lật theo qui luật biến đổi thiết bị đo online Nói cách khác, số liệu đo phải lưu vào máy tính, sau xử lý Nếu có thiết bị đo lực động (Force sensor) thu kết xác  Cần có thiết bị đo momen  Cách thức tạo lực momen khó khăn Kiểm chứng quan hệ xác định momen điều khiển momen lật gần lý thuyết theo quan hệ bậc để làm sở phát triển tốn điều khiển hồn chỉnh Khẳng định tính ưu việt việc điều khiển cân dùng momen quay 61 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Chương KẾT LUẬN 5.1 Các kết đạt Một mơ hình xe hai bánh tự cân thiết kế, chế tạo vận hành thử nghiệm Dưới thành tựu mà nghiên cứu thực đạt được:  Thiết kế, chế tạo vận hành thành cơng mơ hình thí nghiệm để nghiên cứu khả tự cân xe hai bánh dọc;  Thiết lập thực thí nghiệm khẳng định khả chịu moment xung lật xe quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển có tác dụng cản lật;  Xác định hướng để tiếp tục nâng cao khả giữ cân cho mơ hình dựa mối quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển 5.2 Đề xuất nghiên cứu Trong phạm vi đề tài này, giới hạn thời gian không cho phép, nghiên cứu đưa chứng minh khả giữ cân mơ hình xe hai bánh cịn có số vấn đề cần nghiên cứu tìm hiểu sâu cho mơ hình bước Cụ thể là:  Nghiên cứu động lực học hệ cách chi tiết hơn;  Khảo sát thiết kế mạch điều khiển cân tự động;  Thử nghiệm điều kiện làm việc thực;  Chế tạo xe hai hánh tự cân 62 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Brennan, L., "Means for Imparting Stability to Unstable Bodies", US Patent No 796893, 1905 [2] Brennan, L., 1903, “Improvements in and Relating to the Imparting of Stability to Otherwise Unstable Bodies, Structures or Vehicles,” GB Patent No.27,212 [3] Schilovski, P.P., "The Gyroscope: its Practical Construction and Application", London, E and F.N Spon; New York, Spon and Chamberlain, 1924 [4] Ferry, E.S., "Applied Gyrodynamics", John Wiley and Sons, Inc, New York, 1933 [5] Schilowski, P.P, "Gyroscope", US Patent No 1,137,234, 1915 [6] Samoilescu, G and Radu, S., "Stabilizers and Stabilizing Systems for Ships", Constantin Brancusi University 8th International Conference, Targu Jiu, May 24-26, 2002 [7] Adams, J.D and McKenney, S.W., "Gyroscopic Roll Stabilizer for Boats", US Patent No 6,973,847, 2005 [8] Northridge and California, The Museum of Retro Technology, http://www.dself.dsl.pipex.com/MUSEUM/museum.htm [9] Gallaspy, J.M., "Gyroscopic Stabilization of an Unmanned Bicycle," M.S Thesis, Electrical Engineering Department, Auburn University, AL [10] Cousins, H., "The Stability of Gyroscopic Single Track Vehicles", Engineering, 1913, pp 678-681,711- 712,781-784 [11] Karnopp, D., "Tilt Control for Gyro-Stabilized Two-Wheeled Vehicles", Vehicle System Dynamics, 2002, Vol 37 No 2, pp 145-156 [12] Bryson, A "Control of Spacecraft and Aircraft", Princeton University Press, 1994 [13] Sperry, E., 1910, “The Gyroscope for Marine Purposes,” Soc Nav Archit Mar Eng., Trans., 18, pp 143–154 [14] Kurt Preybilla, The Amazing Power of Spin, Teaching Gyroscopes, pp.12-18 63 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Science with [15] Sperry, E., 1908, “Steadying Device for Vehicles,” U.S Patent No 907,907 [16] Schlick, E., 1904, “The Gyroscopic Effect of Flywheels on Board Ship,” Transactions of the Institute of Naval Architects, 23, pp 117–134 [17] Schlick, E., 1904, “Device for Minimising the Oscillatory Movements of Ships,” U.S Patent No 769,493 [18] Perez, T., and Steinmann, P., 2009, “Analysis of Ship Roll Gyrostabiliser Control,” 8th IFAC International Conference on Manoeuvring and Control of Marine, Craft, Guaruj (SP), Brazil [19] Control of the Gyrover A Single-Wheel Gyroscopically Stabilized Robot, ShuJen Tsai Enrique D Ferreira Christiaan J J Paredis, Institute for Complex Engineered Systems, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA 15213-3890, {stsai,edf,cjp}@ices.cmu.edu [20] Hughes, T., 1971, Elmer Sperry Inventor and Engineer, Johns Hopkins Press, Baltimore, MD [21] Capt Karl Anderson, Seakeeper Gyros Archenemy of Seasickness http://www.marlinmag.com/fishing-boats/seakeeper-gyros-archenemyseasickness, truy cập ngày 25/11/2013 [22] Gyroscope physics, http://www.real-world-physics-problems.com/gyroscopephysics.html, truy cập ngày 15/10/2013 [23] Nguyễn Văn Dự, Nguyễn Đăng Bình, Quy hoạch thực nghiệm kỹ thuật, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2011 64 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/