Yêu cầu của thiết kế vòng kín : Sau khi thiết kế có thể xác định vận tốc hoặc vị trí động cơ thật chính xác, do vậy sai số trạng thái ổn định của vị trí động cơ phải 0 khi đưa ra một vị trí bằng lệnh, khi đó ta thấy lỗi trạng thái ổn định do nhiễu liên tục cũng bằng 0, yêu cầu hiệu suất khác là động cơ đạt đến vị trí cuối cùng rất nhanh chóng và không vọt quá mức. Để làm được những yêu cầu trên ta mô phỏng đông cơ vào của tham chisu bằng với đầu vào bước đơn vị thì đầu ra động cơ đáp ứng các yêu cầu. Từ hàm truyền vận tốc và hàm truyền vị trí ở trên ta thiết kế mạch vòng kín điều khiển động cơ DC dựa vào Kp, Ki, Kd để đạt được tốc độ hoặc vị trí mong muốn, với thời gian