Thông tin tài liệu
TRƢỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÖC o0o -Tp HCM, ngày 06 tháng 07 năm 2018 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Hệ đào tạo: Khóa: Nguyễn Văn Lập Hà Đăng Lộc Kỹ thuật Điện - Điện tử Đại học quy 2011 MSSV: 11141113 MSSV: 11141123 Mã ngành: 01 Mã hệ: Lớp: 11141DT1A I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ XE ĐIỀU KHIỂN TỪ XA CÓ LIVE STREAM CAMERA Tà II NHIỆM VỤ u iệ il Các số liệu ban đầu: - Nguyễn Đình Phú, Giáo trình kỹ thuật số, Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật, 2014 - Nguyễn Ngọc Hùng, Nguyễn Ngơ Lâm, Nguyễn Văn Phúc, Giáo trình Kỹ thuật truyền số liệu, Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật, 2011 - Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển robot công nghiệp, Trƣờng ĐH Bách Khoa Hà Nội, 2007 - Võ Minh Huân, Phạm Quang Huy, Lập trình điều khiển với Rasberry, Nhà xuất Thanh Niên Nội dung thực hiện: - Điều khiển xe robot chạy tiến ,lùi ,trái phải - Sử dụng camera để truyền hình ảnh trực tiếp - Viết chƣơng trình điều khiển cho kit raspberry pi - Thiết lập web server thực truyền liệu - Thi cơng mơ hình xe robot - Sản phẩm cuối chạy thực tế III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 06/04/2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 06/07/2018 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN: TS Nguyễn Thị Lƣỡng TE U CM H CÁN BỘ HƢỚNG DẪN BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH ii TRƢỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÖC o0o -Tp HCM, ngày 06 tháng 07 năm 2018 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Hà Đăng Lộc Lớp: 11141DT1A MSSV: 11141123 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Văn Lập Lớp: 11141DT1A MSSV: 11141113 Tên đề tài: THIẾT KẾ XE ĐIỀU KHIỂN TỪ XA CÓ LIVE STREAM CAMERA Tuần/ngày TUẦN Gặp GVHD nhận đề tài Tà TUẦN Xác nhận GVHD Nội dung Viết đề cƣơng chi tiết Tìm hiểu đề tài nghiên cứu lien quan đến điều khiển tự động TUẦN Gặp GVHD để báo cáo hƣớng thực đề tài TUẦN Tìm hiểu Rasberry, camera, động servo, module điều khiển động TUẦN Lập trình giao tiếp Rasberry với camera điều khiển động TUẦN Tìm hiểu web server giao thức truyền liệu TUẦN Truyền hình ảnh trực tiếp từ camera lên web server TUẦN Điều khiển xe tiến lùi trái phải từ web server TUẦN 10 Hoàn thành mơ hình, cân chỉnh hệ thống TUẦN 11 Viết báo cáo đồ án TUẦN 12 Chỉnh sửa hoàn thiện báo cáo u iệ il TUẦN TE U CM H GV HƢỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) iii LỜI CAM ĐOAN Đề tài tự thực dựa vào số tài liệu trƣớc khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trƣớc Ngƣời thực đề tài SVTH1: NGUYỄN VĂN LẬP SVTH2: HÀ ĐĂNG LỘC u iệ il Tà TE U CM H iv LỜI CẢM ƠN Sau hồn thành luận văn, nhóm em xin chân thành cảm ơn đến: Cô Nguyễn Thị Lƣỡng, ngƣời tận tình giúp đỡ ln quan tâm chúng em suốt trình thực luận văn Cô tạo điều kiện thể quan tâm đến nhóm chúng em Một lần chúng em xin chân thành cảm ơn cô Chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến tất quý thầy cô khoa Điện Điện tử, ngƣời truyền đạt cho chúng em kiến thức vô quý báu làm hành trang vững cho chúng em bƣớc vào đời Và cảm ơn trƣờng tạo cho chúng em môi trƣờng học tập thật tốt suốt thời gian qua Tà Cuối chúng em xin gửi lời cảm ơn đến gia đình bạn bè động viên iệ il giúp đỡ chúng em thời gian thực hiên luận văn Do hạn chế thời gian kinh nghiệm nên chắn luận văn không u tránh khỏi sai sót định Em mong đƣợc góp ý hƣớng dẫn thêm ttừ H quý thầy cô CM Một lần chúng em xin chân thành cảm ơn ! U Tp Hồ Chí Minh,ngày tháng năm 2018 Nguyễn Văn Lập TE Sinh viên Sinh viên Hà Đăng Lộc iviv MỤC LỤC u iệ il Tà Trang bìa …………………………………………………………………………… i Nhiệm vụ đồ án……………………………………………………………………………ii Lịch trình …………………………………………………………………………… iii Cam đoan …………………………………………………………………………… iv Lời cảm ơn …………………………………………………………………………… v Mục lục …………………………………………………………………………… vi Liệt kê hình vẽ…….……………………………………………………………… … viii Liệt kê bảng vẽ ………………………………………………………………………… x Tóm tắt ………………………………………………………………………….….xi CHƢƠNG TỔNG QUAN…………………….……………………………………… 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ……………………………………………………………………….1 1.2 MỤC TIÊU………………………………………………………………………… 1.4 GIỚI HẠN………….…………………………………………………………… 1.5 BỐ CỤC………… …………………………………………………………… .4 CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT…………………………………………………… 2.1 TỔNG QUAN VỀ XE ĐIỀU KHIỂN LIVE STREAM CAMERA……………… 2.1.1 Giới thiệu sơ lƣợc điều khiển từ xa……………….……………………….4 2.1.2 Giới thiệu stream video lên trang web…………………………………….4 2.1.3 Định nghĩa…………………………………………………………………….5 2.1.4 Ƣu điểm ….……………………………………………………… ………….5 2.2 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG……………………………………………………… 2.2.1 Giới thiệu Raspberry Pi …………………………………………………… 2.2.2 Module camera …………………………………………………………… 10 2.2.3 Module điều khiển động L298…………… ………………………… 11 2.2.4 Động servo SG90……………………………………………………… 11 2.2.5 Usb Tp-Link Tl-Wn725n………………………………………………… 12 2.2.6 Động giảm tốc DC……………………………………………….… … 13 CHƢƠNG TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ……………………………………… ……15 3.1 GIỚI THIỆU …………………………………………………………………… 15 3.2 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ……………………………………… 15 3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống ……………………………………………….15 3.2.2 Tính tốn thiết kế mạch…………………………………………… ……16 3.2.3 Sơ đồ nguyên lý tồn mạch…………………………………… ………19 CHƢƠNG THI CƠNG HỆ THỐNG………………………………………………….20 4.1 GIỚI THIỆU……………………………………………………………………… 20 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG………………………………………………………… 20 TE U CM H vi u iệ il Tà 4.2.1 Tìm hiểu kỹ thuật video streaming theo mơ hình server-client………….… 20 4.2.2 Kỹ thuật streaming video………………………….………….… ….…… 20 a Giao thức RTSP…………………… ……………….…………………….… 22 b Giao thức RTP………………………… …………….…………….……… 25 c Giao thức RTMP - Real Time Messaging Protocol……….…………….….……27 d FFMPEG - Phầm mềm xử lý audio, video hiệu ……….……………… … 29 4.2.3 Thiết lập web server thực truyền liệu…………………….……….31 4.2.4 Thi công phần cứng xe robot………………………………….…………32 4.2.5 Giao diện web server nhúng hình ảnh camera………………….…………… 33 4.3 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG………………………………………… ………….….34 4.3.1 Lƣu đồ giải thật điều khiển động servo……………………………… ….34 4.3.2 Lƣu đồ giải thật điều khiển động DC……………………………….…… 35 4.4 HƢỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC…………………………………… … 37 4.4.1 Các bƣớc để tạo web server cho phép streaming dùng Pi-Camera…….….35 4.4.2 Cài đặt điều khiển mạng Wan………………………………….…… 40 a Kết nối với Website trung gian…………………………………………… …40 b.Cài đặt phần mềm cho Raspberry Pi……………………………….…… ……41 c.Cách kết nối Raspberry với remot3.it……………………………….… … …42 CHƢƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ……………………….……… 46 5.1 KẾT QUẢ………………………………………………………………….… …46 5.2 NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ………………………………………………… …46 5.2.1 Khoảng cách……………………………………………………………… 46 5.2.2 Tốc độ mạng …………………………………………………………… ….49 5.2.3 Frame per second………………………………………………………… … 52 CHƢƠNG KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN…………………………… 56 6.1 KẾT LUẬN …………………………………………………………………… …56 6.2 HƢỚNG PHÁT TRIỂN………………………………………………………… 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO……………………………………………………………… PHU LỤC TE U CM H BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH vi LIỆT KÊ HÌNH VẼ Hình Trang Hình 2.1 Hình ảnh điều khiển từ xa xe robot live stream camera Hình 2.2 Raspberry Pi Mode B Hình 2.3 Cấu tạo Raspberry Pi Hình 2.4 Module Camera 10 Hình 2.5 Module mạch cầu H L298 10 Hình 2.6 Động SG90 11 Hình 2.7 Usb tp-link tl-wn725n 12 Hình 2.8 Động giảm tốc DC 13 Hình 3.1 Sơ khối hệ thống 14 Hình 3.2 Camera kết nối Rasberry qua cáp ribbon 15 Tà Hình 3.3 Khối điều khiển kết nối với động 16 il Hình 3.4 Động servo SG90 16 iệ Hình 3.5 Động giảm tốc DC 17 Hình 3.6 Khối xử lý trung tâm 17 u Hình 3.7 Web server giao tiếp với kit qua Usb Wifi 18 H Hình 3.8 Sạc dự phòng cấp nguồn cho kit raspberry pi 18 CM Hình 3.9 Nguồn cấp cho khối điều khiển module L298N 19 Hình 3.10 Sơ đồ ngun lý tồn mạch 19 U Hình 4.1 Streaming Video 21 TE Hình 4.2 OPTIONS Request 22 Hình 4.3 DESCRIBE Request 23 Hình 4.4 SETUP Request 24 Hình 4.5 PLAY Request 24 Hình 4.6 PAUSE Request 25 Hình 4.7 TEARDOWN Request 25 Hình 4.8 Header RTP Packet 26 Hình 4.9 Giao thức RTMP - Real Time Messaging Protocol 28 Hình 4.10 Tổng hợp máy chủ giới 31 Hình 4.11 Giao diện tạo nút nhấn điều khiển 32 Hình 4.12 Kết phần cứng xe 32 Hình 4.13 Kết streaming video điều khiển qua Web 33 Hình 4.14 Sơ đồ giải thuật điều khiển servo 34 Hình 4.15 Lƣu đồ giải thuật điều khiển động DC 35 viii Hình 4.16 Giao diện sau đăng nhập remot3.it 41 Hình 4.17 Tạo kênh cho phần mềm để kết nối 41 Hình 4.18 Giao diện Putty 42 Hình 4.19 Địa hostname port thơng qua SSH 43 Hình 4.20 Hostname port kết nối VNC 43 Hình 4.21 Giao diện phần mềm TightVNC 44 Hình 4.22 Giao diện nhập mật kết nối 44 Hình 4.23 Giao diện Raspberry sau kết nối 45 Hình 5.1 Ảnh hƣởng khoảng cách đến trình stream video 47 Hình 5.2 Ảnh hƣởng tốc độ mạng đến trình stream video 50 Hình 5.3 Ảnh hƣởng Frame per second đến trình stream video 53 u iệ il Tà TE U CM H BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH viii LIỆT KÊ BẢNG Bảng Trang Bảng 2.1: Tổng quan thông số Raspberry Pi .8 Bảng 2.2: Trạng thái Led kit hoạt động ……………………………………… Bảng 2.3: Thông số kĩ thuật usb tp-link tl-725n …………………………………… .12 Bảng 4.1: So sánh hai giao thức HTTP với RTMP …………………………… .29 Bảng 5.1 Ảnh hƣởng khoảng cách đến trình stream video ……………………… 48 Bảng 5.2 Ảnh hƣởng khoảng cách đến trình điều khiển robot …………………… 48 Bảng 5.3 Ảnh hƣởng tốc độ mạng đến trình stream video ……….………… … 51 Bảng 5.4 Ảnh hƣởng tốc độ mạng đến trình điều khiển robot …………… …… 51 Bảng 5.5 Ảnh hƣởng fps đến trình stream video ……………………… 54 Tà Bảng 5.6 Ảnh hƣởng fps đến trình điều khiển robot …………………… 54 u iệ il TE U CM H x TÓM TẮT Với cách mạng công nghiệp 4.0, giới gần nhƣ khơng cịn khoảng cách Chỉ cần nút nhấn, thiết bị đƣợc điều khiển đâu Để bắt kịp xu hƣớng đó, nhóm sinh viên định thực đề tài “Điều khiển xe từ xa có live stream camera” Đề tài trình bày lý thuyết Raspberry Pi ứng dụng phổ biến cộng đồng từ Raspberry Pi Một ứng dụng thay ngƣời vào đƣợc nơi nguy hiểm đến tính mạng Nguyên lý hoạt động cụ thể: Raspberry Pi nhận lệnh từ ngƣời điều khiển thông qua Tà webserver để thực lệnh truyền lệnh để điều il khiển động Camera nhận lệnh stream phản hồi lại Raspberry iệ Pi truyền lên webserver ngƣời điều khiển biết u thông tin hoạt động H CM Kết mong muốn nhóm sinh viên thiết kế đƣợc mơ hình xe hồn chỉnh, điều khiển tiến, lùi, trái, phải ổn đinh mƣợt mà, U đồng thời, chất lƣợng hình ảnh truyền từ xe lên trình duyệt web rõ nét có TE độ trễ thấp Qua đó, nhóm phát triển đề tài đƣa sản phẩm vào thực tiễn nhằm phục vụ đời sống nâng cao ngƣời xi CHƢƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Bảng 5.3 Ảnh hƣởng tốc độ mạng đến trình stream video Tốc độ mạng Khoảng (Mbps) cách Fps Thời gian trễ stream (m) Video (s) Rõ ràng, sắc nét, độ >= 15 phân giải cao 0.35 – 0.4 (Hình 5.2a) – 15 Rõ ràng, sắc nét, độ 30 phân giải cao 0.45 – 0.6 (Hình 5.2b) Tà Bị mờ, khơng rõ nét, =5 khơng hiển thị đƣợc u iệ (Hình 5.2c) Chất lƣợng Tốc độ mạng Khoảng Số lần Số lần điều Số lần điều (Mbps) cách điều U CM H Bảng 5.4 Ảnh hƣởng tốc độ mạng đến trình điều khiển robot khiển robot (m) khiển xác khơng khiển robot TE Hiệu suất xác robot \ >= 15 (Hình 5.2a) 100 100 100% 100 100 100% 100 70 30 20% – 15 (Hình 5.2b) 15 Mbps (hình 5.2a) thời gian trễ stream từ 0.35-0.4s, tốc độ mạng nằm khoảng từ 3-15 Mbps (hình 5.2b) thời gian trễ tăng lên từ 0.45-0.6s với tốc độ mạng < Mbps (hình 5.2c) thời gian trễ tăng lên rõ rệt >5s vơ tận có nghĩa đáp ứng Nên không hẵn nằm phạm vi cho phép mà chất lƣợng video stream lên web mƣợt, sắc nét độ trễ thấp mà phải đáp ứng thêm đƣợc yếu tố tốc độ mạng phải lớn 3Mbps Vì tốc độ mạng đồng nghĩa tốc độ đƣờng truyền liệu Bảng 5.4 cho ta thấy với tốc độ mạng dƣới Mbps trình stream video bị ảnh hƣởng lớn nhƣng với trình điều khiển robot đáp ứng đƣợc 5.2.3 Frame per second Tà Frame per second tức số khung hình hiển thị giây Vậy có ảnh il hƣởng đến q trình stream video hay khơng? Ta tiến hành thực nghiệm u iệ cách giữ nguyên giá trị tốc độ mạng khoảng cách xe robot kết nối vào mạng TE U CM H BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 52 CHƢƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ 15 fps 15 fps 15 fps Hình 5.3a 30 fps 30 fps u iệ il Tà 30 fps CM H Hình 5.3b 60 fps TE 60 fps U 60 fps Hình 5.3c Hình 5.3 Ảnh hƣởng Frame per second đến trình stream video Khi thay đổi số khung hình giây (fps) trình stream video thay đổi giống nhƣ hai yếu tố trƣớc nêu Cụ thể: BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 53 CHƢƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Bảng 5.5 Ảnh hƣởng Frame per second đến trình stream video Fps Khoảng cách Tốc độ mạng Thời gian trễ Chất lƣợng (m) (Mbps) stream(s) video Độ mƣợt thấp, rõ ràng, sắc nét, độ 0.6 – 0.7 15 phân giải cao (Hình 5.3a) Độ mƣợt cao, rõ 30 ràng, sắc nét, độ 0.35 – 0.4 15 phân giải cao Tà (Hình 5.3b) il 60 Độ mƣợt cao, độ phân giải 0.25 – 0.3 giảm, sắt nét iệ (Hình 5.3c) u Tốc độ Khoản mạng g cách điều khiển (Mbps) (m) robot Số lần Số lần Số lần điều Hiệu điều khiển khiển robot suất robot khơng chính xác xác TE U Fps CM H Bảng 5.6 Ảnh hƣởng Frame per second đến trình điều khiển robot \ 15 (Hình 5.3a) 100 100 100% 100 100 100% 100 100 100% 30 15 (Hình 5.3b) 60 (Hình 5.3c) BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 54 CHƢƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Ta thấy từ bảng 5.5 khoảng cách cố định với tốc độ mạng ổn định việc thay đổi số khung hình giây (fps) làm thay đổi thời gian trễ hay độ mƣợt video stream lên web nhƣ Hình 5.3a với số khung hình giây 15 thời gian trễ stream 0.6-0.7s, hình 5.3b với số khung hình giây 30 thời gian trễ giảm xuống cịn 0.35-0.4s, hình 5.3c với số khung hình giây 60 thời gian trễ giảm xuống 0.25-0.3s Nhƣng việc thay đổi nhƣ làm chất lƣợng video bị ảnh hƣởng lớn Hình ảnh khơng rõ sắc nét Ngun nhân kit đáp ứng đƣợc Qua bảng 5.6 ta thấy việc khung hình giây thay đổi khơng ảnh hƣởng tới việc điều khiển robot Qua yếu tố nêu để có đƣợc video rõ, sắc nét đặc Tà biệt phải mƣợt stream video lên web thì: il Tốc độ mạng phải >= 3Mbps u iệ Số khung hình giây 30 fps TE U CM H BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 55 CHƢƠNG KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Chƣơng KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Đề tài giúp chúng em học đƣợc nhiều kiến thức Tuy sản phẩm chƣa đƣợc hoàn hảo nhƣng chắn chúng em cố gắng cải thiện cho tối ƣu Chúng em cố gắng phát triển sản phẩm với nhiều chức hơn, độ xác cao Với ƣu điểm kể trên, nhóm cố gắng khắc phục nhƣợc điểm với ý tƣởng : + Sử dụng mật khấu để tăng cƣờng bảo mật Tà + Tạo webserver dễ dàng điều khiển hơn, thích hợp với nhiều ngƣời il dùng web khác iệ 6.2 u + Tạo app store nhằm tạo môi trƣờng thân thiện với ngƣời sử dụng HƢỚNG PHÁT TRIỂN H CM Hƣớng phát triển dựa ứng dụng vào sống Với ý tƣởng làm xe stream camera để thăm tình hình nơi nguy hiểm cho ngƣời U Nhóm em muốn phát triển sản phẩm thành loại thiết bị có ích trực tiếp nên : TE công nghiệp, khai thác, quân Với khả truyền video Trong quân : Làm xe dị bom, xe thám thính địch… Trong cơng nghiệp : Thăm dị tình hình nơi gây nguy hiểm cho ngƣời nhƣ : chỗ nhiễm phóng xạ, nhiễm độc,… Trong khảo cổ: Dị đƣờng hầm đƣờng ống lòng đất mà ngƣời khơng thể vào đƣợc… BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Đình Phú, Giáo trình kỹ thuật số, Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật, 2011 [2] Nguyễn Việt Hùng, Nguyễn Ngô Lâm, Nguyễn Văn Phúc, Giáo trình Kỹ thuật truyền số liệu, Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật, 9.2011 [3] SIMCOM, Hardware Design, SIMCOM Datasheet, 12.2009 [4] SIMCOM, SIM900 AT Commands Set, SIMCOM Datasheet, 1.2010 [5] Kỹ thuật lập trình C nâng cao – Phạm Văn Ất ( NXB GTVT Hà Nội) [6] Các website tham khảo : www.instructables.com, www.mjrobot.org, Tà www.toptechboy.com, http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html, http://alfonsojimenez.net/2018/05/13/problemas-con-los-drivers-wifi-tp- il link-tl-wn725n-rtl8188-en-raspbian/ , … u iệ [7] Các phần mềm hỗ trợ : Win32DiskImager, WinSCP, Putty, TE U CM H BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 57 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Code điều khiển xe: Điều khiển xe xoay trái: import math import sys import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode (GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) Tà ENA = 19 IN2 = 23 u ENB = 33 iệ il IN1 = 21 duty = 30 TE GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) U GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) CM IN4 = 31 H IN3 = 29 GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 59 PHỤ LỤC pwm1.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN2 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN3 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN4 , GPIO.LOW) time.sleep(0.5) ****************************** ************** Code điều khiển xe xoay phải: Tà import math import sys il import RPi.GPIO as GPIO u iệ import time GPIO.setmode (GPIO.BOARD) ENA = 19 ENB = 33 TE IN2 = 23 U IN1 = 21 CM H GPIO.setwarnings(False) IN3 = 29 IN4 = 31 duty = 30 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 60 PHỤ LỤC pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) pwm1.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN2 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN3 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN4 , GPIO.HIGH) time.sleep(0.5) Tà iệ il ***************************** ************* Code điều khiển xe tiến: u import sys import RPi.GPIO as GPIO GPIO.setwarnings(False) TE GPIO.setmode (GPIO.BOARD) U import time CM H import math ENA = 19 IN1 = 21 IN2 = 23 ENB = 33 IN3 = 29 IN4 = 31 duty = 30 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 61 PHỤ LỤC GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) pwm1.ChangeDutyCycle(duty) Tà GPIO.output(IN1 , GPIO.HIGH) il GPIO.output(IN2 , GPIO.LOW) iệ GPIO.output(IN3 , GPIO.HIGH) time.sleep(2.5) u GPIO.output(IN4 , GPIO.LOW) CM H ***************************** ************* TE import math U Code điều khiển xe lùi: import sys import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode (GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) ENA = 19 IN1 = 21 IN2 = 23 ENB = 33 IN3 = 29 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 62 PHỤ LỤC IN4 = 31 duty = 30 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) Tà pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) iệ il pwm1.start(duty) u pwm.ChangeDutyCycle(duty) pwm1.ChangeDutyCycle(duty) H GPIO.output(IN1 , GPIO.LOW) CM GPIO.output(IN2 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN3 , GPIO.LOW) TE time.sleep(2.5) U GPIO.output(IN4 , GPIO.HIGH) ***************************** ************* Code điều khiển xe dừng: import math import sys import RPi.GPIO as GPIO GPIO.setmode (GPIO.BCM) GPIO.setwarnings(False) BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 63 PHỤ LỤC ENA = 10 IN1 = IN2 = 11 ENB = 13 IN3 = IN4 = duty = 60 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) Tà GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) iệ il GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm.start(duty) u pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) H pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.LOW) TE pwm1.ChangeDutyCycle(duty) U CM pwm1.start(duty) GPIO.output(IN2 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN3 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN4 , GPIO.LOW) ########################################### Code điều khiển Camera: Code điều khiển Camera xoay trái: #!/usr/bin/python BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 64 PHỤ LỤC import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) GPIO.setup(13,GPIO.OUT) m= GPIO.PWM(13,50) m.start(7.5) def trigger(): m.ChangeDutyCycle(12) time.sleep(0.5) trigger() iệ il Tà try: print ("Quit") u except KeyboardInterrupt: ***************************** ************* TE Code điều khiển Camera xoay phải: U CM H GPIO.cleanup() #!/usr/bin/python import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) GPIO.setup(13,GPIO.OUT) m= GPIO.PWM(13,50) m.start(7.5) def trigger(): BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 65 PHỤ LỤC m.ChangeDutyCycle(2.5) time.sleep(0.5) try: trigger() except KeyboardInterrupt: print ("Quit") GPIO.cleanup() ***************************** ************* Code điều khiển Camera thẳng: Tà #!/usr/bin/python il import RPi.GPIO as GPIO u iệ import time H GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(13,GPIO.OUT) TE m.start(7.5) U m= GPIO.PWM(13,50) CM GPIO.setwarnings(False) def trigger(): m.ChangeDutyCycle(7.25) time.sleep(0.5) try: trigger() except KeyboardInterrupt: print ("Quit") GPIO.cleanup() ############################################################# ############# BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 66
Ngày đăng: 11/10/2023, 14:18
Xem thêm:
