(Đồ án hcmute) thiết kế và chế tạo máy cắt thép tấm tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY CẮT THÉP TẤM TỰ ĐỘNG GVHD: ThS TƯỞNG PHƯỚC THỌ SVTH: NGÔ NGUYỄN TRỌNG NGHĨA PHẠM THÀNH LONG SKL010446 Tp.Hồ Chí Minh,Tháng 2/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY CẮT THÉP TẤM TỰ ĐỘNG GVHD ThS Tưởng Phước Thọ SVTH Ngô Nguyễn Trọng Nghĩa MSSV: 15146211 Phạm Thành Long MSSV: 16146391 NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Hồ Chí Minh, ngày…, tháng 02 năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY CẮT THÉP TẤM TỰ ĐỘNG GVHD ThS Tưởng Phước Thọ SVTH Ngô Nguyễn Trọng Nghĩa MSSV: 15146211 Phạm Thành Long MSSV: 16146391 NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Hồ Chí Minh, ngày…, tháng 02 năm 2023 Trang ii TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: Th.S Tưởng Phước Thọ Sinh viên thực hiện: Ngô Nguyễn Trọng Nghĩa MSSV:15146211 Điện thoại: 0363517804 Phạm Thành Long MSSV:16146391 Điện thoại: 0787923686 Tên đề tài: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY CẮT THÉP TẤM TỰ ĐỘNG Các số liệu, tài liệu ban đầu: Thiết kế thay đổi dựa đồ án điện tử Nội dung đồ án: Thiết kế chế tạo máy cắt thép tự động sử dụng phịng thực hành mục đích dạy học sử dụng quy mô nhỏ Các sản phẩm dự kiến Máy cắt thép 2-3mm tự động với số lượng tùy chỉnh Ngày giao đồ án: 10/9/2022 Ngày nộp đồ án: 10 tuần Ngôn ngữ trình bày: TRƯỞNG KHOA (Ký, ghi rõ họ tên) Bản báo cáo: Tiếng Việt Trình bày bảo vệ: Tiếng Việt TRƯỞNG BỘ MÔN (Ký, ghi rõ họ tên) GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) Trang iii TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Ngô Nguyễn Trọng Nghĩa MSSV: 15146211 Hội đồng: Họ tên sinh viên: Phạm Thành Long MSSV: 16146391 Hội đồng: Tên đề tài: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY CẮT THÉP TẤM TỰ ĐỘNG Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV hướng dẫn: Th.S Tưởng Phước Thọ Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên Nhận xét kết thực ĐATN 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: Trang iv 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm tối đa 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN Điểm đạt 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận: Trang v  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2023 Giảng viên hướng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) Trang vi LỜI CÁM ƠN Trên thực tế khơng có thành công mà không gắn liền với hỗ trợ, giúp đỡ dù hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp người khác Trong suốt thời gian từ bắt đầu học tập trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh đến nay, chúng em đã nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ q Thầy (Cơ), gia đình bạn bè Điều đặc biệt đầu tiên, đồ án hồn thành nhờ hỗ trợ tận tâm đầy tính kỷ luật Th.S Tưởng Phước Thọ Sâu tận trái tim cậu học trò nhỏ thán phục vinh dự thầy bảo ban, dẫn, định hướng nhiệt tình việc nghiên cứu dẫn cho nhóm từ kiến thức đến thiết bị hỗ trợ đồ án, hướng giải vấn đề khó khăn suốt q trình làm đồ án Với lịng biết ơn sâu sắc nhất, chúng em xin gửi đến quý Thầy (Cơ) Khoa Cơ khí Chế tạo máy – Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh đã với tri thức tâm huyết để truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho chúng em suốt thời gian học tập trường Đề tài “Thiết kế chế tạo máy cắt thép tự động” bắt đầu thực vào học kỳ I/2022 Bước đầu vào thực tế, tìm hiểu, kiến thức chúng em hạn chế nhiều bỡ ngỡ Do vậy, khơng tránh khỏi thiếu sót điều chắn, chúng em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu quý Thầy (Cơ) để hồn thiện Sau cùng, em xin kính chúc q Thầy (Cơ) khoa Cơ khí Chế tạo máy dồi sức khỏe, niềm tin để tiếp tục thực sứ mệnh cao đẹp truyền đạt kiến thức cho hệ sinh viên Nhóm thực đề tài xin chân thành cảm ơn! Nhóm thực đề tài Ngô Nguyễn Trọng Nghĩa Phạm Thành Long Trang vii TÓM TẮT Cùng với phát triển văn minh nhân loại, nhu cầu đời sống nâng cao, kéo theo ngành công nghiệp phải liên tục đổi để đáp ứng nhu cầu Điển hình ngành công nghiệp sắt thép, ngành công nghiệp xuất nhiều lĩnh vực chế tạo đóng góp phần không nhỏ việc tạo sản phẩm từ ngành xây dựng, khí, tơ, điện, chế biến hay chí ngành hàng khơng Tuy cơng dụng vậy, sản phẩm chế tạo trực tiếp từ phơi thép thơ Đa phần phôi thép thô trải qua công đoạn gia công kéo, cán, ép, dập để tạo phơi thép dạng với hình dạng kích thước khác Trước việc cắt thép đã thực phổ biến, bước cắt thép cịn mang tính thủ cơng chủ yếu Năng suất độ xác khơng cao, khả bảo vệ khơng đảm bảo Vì máy cắt thép tự động đã sử dụng nhiều với độ xác suất cao so với ban đầu Tuy vậy, giá thành máy lại cao khó tiếp cận Hiểu rõ vấn đề ấy, nhóm chúng em sau q trình thảo luận bàn bạc đưa đến thống đề xuất “Thiết kế chế tạo máy cắt thép tự động” với mong muốn đáp ứng yêu cầu người máy cắt Trong nghiên cứu máy cắt này, nhóm em đã thiết kế máy có hai chế độ Auto Manual Cơ cấu cắt phôi máy gồm lưỡi dao hệ thống xi lanh thủy lực Cơ cấu đẩy phôi định xác kích thước sản phẩm thực động bước PLC Mitsubishi điều khiển chính, dùng để phát tín hiệu điều khiển cho phận đẩy phôi phận cắt phôi, sau hiển thị thơng tin q trình cắt hình HMI Máy đếm số lượng sản phẩm, điều chỉnh tốc độ cắt kích thước phơi cắt tùy theo người sử dụng Từ giải phần vấn đề giá giữ chức máy Trang viii MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP III PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP IV LỜI CÁM ƠN VII TÓM TẮT VIII DANH MỤC HÌNH ẢNH XI DANH MỤC BẢNG BIỂU XV CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Lý chọn đề tài 1.3 Đối tượng phương pháp nghiên cứu 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu 1.3.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Giới hạn đề tài 1.5 Bố cục đề tài CHƯƠNG THIẾT KẾ CƠ KHÍ 2.1 Cơ sở lý thuyết 2.1.1 Biến dạng dẻo kim loại 2.1.2 Sự thay đổi tính chất thép gia công .9 2.1.3 Nguyên lý biến dạng cắt kim loại .11 2.2 Các phương pháp cắt thép 15 2.2.1 Cắt Oxi-gas .15 2.2.2 Cắt Lazer 15 2.2.3 Cắt Plasma 16 2.2.4 Phương pháp cắt áp lực lưỡi cắt .17 2.3 Các cấu khác 26 2.3.1 Cơ cấu cắt phôi 26 2.3.2 Cơ cấu kẹp phôi 28 2.3.3 Sơ đồ nguyên lý máy 31 2.4 Thiết kế tính tốn động học máy 32 2.4.1 Thiết kế phận máy 32 2.4.2 Xác định thông số máy .39 2.5 Tính tốn động lực học máy 50 2.5.1 Tính tốn thủy lực cho phận tạo lực cắt .50 2.5.2 Chọn bơm dầu cung cấp cho hệ thống thủy lực 52 2.5.3 Xác định kích thước đường kính ống dẫn dầu 53 2.5.4 Chọn bể dầu cho hệ thống 54 2.5.5 Các phần tử thủy lực khác 55 CHƯƠNG THIẾT KẾ ĐIỆN 58 3.1 Lựa chọn thiết bị điều khiển 58 3.1.1 Lựa chọn hệ thống điều khiển 60 3.1.2 Lựa chọn phần lại hệ thống 64 Trang ix GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ Lần thử Kích thước mong muốn Kích thước thật Sai số nghiệm (cm) (cm) (%) 20 20,20 20 20,10 0,5 20 19.85 0,75 20 20,15 0,75 20 19,95 0,25 20 20,05 0,25 20 20,10 0,5 20 19,90 0,5 20 19,95 0,25 10 20 20,15 0,75 Bảng 4-2 Số liệu ghi lại vận hành động bước * Khối điều khiển: Là khối quan trọng nhất, điều khiển hoạt động máy dựa tín hiệu điện, bao gồm relay dùng để chuyển mạch, contactor điều khiển van bơm, Boar lập trình PLC, driver Để biết khối điều khiển có hoạt động tốt hay khơng, trước tiên ta kiểm tra thử tín hiệu linh kiện cấp điện cấp tín hiệu vào có hoạt động bình thường hay khơng (đây bước kiểm tra khả nhận tín hiệu) * Khối thủy lực: Khối cắt phôi khối định độ đẹp phôi (vết cắt) phẩm, bao gồm hệ thống bơm thủy lực, xi lanh thủy lực dao Trang 87 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ Hình 4-6 Hệ thống bơm thủy lực đường dây thủy lực Hình 4-7 Dao xi lanh ❖ Chú ý cắt thép tấm: - Ln giữ khoảng trống phía sau máy, kiểm tra xung quanh máy trước khởi động - Phôi phải gá đúng chắn, không để phôi bừa bãi - Không cho tay vào dao cắt máy làm việc Đồng thời không dùng tay lấy chi tiết cắt Sau kiểm tra khối, chúng tối tiếp tục cho máy chạy chế độ Manual có phơi, chế độ Auto có phơi Cùng lúc kiểm tra độ thống khối với Từ thấy độ bền độ tin cậy máy Trang 88 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ 4.2.2.2 Chạy chế độ Manual có phơi Hình 4-8 Thao tác đẩy phôi tay Ta cho máy vận hành để cắt nhơm kích thước 1,5x30x50 mm, chế độ Manual, điều khiển xi lanh lên xuống cắt lần, kích thước cắt lần 2cm Kích Kích Sai số thước thước kích yêu cầu thật thước (cm) (cm) (%) 2,1 Nhôm 2,2 10 Nhôm 1,9 Nhôm 2 Nhôm 1,8 10 Loại Thời phôi gian cắt cắt (s) Nhôm Lần thử nghiệm Bảng 4-3 Kết thực nghiệm máy chạy Manual Dựa vào kết thực nghiệm ta thấy thực cắt chế độ Manual sai số sản phẩm lớn, khó đặt kích thước u cầu Ngồi Trang 89 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ việc thực thao tác cắt khoảng thời gian dài phải căng chỉnh vị trí phơi Hình 4-9 Kết phơi chạy Manual Hình 4-10 Vết cắt mép phơi Qua nhiều lần cắt thử ta nhận thấy vết cắt đẹp Nhưng thiếu sót mặt khí, cụ thể gia cơng lưỡi dao chưa chuẩn, rảnh trượt chữ U cịn có khe hở, nên dao cắt xuống giữ n vị trí vng góc 90 được, dẫn tới việc sản phẩm tạo cịn ba via Trang 90 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ 4.2.2.3 Chạy thực nghiệm (Auto) có phơi Hình 4-11 Biểu diễn thao tác đặt phơi lên bàn cắt Hình 4-12 Mép phơi trước cắt Ở bước chạy thực nghiệm chế độ Auto này, chúng ta bố trí cài đặt máy vận hành cắt kích thước phơi khác 2cm 4cm, kích thước ta cắt lần, sau kiểm tra sai số sản phẩm có kích thước Trước chạy, ta cần dọn dẹp máy xung quanh máy, đảm bảo máy hoạt động bình thường không bị cản trở Đặt phôi cố định lên bàn cắt cho mép phôi chạm vào mép đẩy phận đẩy phôi Tiếp theo ta cài đặt thông số đầu vào cho máy thông qua bảng điều khiển tủ điện bao gồm tốc độ cắt, kích thước cắt, số lần cắt ❖ Cắt phơi kích thước 2cm: Trang 91 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ Hình 4-13 Cài đặt thơng số đầu vào cho máy cắt Lần thử Loại Thời gian Kích thước Kích thước Sai số kích nghiệm phơi cắt cắt (s) u cầu (cm) thật (cm) thước (%) Nhôm 5s 2,02 Nhôm 5s 2 Nhôm 5s 2,04 Nhôm 5s 2,04 Nhôm 5s 2,06 Bảng 4-4 Kết chạy thực nghiệm (Auto) cắt phơi 2cm Hình 4-14 Sản phẩm chạy thực nghiệm (Auto) cắt phôi 2cm Sau chạy thử nghiệm chế độ Auto ta nhận thấy nhiều ưu điểm chế độ Manual Vì sử dụng thuật tốn cấp xung cho động thay điều chỉnh thủ cơng nên độ xác gia tăng đáng kể Ngồi lặp trình sẵn nên chu Trang 92 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ trình cắt hoạt động liên tục, tối ưu thời gian thực thao tác, dẫn đến suất tăng cao ❖ Cắt phơi kích thước 4cm: Hình 4-15 Cài đặt thông số đầu vào cho máy cắt Lần thử Loại phơi Thời gian Kích thước Kích thước Sai số kích nghiệm cắt cắt (s) yêu cầu (cm) thật (cm) thước (%) Nhôm 7s 4,08 2 Nhôm 7s 4,12 3 Nhôm 7s 4,12 Nhôm 7s 4 Nhôm 7s 3,92 Bảng 4-5 Kết chạy thực nghiệm (Auto) cắt phơi 4cm Hình 4-16 Sản phẩm chạy thực nghiệm (Auto) cắt phôi 4cm Trang 93 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ Khi cắt chế độ Auto với kích thước khác ta thấy sai số cắt dao động khoảng từ  3% , chấp nhận được, chu trình cắt nhanh, thay đổi theo kích thước phơi cần cắt 4.3 Phân tích Sau chạy thực nghiệm nhiều lần ta thu kết sau: - Xi lanh lúc cắt có lên xuống khơng xilanh → Vì máy thiết kế với lưỡi dao nghiêng, nên cắt xuống phía lưỡi dao chạm vào phơi trước cắt đứt phần làm giảm phản lực tác dụng bên xilanh, nên có tượng dao cắt chạm phơi bị nghiêng Ngồi ra, lượng dầu phân phối vào hai buồng xi lanh không điều chỉnh van tiết lưu nên lưỡi dao bị nghiêng bên Ta khắc phục tình trạng cách thiết kế lại rãnh trượt chữ U Thay trượt sng – phải thiết kế có khe hở để giảm ma sát Thì ta thay rãnh có vịng bi đũa đỡ Khi hạn chế ma sát dao cắt cố định dao, khiến dao thẳng không nghiên lúc ban đầu - Sản phẩm tạo có kích thước gần với u cầu, sai số thấp  4% - Khi cắt nhôm, ta thấy vết cắt đẹp, ba via Khi cắt thép vết cắt tốt khơng đẹp cắt nhơm Hình 4-17 Vịng bi đũa đỡ → Nhìn chung, chạy auto máy đạt vài yêu cầu thiết yếu đặt độ xác, độ an toàn, độ ổn định Trong tương lai, máy cần cải thiện nhiều vấn đề: - Lựa chọn linh kiện phù hợp → Lợi kinh tế Trang 94 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ - Lựa chọn vật liệu gia công → Tối ưu khối lượng độ cứng cáp - Thiết kế lại khung máy → Tiết kiệm diện tích - Thiết kế lại nguyên lý hoạt động → Đủ chức yêu cầu - Làm đẹp sản phẩm → Tăng tính thẩm mỹ cho sản phẩm ❖ Lỗi phôi cắt không đều: - Nguyên nhân: Khi máy chạy, tín hiệu truyền tới bị nhiễu, khiến cho thời gian nhận tín hiệu khơng khớp với nhau, dẫn đến việc cắt thừa thiếu phôi - Giải pháp: Điều chỉnh thời gian delay lại để khâu hoạt động nhịp nhàng với Hình 4-18 Lỗi phôi cắt không ❖ Lỗi cắt không đứt phôi: - Nguyên nhân: Do áp lực nén xilanh không thống với nhau, dẫn tới việc thiếu lực đẩy, khiến cho việc cắt phơi trở nên khó khăn Hoặc bề mặt làm việc dao chưa đạt chuẩn - Giải pháp: Điều chỉnh độ chênh lệch áp suất xilanh valve tiết lưu cho xilanh có đủ lực để cắt phơi Hoặc gia công lại bề mặt làm việc dao Hình 4-19 Lỗi cắt khơng đứt phơi Trang 95 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ CHƯƠNG KẾT LUẬN 5.1 Kết luận Trải qua 10 tháng thực đồ án, chúng em đã gặp nhiều khó khăn, cuối cùng, nhờ giúp đỡ tận tình giáo viên hướng dẫn nỗ lực của thân, nhóm em đã hoàn thành đồ án tốt nghiệp “Thiết kế chế tạo máy cắt thép tự động” đã đạt số mục tiêu đề sau: - Thiết kế thi cơng hồn thiện phần cứng mơ hình - Lựa chọn linh kiện lắp đặt tủ điện cho máy - Thiết kế mạch lập trình chương trình điều khiển PLC - Thiết kế giao diện HMI - Chạy thử nghiệm nhiều lần ❖ Ưu điểm máy: - Máy chạy ổn định, độ xác mức tương đối, chấp nhận gia công sản phẩm không cần độ xác q cao - Có thể chạy tay (Manual) tự động (Auto) - Có hình HMI, giúp dễ dàng theo dõi điều khiển máy - Có thể điều khiển tốc độ động cơ, kích thước sản phẩm theo dõi số lượng sản phẩm đã cắt ❖ Nhược điểm máy: - Sản phẩm cắt cịn ba via, khó đáp đứng u cầu độ xác cao - Khơng thể cắt phôi dày, dẻo - Khi cắt dao bị nghiêng bên - Máy chưa tối ưu khả tự hành - Máy nặng, chưa cân đối khâu - Linh kiện lựa chọn chưa tối ưu Trang 96 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ 5.2 Hướng phát triển - Thiết kế lại hệ thống khí, chắn cân đối - Nghiên cứu thay rãnh trượt dao để dao không bị nghiêng cắt - Gia công dao tốt hơn, chọn vật liệu hình dạng phù hợp - Lắp thêm cấu cảm biến quang NPN, cảm biến siêu âm cảm biến từ để máy tự vận hành tốt - Nghiên cứu thiết kế cấu cấp phôi tự động thay phải cấp phơi tay Trang 97 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương (2010), “HỆ THỘNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN”, NXB Giáo Dục [2] GS.TS Nguyễn Đắc Lộc, PGS.TS Lê Văn Tiến, PGS.TS Ninh Đức Tốn, PGS.TS Trần Xuân Việt, “SỔ TAY CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY TẬP VÀ 2”, Hà Nội, NXB Khoa học Kỹ thuật [3] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển (2006), “TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CƠ KHÍ TẬP 1”, Hà Nội, NXB Khoa học Kỹ Thuật [4] PGS.TS Lê Hiếu Giang, TS Nguyễn Thị Hồng Minh, “GIÁO TRÌNH CƠNG NGHỆ THỦY LỰC VÀ KHÍ NÉN (PHẦN KHÍ NÉN)”, Hồ Chí Minh, NXB ĐHQG TP.HCM [5] ThS Phạm Xuân Hồ, TS Hồ Xn Thanh, “GIÁO TRÌNH KHÍ CỤ ĐIỆN”, Hồ Chí Minh, NXB ĐHQG TP.HCM [6] PGS.TS Đặng Thiện Ngơn, “GIÁO TRÌNH TRANG BỊ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TRONG MÁY CƠNG NGHIỆP”, Hồ Chí Minh, NXB ĐHQG TP.HCM Trang 98 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ PHỤ LỤC ❖ Code Ladder lập trình PLC Mitsubishi Trang 99 GVHD: ThS Tưởng Phước Thọ Trang 100 S K L 0