Điều khiển và giám sát hệ thống lưu kho tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG GVHD: THS NGUYỄN TRẦN MINH NGUYỆT SVTH: NGUYỄN TRÀ LƯU ĐỖ VY UYÊN SKL009330 Tp.Hồ Chí Minh, tháng 8/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG GVHD: ThS NGUYỄN TRẦN MINH NGUYỆT SVTH: NGUYỄN TRÀ LƯU 17151102 ĐỖ VY UYÊN 17142195 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập-Tự do-Hạnh phúc *** NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Trà Lưu MSSV: 17151102 Đỗ Vy Uyên MSSV: 17142195 Ngành: Điều khiển-Tự động hóa Lớp: 171511A Giảng viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Trần Minh Nguyệt Ngày nhận đề tài: 08/03/2021 ĐT:0989638457 Ngày nộp đề tài: 06/08/2022 Tên đề tài: Điều Khiển Và Giám Sát Hệ Thống Lưu Kho Tự Động Các số liệu, tài liệu ban đầu: − Các hệ thống kho hàng thông minh thực tế − Tài liệu điều khiển hệ động bước − Manual thiết bị SIMENS S7-1200 Nội dung thực đề tài: − Thiết kế thi cơng mơ hình kho hàng tự động − Lập trình Python xử lý ảnh để nhận biết mã QR − Lâp trình PLC điều khiển động bước − Thiết kế giao diện điều khiển giám sát Sản phẩm: Mơ hình kho hàng tự động, chương trình điều khiển, giao diện điều khiển giám sát TRƯỞNG NGÀNH DELL GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN I CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên Sinh viên: Nguyễn Trà Lưu Họ tên Sinh viên: Đỗ Vy Uyên Ngành: Điều Khiển-Tự Động Hóa Tên đề tài: MSSV: 17151102 MSSV: 17142195 Điều Khiển Và Giám Sát Hệ Thống Lưu Kho Tự Động Họ tên Giáo viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Trần Minh Nguyệt NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm:……………….(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày 06 tháng 08 năm 2021 Giáo viên hướng dẫn II CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh Phúc ***** PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên Sinh viên: Nguyễn Trà Lưu MSSV: 17151102 Họ tên Sinh viên: Đỗ Vy Uyên MSSV: 17142195 Ngành: Điều khiển-Tự động hóa Tên đề tài: Họ tên Giáo viên phản biện: NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực – Câu hỏi phản biện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm:……………….(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2020 Giáo viên phản biện (Ký & Ghi rõ họ tên) III LỜI CẢM ƠN Nhóm xin chân thành cảm ơn thầy cô trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh Đã giảng dạy cho nhóm kiến thức chun mơn để nhóm hồn thiện đề tài Nhóm xin chân thành cảm ơn cô Nguyễn Trần Minh Nguyệt, giáo viên hướng dẫn Nhờ hướng dẫn, bảo tận tình đặc biệt lời khun quý báu góp ý nhóm gặp trở ngại giúp nhóm hồn thảnh tốt mục tiêu đề tài Bên cạnh nhóm xin cám ơn bạn nhóm làm đề tài khác, bạn nhiệt tình hỗ trợ nhóm bằng kiến thức kinh nghiệm Và thêm lời cảm ơn đến toàn thể nhà trường tạo sở vật chất kỹ thuật để học tập làm việc suốt trình làm sinh viên chúng em Nhóm xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 02 tháng 08 năm 2022 Nhóm thực Đỗ Vy Uyên Nguyễn Trà Lưu IV 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 TÓM TẮT ĐỀ TÀI Đề tài “Điều Khiển Và Giám Sát Mơ Hình Lưu Kho Tự Động” hướng tới giảm thời gian lưu kho tự động so với hệ truyền thống, từ tăng suất hiệu kinh tế Để thiết kế hệ thống, nhóm tìm hiểu hệ thống kho hàng sử dụng tìm ưu, khuyết điểm hệ thống bao gồm thời gian lưu kho, hệ thống lưu kho sản phẩm thời gian bao lâu, diện tích máy Từ sở lý thuyết, nhóm thực thiết kế quy trình riêng cho hệ thống nhằm khắc phục số nhược điểm hệ thống từ cách hoạt động, vận hành, việc điều khiển, giám sát thiết bị hệ thống Sau đó, nhóm thi cơng lập trình cho hệ thống bao gồm sử dụng điều khiển động bước điều khiển tốc độ vị trí vít me, HMI giám sát hệ thống vận hành đồng thời thị cảnh báo thiết bị thông hệ thống bị lỗi, camera gắn trục ngang hệ thống dùng để nhận diện mã sản phẩm Hệ thống có tích hợp thêm SQLvà webserver để người dùng giám sát hệ thống từ xa Nhằm hướng tới tối ưu hệ thống nên nhóm chúng em sử dụng SQL để lưu trữ liệu kho hàng Và từ SQL đưa liệu lên webserver hiển thị thông tin mặt hàng, thời gian trạng thái nhập/xuất để người dùng kiểm sốt sản phẩm kho V 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP I PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN II PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN III LỜI CẢM ƠN IV TÓM TẮT ĐỀ TÀI V MỤC LỤC VI DANH MỤC VIẾT TẮT XI DANH MỤC HÌNH ẢNH XII DANH MỤC BẢNG XV Chương TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Giới hạn đề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Nội dung đề tài Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tình hình chung 2.2 Động Cơ Bước 2.2.1 Động bước gì? 2.2.2 Cấu tạo động bước 2.2.3 Phân loại động bước VI 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.2.4 Ứng dụng động bước 2.2.5 Phương pháp điều khiển động bước 2.3 Xi-lanh khí nén 10 2.3.1 Xi-lanh khí nén 10 2.4 Van điện từ 11 2.5 Phần mềm sở liệu 13 2.5.1 Visual Studio 15 2.5.2 ASP.NET 16 2.5.3 Ứng dụng ASP.NET: 16 2.7 Các Hệ Thống Xử Lý Hàng Hóa 16 2.7.1 Hệ thống xếp chồng 16 2.7.2 Cần cẩu 17 2.7.2.1 Ưu điểm cầu trục 17 2.7.2.2 Cần cẩu loại C 18 2.7.2.3 Cần cẩu loại D 18 2.7.3 Hệ thống thang máy 19 2.7.4 Hệ thống băng tải 19 2.7.5 Thiết bị tương đối 19 2.7.5.1 Ưu điểm 20 2.8 Ưu nhược điểm hệ thống 20 2.8.1 Ưu điểm 20 2.8.2 Nhược điểm 21 2.9 Lựa chọn cấu nâng hàng 22 2.9.1 Cần cẩu xếp dỡ hàng (robot) 22 2.9.2 Sơ đồ minh họa cấu trúc robot xếp dỡ hàng: 22 2.10 Lựa chọn hệ thống điều khiển 23 2.11 Khái niệm xử lý ảnh 24 2.11.1 Xử lý ảnh gì? 24 Chương TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 25 VII 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 3.1 Yêu cầu hệ thống 25 3.2 Thiết kế khí 25 3.2.1 Yêu cầu khí 25 3.2.2 Bản vẽ khí 25 3.3 Lựa chọn thiết bị cho cấu vận chuyển 27 3.3.1 Động bước (Step motor) 27 3.3.2 Cơng tắc hành trình 30 3.3.3 Cảm biến tiệm hồng ngoại 31 3.3.4 Cảm biến từ xilanh 31 3.4 Thiết kế điện 32 3.4.1 Sơ đồ khối 32 3.5 Bản vẽ điện 33 3.5.1 Sơ đồ khối nguồn 33 3.5.2 Sơ đồ cấp nguồn Driver 34 3.5.3.Sơ đồ mạch điều khiển Step 34 3.5.4 Sơ đồ ngõ vào Digital 35 3.5.5 Sơ đồ ngõ Digital 35 3.6 Lựa chọn thiết bị cho hệ thống điều khiển 36 3.6.1 Bộ điều khiển 36 3.6.2 Driver TB6600 36 3.6.3 Van khí nén 37 3.6.4 Các thiết bị hỗ trợ khác 38 3.6.4.1 Bộ nguồn 24V - 10A 38 3.6.4.2 Nút dừng khẩn cấp 38 3.6.4.3 Nút Start/khởi động 39 3.6.4.4.Nút Stop/dừng 40 3.6.5 Rơ-le trung gian 41 3.6.6 MCB 42 3.6.7 Camera 42 3.6.8 Van tiết lưu 43 VIII 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 4.24 Trang liệu 7UP xuất 4.2.8.6 Trang tìm kiếm Trang cho phép người dùng nhập mã sản phẩm cần tìm truy thời gian khoảng từ ngày, đến ngày, mà người dùng mong muốn tìm kiếm Trang hiển thị tối đa mười sản phẩm, muốn tìm kiếm sản phẩm vào khoảng thời gian Người dùng nhập sản phẩm vào tìm kiếm, chọn khoảng thời gian sau nhấn vào nút “Tìm kiếm” Sau kết trả mong muốn Kết hiển thị bao gồm tên sản phẩm, trạng thái nhập xuất, thời gian mà người dùng tìm kiếm Hình 4.25 Trang tìm kiếm 63 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Chương KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 5.1 Kết đạt 5.1.1 Mơ hình Phần cứng hệ thống chạy với tốc độ ổn định Đưa hàng vào ô định sẵn hệ thống Hình 5.1 Mô hình điều khiển giám sát kho hàng 5.1.2 Kết xử lý ảnh Nhận dạng mã QR lưu liệu vào hệ thống Nhận dạng ảnh nhiều điều kiện nhiễu Truyền liệu xác PLC 64 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 5.2 Giao diện HMI xử lý ảnh 5.1.3 Kết HMI Màn hình HMI hiển thị liệu đưa vào Báo lỗi hệ thống gặp cố Hình 5.3 Hệ thống báo lỗi mã QR không hợp lệ 65 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 5.4 Hệ thống xuất hàng báo lỗi nhập trống Hình 5.5 Hệ thống cảnh báo xuất sai độ ưu tiên 66 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 5.6 Hệ thống báo lỗi xuất hàng số lượng vượt số lượng lại kho 5.1.4 Kết giao diện webserver Hệ thống có webserver gồm trang : Trang Home, trang liệu kho hàng, trang liệu xuất / nhâp , trang liệu kho hàng, trang tìm kiếm Hình 5.7 Trang Home 67 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 5.8 Trang liệu Pepsi nhập Hình 5.9 Trang liệu Pepsi xuất Tương tự cho mặt hàng Coca, 7UP có trang liệu nhập liệu xuất 68 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 5.10 Tất mặt hàng kho Hình 5.11 Trang tìm kiếm mặt hàng 5.2 Phân tích kết đạt Hệ thống hoạt động với tốc độ ổn định Xuất nhập hàng nhanh chóng Mỗi lơ xuất nhập hàng vòng khoảng hai phút Xử lý ảnh hoạt động tốt điều kiện nhiễu thiếu ánh sáng Hệ thống hỗ trợ webserver cho người dùng giám sát từ xa Hệ thống có trang bị thêm tính cài đặt lại vị trí kho hàng bị vận chuyển đến nơi khác vị trí cùa bị lệch Khi nhấn nút setting ( cài đặt mới) hình HMI có hình cho nhập vị trí Sẽ có thêm nút recover dùng cho trường hợp khối điều khiển bị hư liệu cũ khơi phục lại Hệ thống có tính nhằm mục đích tối ưu hóa hữu dụng cho người dùng 69 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Bảng phân tích số liệu cấp tốc độ: Thời gian ổn định 1s: Vận tốc (mm/s) Thời gian (s) Tính ổn định 20 15.71 Ổn định, di chuyển chậm từ vị trí bắt đầu đến ô cuối cùng, không ảnh hưởng đến động Hàng hóa khơng bị xê dịch đưa vào kho 40 12.73 Ổn định, di chuyển chậm , động hoạt động trơn tru khơng có tượng nóng động Hàng hóa đưa vào kho khơng bị xê dịch 60 11.55 Ổn định, di chuyển chậm, hàng hóa đưa vào kho khơng bị lệch 80 8.56 Di chuyển nhanh hơn, ảnh hưởng đến động cơ, hàng bị lệch 90 7.84 Di chuyển nhanh, ảnh hưởng đến động cơ, hàng lệch nhiều quán tính Bảng 5.1 Bảng vận tốc di chuyển trung bình cấu chấp hành có thời gian ổn định 1s 70 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Thời gian tốc độ ổn định 2s: Vận tốc (mm/s) Thời gian (s) Tính ổn định 20 15.71 Ổn định, di chuyển chậm, hàng hóa bị lệch 40 12.73 Ổn định, di chuyển chậm, hàng hóa bị lệch 60 11.55 Ổn định, di chuyển chậm, hàng hóa bị lệch 80 8.56 Di chuyển nhanh, khơng ổn định, hàng hóa bị lệch đưa lên kệ 90 7.84 Di chuyển nhanh, ảnh hưởng động cơ, hàng lệch nhiều quán tính động Bảng 5.2 Bảng vận tốc di chuyển trung bình cấu chấp hành có thời gian ổn định 2s Thời gian ổn định 4s: Vận tốc (mm/s) Thời gian (s) Tính ổn định 20 25.20 Di chuyển chậm, không ảnh hưởng tới động cơ, hàng khơng bị lệch qn tính 40 13.56 Ổn định, di chuyển chậm, không ảnh hưởng tới động 71 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 60 Ổn định , di chuyển không 9.79 chậm, không ảnh hưởng động cơ, hàng hóa khơng bị lệch 80 Di chuyển tương đối nhanh, 8.80 không ảnh hưởng đến động cơ, hàng không bị lệch 90 Di chuyển nhanh, ổn định, 8.30 không ảnh hưởng động cơ, hàng không bị lệch đưa vào kho Bảng 5.3 Bảng vận tốc di chuyển trung bình cấu chấp hành có thời gian ổn định 4s  Hệ thông chạy tối ưu với v= 90 mm/s thời gian ổn định 4s Dựa vào tốc độ tốc độ thời gian ổn định động cơ, kiểm tra đánh giá hoạt động nhập xuất kho hàng *Nhập Thời gian nhập = thời gian xử lý ảnh + thời gian cấu đến ô nhập hàng + thời gian nhập hàng +thời gian quay Home ( thời gian cấu đến ô nhập hàng = thời gian quay Home) Số thứ tự ô Thời gian cấu (s) 3.21 4.35 5.26 5.58 6.12 6.50 Thời gian xử lý ảnh (s) Thời gian nhập hàng (s) Tổng thời gian (s) 4 4 4 2 2 2 9.21 10.35 11.26 11.58 12.12 12.50 72 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 7.30 7.59 8.30 Bảng 5.4 Bảng thời gian nhập kho hàng 13.30 13.59 14.30 *Xuất Thời gian xuất = thời gian cấu đến ô xuất + thời gian lấy hàng + thời gian quay Home Số thứ tự ô Thời gian Thời gian lấy hàng 3.33 4.56 5.32 5.54 6.30 6.54 7.45 8.10 8.40 Bảng 5.5 Bảng thời gian xuất kho hàng Tổng thời gian 5.33 6.56 7.32 7.54 8.30 8.54 9.45 10.10 10.40 73 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Qua trình nghiên cứu thực đề tài “Điều khiển Giám sát mơ hình lưu kho tự động”, nhóm kết luận thực hồn thành đề tài Phần khí mang tính thẩm mĩ, hoạt động ổn định, không xảy cố mong muốn rớt hàng, nhiễu ảnh, nhiễu tín hiệu cháy, chập q trình hoạt động, thiết bị lắp đặt vẽ, đáp ứng mục tiêu đặt ban đầu Đề tài ban đầu đáp ứng tiêu chí đề như: • Đối với hàng hóa yêu cầu hộp carton với kích cỡ 16x6x6 cm trọng lượng xấp xỉ 100 gram, hàng hóa vận chuyển bình thường mà không bị rung lắc dẫn đến rơi rớt hàng hóa • Truyền thơng camera PC, PC PLC diễn đồng thời, không bị nhiễu Mã hàng truyền xác để PLC thực kiểm tra xếp • Màn hình HMI hiển thị rõ chế độ hoạt động thông tin u cầu hiển thị • Kiểm sốt ngày xuất nhập hàng, số lượng vị trí hàng cịn lại • Tích hợp webserver SQL Tuy vậy, đề tài cịn thiếu sót hạn chế, đơi lúc q trình thực đề tài bị gián đoạn COVID19 nên đề tài chưa đạt đến mức ban đầu nhóm mong muốn thực hiện, cụ thể hệ thống phải làm mô Phần giao diện webserver chưa có tính tính tổng số lượng hàng hóa, sản phẩm kho, chưa tối ưu hóa Đặc biệt,mơ hình nhỏ, kệ hàng có chưa xác với kho hàng thực tế Bên cạnh phần cứng gặp phải số nhược điểm chưa khắc phục được, tốc độ truy xuất kho hàng tương đối chậm Trong lúc hoạt động, số vị trí xuất nhập hàng gặp tình trạng rung lắc khơng đáng kể lý khiến nhóm kiểm sốt mơ hình chạy với tốc độ khơng cao, lỗi đến từ phần cứng Ngoài ra, ô có 74 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 sản phẩm nên tính khả dụng chưa cao, điều nhóm chưa đủ kinh nghiệm việc thiết kế phần mềm phần cứng xây, dựng phần cứng hạn chế 6.2 Hướng phát triển Để xây dựng kho hàng đầy đủ tính cần thêm hệ thống điều khiển giám sát nhiệt độ Đồng thời cần thêm vào tính lắp camera quan sát trực tiếp tồn q trình hoạt động hệ thống truyền tải video quay vào hệ thống giám sát để người dùng đánh giá cách trực quan Bên cạnh phát triển thêm mảng nhận diện hàng hóa thơng báo tình trạng sản phẩm Cải tiến mơ hình để xác với thực tế chịu tải trọng lớn Điều chỉnh chương trình để chứa nhiều mặt hàng Thêm chức tính tổng sản phẩm web 75 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] PGS.TS Trần Thu Hà, Giáo trình, “Điện tử bản”, (1/2013), 633 trang [2] ThS Nguyễn Xuân Quang, Giáo trình, “PLC S7-300 lý thuyết ứng dụng”, (12/2006), 84 trang [3] ThS Nguyễn Trần Minh Nguyệt, Bài giảng “Hệ thống điều khiển tự động” [4] PGS.TS Ngô Văn Thuyên, Bài giảng “ Hệ thống SCADA” Tiếng Anh [4] https://www.geeksforgeeks.org/opencv-python-tutorial [5] https://support.industry.siemens.com/forum/WW/en/posts/how-to-connect-toplc-s7-1200-cpu-1214 Tác giả chịu trách nhiệm viết Họ tên: Đỗ Vy Uyên Nguyễn Trà Lưu Đơn vị: Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao, trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Liên hệ: 0923852469 Email: 17142195@student.hcmute.edu.vn 17151102@student.hcmute.edu.vn 76 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99