Mô hình hệ thống điều khiển và giám sát sản xuất ứng dụng công nghệ cao

MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT SẢN XUẤT ỨNG DỤNG CƠNG NGHỆ CAO Nhóm nghề đào tạo: Tự động hóa cơng nghiệp – Đặt phịng D304 Trường Cao đẳng nghề Công Nghiệp Hà Nội Mục đích ý tưởng thiết kế 1.1 Mục đích thiết kế: - Đáp ứng chương trình giảng dạy; - Đáp ứng yêu cầu người học; - Đáp ứng yêu cầu công ty, doanh nghiệp; - Đáp ứng kinh phí sở đào tạo; + Thiết bị xây dựng phản ánh hết yêu cầu thực tế sản xuất phù hợp với chương trình đào tạo thành thiết bị phục vụ đào tạo; + Phát huy kiến thức chuyên môn, kỹ nghề nghiệp, kinh nghiệm đội ngũ nhà giáo sinh viên để xây dựng thiết bị; + Thông qua việc chế tạo sử dụng thiết bị để phát triển nội dung đào tạo theo chương trình đào tạo nhà trường, phát triển phương pháp đào tạo, cập nhật nâng cao chất lượng đào tạo nhằm đáp ứng yêu cầu cách mạng lần thứ nay; + Thiết bị gắn mã QR thuận tiện việc quản lý khai thác thiết bị (cập nhật lên thư viện số nhà trường) từ làm sở xây dựng liệu cho giảng tiếp theo; + Giá thành thấp so với việc phải đặt hàng công ty; + Thiết bị đáp ứng yêu cầu chương trình đào tạo nhà trường; + Thiết bị giúp cho giảng viên truyền đạt kiến thức kỹ giúp cho sinh viên tiếp cận thiết bị thực tế làm việc với thiết bị: Mơ hình hệ thống điều khiển giám sát sản xuất ứng dụng công nghệ cao Cụ thể biến tần G120C, PLC S7-1500, loại cảm biến, rô bốt ABB, vi xử lý đại mà sinh viên khơng cần nhà máy; + Hình thành cho học sinh kỹ kiểm tra vận hành dây truyền sản xuất có sử dụng thiết bị đại, cách xử lý số cố thường gặp Rèn luyện khả đo kiểm, tính tốn thơng số thiết bị 1.2 Ý tưởng thiết kế: - Thiết bị đáp ứng kiến thức kỹ chương trình đào tạo; - Đáp ứng công nghệ vào điều khiển truyền thông; - Thiết bị thiết kế hoạt động phù hợp với hệ thống sản xuất thực tế (đáp ứng yêu cầu sản xuất thơng số kỹ thuật quan sát được) - Thiết bị sử dụng nhiều giảng lý thuyết, thực hành tích hợp Chức phù hợp với nội dung học - Thiết bị tạo mođun độc lập ghép lại với để linh hoạt đào tạo từ thay đổi theo u cầu cơng nghệ - Thiết bị truyền tải kiến thức, rèn luyện kỹ từ chương trình đào tạo đến người học (kích thước thiết bị phù hợp với khả quan sát người học, máu sắc chi tiết hài hòa, để sinh viên dễ nhận biết nội dung học, thiết bị di chuyển vị trí khác nhau, góc độ khác để người học dễ quan sát) - Thiết bị tích hợp nhiều mơ đun, chức phù hợp với nội dung học - Thiết bị bố trí thận tiện cho việc thao tác làm mẫu với moodul tách rời vị trí khác - Thiết bị tạo hứng thú trình dạy học (thiết bị dễ quan sát, dễ tương tác thông qua thiết kế nhiều tập thiết bị, có thiết bị hiển thị thơng số học hình HMI, máy tính, điện thoại…) - Thiết bị có áp dụng tiến khoa học – kỹ thuật, cơng nghệ cao phù hợp với chương trình đào tạo (có sử dụng phẩn tử cảm biến vi xử lý đại, kết nối Internet, lập trình web, truyền thơng profinet…) - Thiết bị dễ dàng nâng cấp, mở rộng ứng dụng theo yêu cầu phát triển chương trình đào tạo (các mơ đun chuẩn hóa lắp ghép kết nối, phần tử thiết bị dễ dàng tháo lắp linh hoạt thay thiết bị khác phù hợp yêu cầu công nghệ tốn khác nhau) - Thiết bị mang tính sáng tạo thiết bị giáo viên sinh viên nghề tự động hóa cơng nghiệp chế tạo - Ngun lý hoạt động, cấu tạo, sử dụng thiết bị hoàn toàn phù hợp với thực tế sản xuất (thiết bị vận hành an tồn, xác thiết kế có nhiều thiết bị bảo vệ, chống giật…) - Chi phí sản xuất thấp, phù hợp với giảng dạy nhà trường 2 Phạm vi sử dụng Thiết bị: mơ hình điều khiển giám sát sản xuất ứng dụng công nghệ cao khai thác sử dụng cho nội dung sau: 2.1 Lĩnh vực ngành nghề: - Ngành nghề Tự động hóa cơng nghiệp - Ngành nghề Cơ điện tử - Ngành nghề Điện công nghiệp - Ngành nghề Điện tử cơng nghiệp 2.2 Trình độ đào tạo: - Trình độ cao đẳng - Trình độ trung cấp - Trình độ sơ cấp nghề 2.3 Loại hình đào tạo: - Hệ quy - Hệ liên thơng - Hệ thường xun - Hệ vừa học vừa làm - Đào tạo ngắn hạn - Đào tạo nâng bậc 2.4 Môn học mơđun đào tạo: - Nghề tự động hóa cơng nghiệp: áp dụng cho 30 môn học mô đun - Nghề điện tử: áp dụng cho 15 môn học môđun - Nghề điện công nghiệp: áp dụng cho 10 mô học môđun - Nghề điện tử công nghiệp: áp dụng cho môn học môđun 2.5 Nội dung đào tạo: Áp dụng cho môn học lý thuyết modul thực hành cụ thể như: - Mô đun lắp đặt vận hành hệ thống tự động hóa cơng nghiệp nghề tự động hố cơng nghiệp: giảng viên tập thực hành với yêu cầu khác lập trình điều khiển đối tượng có thiết bị giống cấu sản xuất + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động thiết bị cảm biến, encoder, biến tần, động cơ, , PLC, HMI…; - Hiểu phân tích, lưu đồ hố cơng nghệ hệ thống sản xuất; - Đọc, phân tích, vẽ sơ đồ vẽ khí, điện, khí nén; - Hiểu phương pháp lập trình, điều khiển PLC, HMI + Về kỹ năng: - Nhận dạng, gá lắp, đấu nối thiết bị; cài đặt, lập trình PLC, HMI, biến tần…; - Ghép nối, cài đặt, vận hành cánh tay rơbot, biến tần; lập trình điều khiển nâng cao; giám sát HMI…; - Mô đun mạng truyền thơng cơng nghiệp nghề tự động hóa, điện cơng nghiệp, điện tử công nghiệp điện tử: Giảng viên tập lập trình kết nối trạm, modul, PLC với thông qua mạng profinet + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động thiết bị cảm biến, encoder, biến tần, động cơ, cánh tay robot, PLC, HMI…; - Hiểu phân tích, lưu đồ hố công nghệ hệ thống sản xuất; - Hiểu phương pháp lập trình, điều khiển truyền thơng PLC, HMI, cánh tay robot + Về kỹ năng: - Nhận dạng, gá lắp, đấu nối thiết bị; cài đặt, lập trình PLC, HMI, biến tần…; - Ghép nối, cài đặt, vận hành cánh tay rơbot, biến tần; lập trình điều khiển nâng cao; giám sát HMI…; - Điều khiển giám sát qua mạng truyền thông công nghiệp, số hố liệu… - Mơ đun lập trình PLC nghề tự động hóa, điện cơng nghiệp, điện tử cơng nghiệp điện tử: Giảng viên yêu cầu tập lập trình sử dụng PLC S7-1500 PLC S7-1200 + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động PLC S7-1200, S71500 …; - Hiểu phân tích, lưu đồ hố cơng nghệ hệ thống sản xuất; - Hiểu phương pháp lập trình, điều khiển PLC, HMI + Về kỹ năng: - Nhận dạng, gá lắp, đấu nối thiết bị; cài đặt, lập trình PLC kết hợp thiết bị cảm biến, khí nén…; - Lập trình tốn điều khiển theo u cầu công nghệ C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an - Mô đun kỹ thuật cảm biến ứng dụng nghề tự động hóa, điện cơng nghiệp, điện tử cơng nghiệp điện tử: Giảng viên yêu cầu tập lập trình kết nối ENCODER với PLC S7-1500 PLC S7-1200 để chạy dừng hệ thống + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động thiết bị cảm biến; - Hiểu phân tích, lưu đồ hố cơng nghệ hệ thống sản xuất; + Về kỹ năng: - Nhận dạng, gá lắp, đấu nối loại cảm biến; - Mô đun rơ bốt cơng nghiệp tự động hóa cơng nghiệp: giảng viên thiết kế tập thực hành lập trình điều khiển rơ bốt vận chuyển sản phẩm theo yêu cầu công nghệ khác thực tế sản xuất + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động cánh tay robot; - Hiểu phân tích, lưu đồ hố cơng nghệ hệ thống sản xuất có sử dụng cánh tay rơ bốt; - Hiểu phương pháp lập trình, điều khiển cánh tay robot + Về kỹ năng: - Nhận dạng, gá lắp, đấu nối thiết bị; cài đặt, lập trình cánh tay rơ bốt; - Ghép nối, cài đặt, vận hành cánh tay rôbot, biến tần; lập trình điều khiển nâng cao; - Mơ đun điều khiển điện khí nén tự động hóa cơng nghiệp: giảng viên thiết kế tập thực hành sử dụng van điện từ điều khiển cấu chấp hành, thay loại van khác tùy theo yêu cầu thực hành + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động khối cấp nguồn khí, loại van điện từ, loại xi lanh…; - Hiểu phân tích, lưu đồ hố cơng nghệ hệ thống khí nén hệ thống sản xuất; - Đọc, phân tích, vẽ sơ đồ vẽ điện, khí nén; - Hiểu phương pháp lập trình, điều khiển PLC kết hợp thiết bị khí nén + Về kỹ năng: - Nhận dạng, gá lắp, đấu nối thiết bị khí nén, hệ thống khí nén…; - Lệp trình tốn điều khiển PLC kết hợp khí nén Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an - Đồ án trang bị điện nghề tự động hóa điện cơng nghiệp: Giảng viên đề tài theo thiết bị có để sinh viên tự thiết kế , lập trình ,đấu nối vận hành + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động thiết bị cảm biến, encoder, biến tần, động cơ,PLC, HMI…; - Hiểu phân tích, lưu đồ hố cơng nghệ hệ thống sản xuất, máy cắt gọt kim loại; - Đọc, phân tích, vẽ sơ đồ vẽ khí, điện, khí nén; - Hiểu phương pháp lập trình, điều khiển PLC, HMI + Về kỹ năng: - Ghép nối, cài đặt, vận hành biến tần; lập trình điều khiển nâng cao; giám sát HMI…; - Lập trình hoạt động hệ thống sản xuất, hoạt động máy cắt gọt kim loại theo yêu cầu đề tài - Mô đun truyền động điện nghề tự động hóa, điện cơng nghiệp, điện tử: Từ modun độc lập có thiết bị giảng viên tập thực hành để sinh viên thiết kế, đấu nối vận hành sử dụng biến tần, công tắc tơ điều khiển động pha… + Về kiến thức: - Hiểu phân tích nguyên tắc điều khiển theo tốc độ nguyên tắc điều khiển theo thời gian động cơ; + Về kỹ năng: - Tính chọn động điện cho hệ truyền động; - Lắp đặt mạch khống chế truyền động điện - Môn học trang bị điện nghề tự động hóa, điện cơng nghiệp, điện tử: Tìm hiểu thiết bị liên quan đến điều khiển động cơ, băng tải cấu tạo, thông số kỹ thuật nguyên lý hoạt động toàn hệ thống + Về kiến thức: - Hiểu phân tích nguyên lý hoạt động toàn hệ thống sản xuất; + Về kỹ năng: - Tính chọn thơng số động điện cho đề tài, thiết bị đóng cắt, bảo vệ; - Nhận dạng thiết bị có đề tài…; Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an - Mơ đun điện tử cơng suất nghề tự động hóa, điện cơng nghiệp điện tử cơng nghiệp: Tìm hiểu cấu tạo, thông số kỹ thuật linh kiện điện tử, chuyển đổi AC-DC, tập điều khiển động biến tần G120C + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động thiết bị điện tử công suất encoder, nguồn AC-DC…; - Đọc, phân tích, vẽ sơ đồ vẽ điện; + Về kỹ năng: - Ghép nối, cài đặt, nhận dạng thiết bị điện tử công suất; - Lắp đặt, vận hành mạch có linh kiện điện tử cơng suất từ đơn giản đến nâng cao - Mô đun vẽ kỹ thuật điện autocad nghề tự động hóa cơng nghiệp, điện cơng nghiệp, điện tử công nghiệp: giảng viên hướng tập thực hành phần mềm autocad vẽ layout thiết bị trạm + Về kiến thức: - Hiểu cấu tạo, kí hiệu, nguyên lý hoạt động thiết bị điện, điện tử, khí nén, cảm biến; - Đọc, phân tích, vẽ sơ đồ vẽ điện, khí, khí nén…; + Về kỹ năng: - Vẽ vẽ điện, khí, khí nén phần mềm Autocad; - Vẽ vẽ 2D, 3D phần mềm Cấu tạo thông số kỹ thuật - Thiết bị thiết kế gồm trạm: Trạm điều khiển, trạm cấp phôi gia công sản phẩm, trạm vận chuyển sản phẩm, trạm phân loại sản phẩm Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Hình 1: Hình ảnh hồn thiện thiết bị Hình ảnh trạm điều khiển Hình ảnh trạm phân loại Hình ảnh trạm vận chuyển Hình ảnh trạm cấp phơi gia cơng - Kích thước: H x W x D: 1560 x 900 x 3100 (mm) - Điện áp sử dụng: 380V/220V - Công suất: kW - Diện tích sử dụng: m2 - Tải trọng tối đa: 100 kg Mơ hình hệ thống điều khiển giám sát sản xuất ứng dụng cơng nghệ cao dựng tủ tơn định hình Trong tủ có đặt thiết bị đo lường, hiển thị, điều khiển, PLC, biến tần, thiết bị truyền thông, bảo vệ, cấu chấp hành Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 3.1 Trạm điều khiển: - Cấu tạo: Hình 2: Bản vẽ bố trí thiết bị kích thước trạm điều khiển Hình 3: Bản vẽ bố trí thiết bị tủ nguồn trạm điều khiển Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Hình 4: Hình ảnh trạm điều khiển Hình 5: Hình ảnh thiết bị mặt mặt tủ nguồn 10 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 48 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TRẠM GẮP PHÔI + Trạm vận chuyển: 49 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an - Lập trình cánh tay rô bốt: MODULE Module1 CONST robtarget P11:=[[399.51,148.30,502.83],[0.0163454,-0.0149828,0.999669,0.0130769],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P21:=[[231.68,248.84,506.35],[0.024211,0.943062,0.330236,0.0314864],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P31:=[[63.56,334.01,506.34],[0.0320034,0.814594,0.578669,0.0235509],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P41:=[[-111.54,322.64,504.15],[0.0397395,0.638011,0.768831,0.0161738],[1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P51:=[[-168.78,300.46,498.89],[0.0479084,0.566519,0.822501,0.0159076],[1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P61:=[[-191.39,352.15,153.23],[5.13349E05,0.722674,0.691148,0.00748701],[1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P71:=[[191.39,352.15,491.69],[0.000132257,0.722711,0.691109,0.00747074],[1,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P81:=[[28.68,399.77,491.68],[0.00172705,0.852532,0.522621,0.00726991],[1,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P91:=[[48.39,397.87,491.67],[0.00243215,0.898843,0.438207,0.00706676],[0,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P101:=[[86.13,391.44,491.65],[0.00279446,0.918745,0.39478,0.00692747],[0,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P111:=[[266.68,183.21,554.36],[0.00991321,0.951043,0.308824,0.00679909],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P121:=[[105.33,305.92,554.36],[0.0115495,0.806432,0.591205,0.00335569],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P131:=[[-45.18,320.38,554.36],[0.0120206,0.645965,0.763272,0.000567528],[1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P141:=[[168.38,278.25,552.28],[0.0146644,0.479622,0.877353,0.000262259],[1,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P151:=[[213.46,311.46,221.55],[0.00676255,0.699775,0.714326,0.00254776],[1,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 50 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an CONST robtarget P161:=[[-198.38,314.22,514.97],[0.0127142,-0.693641,-0.72013,0.0106278],[1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P171:=[[201.15,316.32,344.15],[0.00664896,0.699918,0.714187,0.00258048],[1,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P181:=[[-28.81,370.49,514.96],[0.00977482,-0.846421,-0.532257,0.013377],[1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P191:=[[44.41,368.94,514.96],[0.00839479,-0.894749,-0.446262,0.0142771],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P201:=[[91.17,360.25,514.94],[0.00444704,-0.829078,-0.558888,0.0159453],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P211:=[[91.60,489.34,514.87],[0.00434652,-0.829001,-0.559006,0.0158359],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P221:=[[134.51,479.33,514.86],[0.00362347,-0.852928,-0.521771,0.0160018],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P231:=[[134.51,479.32,431.92],[0.0035872,-0.852898,-0.52182,0.0159614],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P241:=[[128.02,481.23,431.46],[0.00337569,-0.849336,-0.527611,0.0155985],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P251:=[[128.02,487.08,431.43],[0.00335851,-0.849312,-0.527651,0.0155747],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P261:=[[129.52,486.31,494.18],[0.000496321,0.849385,0.527649,0.0114515],[0,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P271:=[[91.33,468.60,514.90],[0.00437543,-0.82904,-0.558947,0.0158798],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P281:=[[127.90,468.59,514.89],[0.00432627,-0.829071,-0.558902,0.015831],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P291:=[[131.54,475.95,414.91],[0.0189771,0.828985,0.558838,0.0111677],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P301:=[[133.78,480.92,468.25],[0.0204636,0.82902,0.558697,0.0128311],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P311:=[[132.40,332.10,509.21],[0.00422457,-0.829049,-0.558933,0.0159274],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P12:=[[131.36,300.64,548.86],[0.0109971,0.830378,0.557081,0.00342506],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P22:=[[105.87,290.12,220.27],[0.0110149,0.830156,0.557413,0.00340905],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P32:=[[105.87,290.13,411.79],[0.0109816,0.830284,0.557221,0.00339847],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P42:=[[297.72,99.87,421.41],[0.00843763,0.989807,0.141951,0.00781588],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P52:=[[292.70,-113.74,421.40],[0.00527723,0.979057,-0.203261,0.0102293],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P62:=[[221.58,-222.52,421.40],[0.00304736,0.915807,-0.401453,0.0111092],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P72:=[[156.54,-272.22,421.39],[0.00157134,0.855669,-0.517395,0.0114207],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P82:=[[241.89,-427.49,421.36],[0.0015517,0.855666,-0.517399,0.0114691],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P92:=[[222.52,-430.95,367.85],[0.00145893,0.855729,-0.51729,0.0116697],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 51 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an CONST robtarget P102:=[[222.52,-430.95,422.38],[0.00146838,0.855696,-0.517346,0.0116383],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p1010:=[[188.23,-250.11,560.82],[0.0383276,0.806616,0.589822,0.00338663],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p1020:=[[188.21,-419.84,560.76],[0.0381527,0.806629,0.589816,0.00341524],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p1030:=[[190.12,-419.84,409.48],[0.038179,0.806635,0.589806,0.00346072],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p1040:=[[190.11,-419.83,494.07],[0.0380671,0.806637,0.58981,0.00345107],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p1050:=[[190.11,-419.83,494.07],[0.0380671,0.806637,0.58981,0.00345107],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P112:=[[102.41,286.30,175.46],[0.0110202,0.830114,0.557474,0.00343185],[0,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P122:=[[222.52,-430.95,313.23],[0.001479,0.855695,-0.517347,0.01165],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget P321:=[[213.24,312.20,155.57],[0.00672588,0.699786,0.714316,0.00255654],[1,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() MoveAbsJ [[-3.2492,4.73138,-4.21356,0.864331,90.554,178.702],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v100, z50, tool0; !DI CHUYỂN VỀ GỐC WaitDI DI03_de, 1; !CHỜ LỆNH CHO PHÉP CHẠY GẮP PHÔI BAN ĐẦU VÀO TRẠM GIA CÔNG Routine1; WaitDI DI04_soimau, 1;! CHỜ LỆNH CHO PHÉP GẮP PHÔI ĐÃ GIA CÔNG QUA TRẠM PHÂN LOẠI Routine2; MoveAbsJ [[-3.2492,4.73138,-4.21356,0.864331,90.554,178.702],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v100, z50, tool0;! DI CHUYỂN VỀ GỐC ENDPROC PROC rPick() ! ENDPROC PROC rPlace() ! ENDPROC PROC Routine1() MoveAbsJ [[-3.2492,4.73138,-4.21356,0.864331,90.554,178.702],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v400, z50, tool0; MoveJ P1, v200, z50, tool0; MoveJ P121, v500, z50, tool0; MoveJ P131, v500, z50, tool0; MoveJ P141, v200, z50, tool0; Reset DO00_kep; Set DO01_nha; 52 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an MoveJ P171, v100, z50, tool0; MoveL P151, v80, fine, tool0; MoveL P321, v30, fine, tool0; Reset DO01_nha; WaitTime 2; Set DO00_kep; WaitTime 2; MoveL P171, v100, z50, tool0; MoveJ P181, v150, z50, tool0; MoveJ P191, v150, z50, tool0; MoveJ P201, v150, z50, tool0; MoveL P271, v100, z50, tool0; MoveJ P281, v100, z50, tool0; MoveL P301, v100, z50, tool0; MoveL P291, v10, fine, tool0; Reset DO00_kep; WaitTime 2; Set DO01_nha; WaitTime 2; MoveL P301, v100, z50, tool0; Reset DO01_nha; Set DO00_kep; WaitTime 0.5; Reset DO00_kep; MoveJ P311, v200, z50, tool0; MoveAbsJ [[-3.2492,4.73138,-4.21356,0.864331,90.554,178.702],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v200, z50, tool0; ENDPROC PROC Routine2() MoveAbsJ [[-3.2492,4.73138,-4.21356,0.864331,90.554,178.702],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v400, z50, tool0; MoveJ P12, v150, z50, tool0; MoveL P32, v100, z50, tool0; Reset DO00_kep; WaitTime 3; Set DO01_nha; MoveL P22, v80, fine, tool0; MoveL P112, v10, fine, tool0; Reset DO01_nha; WaitTime 2; Set DO00_kep; WaitTime 3; MoveL P32, v150, z50, tool0; MoveJ P42, v500, z50, tool0; MoveJ P52, v500, z50, tool0; MoveJ P72, v150, z50, tool0; MoveL P102, v100, z50, tool0; MoveL P92, v80, fine, tool0; MoveL P122, v10, fine, tool0; Reset DO00_kep; 53 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an WaitTime 2; Set DO01_nha; WaitTime 2; MoveL P102, v100, z50, tool0; Reset DO01_nha; WaitTime 2; Set DO00_kep; WaitTime 0.5; Reset DO00_kep; Set DO00_kep; Set DO10_3; WaitTime 1; Reset DO10_3; MoveAbsJ [[-3.2492,4.73138,-4.21356,0.864331,90.554,178.702],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v300, z50, tool0; ENDPROC PROC Routine3() MoveAbsJ [[-8.61602,1.60564,-1.81555,0.459595,86.1283,54.7304],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000, z50, tool0; Reset DO10_15_DoBac; Reset DO10_3; Set DO10_3; Set DO10_15_DoBac; Set do3_ktnap; Reset DO00_kep; Reset DO01_nha; WaitTime 5; Set DO00_kep; WaitTime 5; Reset DO00_kep; WaitTime 5; Set DO01_nha; WaitTime 5; Reset DO01_nha; ENDPROC ENDMODULE + Trạm phân loại: 54 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 55 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 56 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 57 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 58 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 59 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 60 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an + Hoạt động giáo viên: - Hướng dẫn giám sát sinh viên lập trình trạm theo yêu cầu công nghệ - Giảng giải, thao tác mẫu + Hoạt động sinh viên: - Thực lập trình phần mềm lập trình theo giám sát giáo viên - Lập trình theo bước, theo yêu cầu công nghệ Bước 6: Chạy mô + Hoạt động giáo viên: - Hướng dẫn giám sát sinh viên chạy mô máy trạm theo yêu cầu công nghệ - Giảng giải, thao tác mẫu + Hoạt động sinh viên: - Thực mơ lập trìn phần mềm lập trình theo giám sát giáo viên - Mô theo yêu cầu công nghệ Bước 7: Vận hành, chạy thử thiết bị + Hoạt động giáo viên: - Hướng dẫn giám sát sinh viên vận hành thiết bị theo yêu cầu công nghệ - Giảng giải, thao tác mẫu + Hoạt động sinh viên: - Thực vận hành thiết bị giám sát giáo viên - Đảm bảo an toàn cho người thiết bị vận hành Bước 8: Dừng thiết bị + Hoạt động giáo viên: - Hướng dẫn giám sát sinh viên dừng hoạt động thiết bị theo trình tự theo yêu cầu công nghệ - Giảng giải, thao tác mẫu + Hoạt động sinh viên: - Thực dừng hoạt động thiết bị giám sát giáo viên - Mô theo yêu cầu công nghệ Bước 9: Luyện tập: + học sinh/ nhóm (trên phiếu hướng dẫn luyện tập hướng dẫn sử dụng thiết bị) 61 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn