Nghiên cứu thuật toán điều khiển kiểm soát lỗi dựa vào kỹ thuật điều khiển ntsm cho hệ tay máy robot

BỘ CÔNG THƯƠNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌCCẤP TRƯỜNG Tên đề tài: Nghiên cứu thuật toán điều khiển kiểm soát lỗi dựa vào kỹ thuật điều khiển NTSM cho hệ tay máy robot Mã số đề tài: 22/2DT01 Chủ nhiệm đề tài: Mai Thăng Long Đơn vị thực hiện: Khoa Cơng Nghệ Điện Tử Tp Hồ Chí Minh, … LỜI CÁM ƠN Chúng chân thành gởi lời cảm ơn sâu sắc đến Trường Đại học Công nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh tài trợ kinh phí hỗ trợ, tạo điều kiện cho chúng tơi hoàn thành tốt đề tài Đồng thời, xin gởi lời cảm ơn đến Khoa Công nghệ Điện tử, Phòng Quản lý khoa học Hợp tác quốc tế hỗ trợ giúp đỡ chúng tơi suốt q trình thực đề tài Nhóm tác giả PHẦN I THƠNG TIN CHUNG I Thông tin tổng quát 1.1 Tên đề tài: Nghiên cứu thuật toán điều khiển kiểm soát lỗi dựa vào kỹ thuật điều khiển NTSM cho hệ tay máy robot 1.2 Mã số: 22/2DT01 1.3 Danh sách chủ trì, thành viên tham gia thực đề tài TT Họ tên (học hàm, học vị) Đơn vị cơng tác Vai trị thực đề tài TS Mai Thăng Long Khoa CN Điện tử Chủ nhiệm TS Trần Hữu Toàn Khoa CN Điện tử Thành viên TS Nguyễn Thế Kỳ Sương Khoa CN Điện tử Thành viên 1.4 Đơn vị chủ trì: 1.5 Thời gian thực hiện: 1.5.1 Theo hợp đồng: từ tháng 03 năm 2023 đến tháng 09 năm 2023 1.5.2 Gia hạn (nếu có): đến tháng… năm… 1.5.3 Thực thực tế: từ tháng 02 năm 2023 đến tháng 05 năm 2023 1.6 Những thay đổi so với thuyết minh ban đầu (nếu có): (Về mục tiêu, nội dung, phương pháp, kết nghiên cứu tổ chức thực hiện; Nguyên nhân; Ý kiến Cơ quan quản lý) 1.7 Tổng kinh phí phê duyệt đề tài: 45 triệu đồng II Kết nghiên cứu Đặt vấn đề 1.1 Các nghiên cứu liên quan quốc tế Trong giai đoạn nay, robot tay máy (Manipulator Robot – MR) ứng dụng rộng rãi vào sản xuất cơng nghiệp Vì việc triển khai nghiên cứu điều khiển MR, tập trung vào việc tạo điều khiển thông minh, cải thiện tối đa độ xác, tính thích nghi, bền vững, …hiện nhiều nhà nhà nghiên cứu quan tâm Và thật, kỹ thuật điều khiển trượt NTSM khai phá cách rộng rãi để ứng dụng việc điều khiển MR thời gian gần [1 – 4, – 8, 16] Được chứng tỏ nghiên cứu số [1], phương pháp điều khiển dựa kỹ thuật NTSM thể nhiều thuận lợi việc cải tiến hiệu điều khiển bám, thể rõ việc làm tăng độ xác điều khiển đặc biệt đảm bảo cho trạng thái mặt trượt (sai số bám) hội tụ không (vùng xác lập ổn định) khoản thời gian hữu hạn Kỹ thuật điều khiển NSTM xây dựng với mặt trượt dạng phi tuyến thích hợp nên đạt nhiều hiệu cao so sánh với kỹ thuật Terminal Sliding Mode kỹ thuật trượt thông thường việc cải thiện sai sos, giảm tượng chattering loại trừ tính suy biến thiết kế [2] Với lợi ích kỹ thuật NTSM, tác giả nghiên cứu số [3] đề xuất mặt trượt dạng điều khiển vi phân – tỷ lệ (Proportional-dervative – PD) với hàm chuyển mạch trượt dạng hàm dấu (sign) dể đạt hiệu xuất điều khiển cao với việc đảm bảo tính hội tụ hữu hạn không cần thông tin hệ thống MR Tuy nhiên, công việc này, hệ thống điều khiển NTSM thể hạn chế sau: cần chọn tham số trội (nominal parameters) hệ thống MR độ lợi điều khiển dạng PD dựa vào kiến thức kinh nghiệm hệ thống điều khiển [6] Để cải tiến thêm vấn đề này, nghiên cứu số [16] đưa cách cải tiến cho hệ thống NSTM cách áp dụng tham số điều khiển PID (Proportional – Derivative – Integral – PID) vào mặt trượt phi tuyến tham số độ lợi PID tự hiệu chỉnh kỹ thuật mờ Rõ ràng, đề xuất cải thiện rõ tính thích nghi hệ thống điều khiển, không bị ràng buột vào kiến thức hệ thống động, bên cạnh cải tiến khác nhằm làm tăng hiệu suất điều khiển Tuy nhiên, công việc [16] lại bỏ qua việc cập nhật thông số độ lợi tỷ lệ [7, 8], chưa tính tốn tính ổn định tồn hệ thống với hệ mờ thiết lập Rõ ràng rằng, với phân tích trên, việc ứng dụng kỹ thuật NTSM vào điều khiển hệ MR, nhiều vấn đề cần thiết cải thiện nhằm tăng tính thích nghi, bền vững độ xác hệ thống Trong vấn đề điều khiển kiểm soát lỗi cho hệ thống điều khiển nói chung, hệ MR nói riêng, ln có nhiều nghiên cứu đề xuất để thực [4, 24 – 28] Trong nghiên cứu số [9], tác giả ứng dụng phương pháp thích nghi dựa quan sát nơ ron mơ hình lỗi để ước lượng tham số không chắn chắn – lỗi tác động đến hệ thống điều khiển Tuy nhiên, vấn đề xử lý lỗi xấp xỉ ứng dụng quan sát, nơ ron chưa thực cách triệt để (tương tự với nghiên cứu số [27]) Ở hướng tiếp cận khác, tác giả nghiên cứu số [4] ứng dụng xấp xỉ dựa vào kỷ thuật thích nghi để đối phó với lỗi xuất đột ngột Phương pháp đưa thuận lợi việc làm giảm khối lượng tính tốn so sánh với phương pháp xử dụng kỹ thuật tính tốn mềm khác [24, 27] 1.2 Các nghiên cứu liên quan nước Hiện nước có nhiều nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật NTSM phát triển kỹ thuật xử lý lỗi cho việc điều khiển hệ thống MR [11 – 13] Trong nghiên cứu [11], nhóm tác giả áp dụng phương pháp Teminal Sliding Mode (TSM) kết hợp với quan sát bậc cao để điều khiển hệ MR công nghiệp Công việc cho kết tốt, nhiên cịn điểm hạn chế thơng số độ lợi điều khiển sai số ước lượng/cập nhật chưa giải cụ thể Một cách tương tự, cơng trình số [12] đề xuất phương pháp điều khiển hệ thống bồn nước dôi sử dụng kỹ thuật TSM với hàm trượt dạng Quasi – Tanh() Tuy nhiên, điểm hạn chế việc cố định tham số độ lợi điều khiển, nhiễu, tham số chưa biết hệ thống giả định biết Bằng cách áp dụng mạng nơ ron để ước lượng tham số động hệ quadrotor, tác giả nghiên cứu số [13] vận dụng kết hợp với kỹ thuật NTSM để tạo điều khiển có khả hội tụ nhanh – hữu hạn, loại bỏ nhiễu tham số không chắn Ở nghiên cứu này, tác giả chưa quan tâm đến việc cải tiến tham số độ lợi điều khiển phải sử dụng kiến thức tiền định để xác định Các nghiên cứu điều khiển loại trừ, kiểm soát lỗi giả nước nghiên cứu nhiều [4, 16], nhiên, nghiên cứu cơng bố tạp chí quốc tế Tóm lại, tìm hiểu nghiên cứu nước vấn đề thiết kế giải thuật điều khiển kiểm sốt lỗi, vấn đề tồn tiếp tục triển khai nghiên cứu là: vấn đề loại bỏ tính cố định tham số độ lợi điều khiển, tăng tính tính thích nghi, giảm bỏ cơng suất tính tốn việc xử lý lỗi, loại bỏ sai số trình cập nhật ước lương, … 1.3 Đánh giá kết nghiên cứu liên quan vào thời điểm Về mặt ưu điểm: Các nghiên cứu trước đảm bảo khai phá đủ khía cạnh áp dụng kỹ thuật NTSM kết hợp với kỹ thuật thích nghi, cơng nghệ tính tốn mềm tân tiến, để nâng cao khả điều khiển xác, đảm bảo thời gian hội tụ hữu hạn, thiết lập giải thuật tốt cho việc loại bỏ lỗi xuất đột ngột trình điều khiển Các nghiên cứu thành công việc chứng tỏ tính đắn thơng qua việc chứng minh tốn học, mơ chí thực nghiệm với mơ hình thí nghiệm Về mặt khuyết điểm, tồn tai: Hầu cơng trình trước chưa tính tới việc cập nhật thích nghi cho tham số độ lợi điều khiển điều khiển NTSM Các tham số chọn dựa vào kinh nghiệm chưa xử lý cách đồng Các sai số trình cập nhật, ước lượng chưa giải cách có hệ thống Tính bền vững, đáp ứng hệ thống cách trơn, liên tục chưa hoàn toàn giải triệt để Mục tiêu 2.1 Mục tiêu tổng quát Trong đề tài này, nghiên cứu để phát triển tính việc xây dựng giải thuật điều khiển kiểm soát lỗi ứng dụng cho hệ thống tay máy robot công nghiệp dựa vào kỹ thuật NTSM nhằm tạo hệ thống điều khiển có khả xử lý tốt vấn đề lỗi phát sinh đột ngột, cải thiện độ xác điều khiển, tăng tính thích nghi bền vững 2.2 Mục tiêu cụ thể - Nghiên cứu, xây dựng giải thuật học/tự cập cho tham số độ lợi điều khiển điều khiển NTSM giải thuật thích nghi ứng dụng với mơ hình tay may robot có lỗi - Nghiên cứu xây dựng giải thuật ước lượng loại bỏ nhiễu cho hệ thống điều khiển - Nghiên cứu xây dựng giải thuật loại bỏ sai số q trình học/ước lượng/cập nhật tăng tính bền vững hệ thống, giảm tượng chattering phát sinh Phương pháp nghiên cứu Nội dung 1: Đề xuất giải thuật điều khiển kiểm soát lỗi dựa vào kỹ thuật điều khiển NTSM cho hệ tay máy robot - Cách tiếp cận: Nghiên cứu, tổng hợp, tài liệu cơng trình trước nước quốc tế, để đề xuất hướng tiếp cận - Phương pháp nghiên cứu, kỹ thuật sử dụng: Sử dụng cơng cụ tốn học, mơ Matlab, lý thuyết điều khiển thơng minh, thích nghi bền vững để phân tích, thiết kế chứng minh tính hiệu phương pháp đề xuất - Kết quả: Kết chứng minh tính hiệu giải thuật đề xuất thiết kế Thể rõ công thức tốn học Nội dung 2: Mơ so sánh đánh giá kết - Cách tiếp cận: Dựa vào công cụ phần mềm Matlab để mô giải thuật đề xuất giải thuật liên quan trước - Phương pháp nghiên cứu, kỹ thuật sử dụng: Kỹ thuật lập trình, tổng hợp biểu diễn, tổng hợp, so sánh dự liệu từ việc mô phần mềm Matlab - Kết quả: Các kết dạng số liệu hình ảnh so sánh tính hiệu phương pháp đề xuất so với cơng việc liên quan trước 4 Nội dung 3: Công bố kết nghiên cứu - Cách tiếp cận: Tổng hợp phân tích đối chiếu liệu nghiên cứu liên quan với giải thuật đề xuất - Phương pháp nghiên cứu, kỹ thuật sử dụng: Kỹ thuật công bố nghiên cứu khoa học, phương pháp tổng hợp phân tích, đối sánh - Kết quả: Công bố thành công 01 báo 01 tạp chí quốc tế 4 Nội dung 4: Báo cáo tổng kết - Cách tiếp cận: Phân tích, đối sánh, tổng hợp liệu nghiên cứu - Phương pháp nghiên cứu, kỹ thuật sử dụng: Viết báo cáo tổng hợp, thuyết trình - Kết quả: Hồn thành 01 báo cáo, 01 file thuyết trình tài liệu liên quan Tổng kết kết nghiên cứu - Đề xuất giải thuật điều khiển NTSM kiểm soát lỗi với chế tự cập nhật tham số điều khiển - Các kết so sánh hiệu phương pháp đề xuất dựa việc mô phần mềm Matlab - Bài báo công bố kết phần nghiên cứu chấp nhận đăng tạp chí Scopus Q2 - Báo cáo tổng kết kết nghiên cứu Đánh giá kết đạt kết luận Các kết nghiên cứu kèm theo báo cáo sản phẩm nghiên cứu đáp ứng tốt yêu cầu xác định hợp đồng thuyết minh: bao gồm 01 báo chấp nhận đăng tên tạp chí quốc tế hạng Scopus Q2 Báo cáo tổng kết đề tài Tóm tắt kết (tiếng Việt tiếng Anh) 6.1 Tóm tắt kết tiếng Việt Trong đề tài nghiên cứu này, kỹ thuật NTSM cải tiến để làm tăng hiệu hệ thống điều khiển bám cho hệ robot tay máy trường hợp có lỗi đột ngột xuất Trong chiến lược điều khiển đề nghị, tính thích nghi hệ hệ thống điều khiển tăng cường thơng qua giải thuật thích nghi tự thích ứng cho tất độ lợi điều khiển điều chế độ trượt Tiếp đến, thơng tin động lực học chưa biết lỗi đột ngột khơng chắn ước lượng hồn tồn để đảm bảo tính bền vững hiệu việc điều khiển bám hệ thống điều khiển đề xuất Hơn nữa, phương pháp điều khiển cải tiến tạo thêm nhiều thuận lợi việc xử lý lỗi cập nhật ước lượng tránh khỏi tạo liên tục trơn cho tín hiệu điều khiển dựa tác động điều khiển bền vững thiết kế Ngoài ra, chiến lượt điều khiển cải tiến thiết kế dựa Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov để đảm bảo cho hệ thống điều khiển tay máy robot ổn định, bền vững hội tụ với thời gian hữu hạn Cuối cùng, đặc tính cải tiến xác minh thông qua kết mơ có đối sánh 6.2 Tóm tắt kết tiếng Anh In the proposed basic research project, the NTSM technique has been improved to enhance efficiency of the tracking control system for the robot manipulators system in the presence of abrupt faults With the proposed control strategy, the adaptability of the control system first is improved by the the designed adaptive self-tunning algorithms for all control parameters of the NTSM main controller And to deal with the unknown dynamics and uncertaint faults, two estimatior are applied to solve requirements of prior knowledge, and gurantee the robustness and performance of the robotics control system In addition, this improved control method aslo offers more advantages in addressing the inevitable updating/estimating errors and generates continuity-smoothing control signals, which is based on the proposed robust sub-controller Moreover, the proposed control strategy is desgined by applying the Lyapunov theorem so that the stability, robustness and finite-time convergence are guarenteed Finally, the improved features are verified by the comparetive simulation results III Sản phẩm đề tài, công bố kết đào tạo 3.1 Kết nghiên cứu (sản phẩm dạng 1,2,3) TT Yêu cầu khoa học hoặc/và tiêu kinh tế - kỹ thuật Tên sản phẩm Đăng ký Bài báo đăng tạp chí quốc tế Đạt ISI/Scopus Q2 Scopus Q2 (có ghi nhận địa cảm ơn Trường Đại học Công Nghiệp Tp HCM cấp kinh phí thực nghiên cứu theo quy định) Ghi chú: - Các ấn phẩm khoa học (bài báo, báo cáo KH, sách chuyên khảo…) chấp nhận có ghi nhận địa cảm ơn trường ĐH Cơng Nghiệp Tp HCM cấp kính phí thực nghiên cứu theo quy định - Các ấn phẩm (bản photo) đính kèm phần phụ lục minh chứng cuối báo cáo (đối với ấn phẩm sách, giáo trình cần có photo trang bìa, trang trang cuối kèm thơng tin định số hiệu xuất bản) 3.2 Kết đào tạo Thời gian Tên đề tài TT Họ tên thực đề tài Tên chuyên đề NCS Đã bảo vệ Tên luận văn Cao học Nghiên cứu sinh Học viên cao học Sinh viên Đại học Ghi chú: - Kèm photo trang bìa chuyên đề nghiên cứu sinh/ luận văn/ khóa luận bằng/giấy chứng nhận nghiên cứu sinh/thạc sỹ học viên bảo vệ thành công luận án/ luận văn;( thể phần cuối báo cáo khoa học) IV Tình hình sử dụng kinh phí T T A Nội dung chi Chi phí trực tiếp Th khốn chun môn Nguyên, nhiên vật liệu, Thiết bị, dụng cụ Cơng tác phí Kinh phí duyệt (triệu đồng) Kinh phí thực (triệu đồng) 43.285 43.285 Ghi 7 B Dịch vụ thuê Hội nghị, hội thảo,thù lao nghiệm thu kỳ In ấn, Văn phịng phẩm Chi phí khác Chi phí gián tiếp Quản lý phí Chi phí điện, nước Tổng số 1.715 45.000 45.000 V Kiến nghị ( phát triển kết nghiên cứu đề tài) Phát triển thêm giải pháp loại trừ lỗi từ cảm biến hệ thống điều khiển tay máy robot Xây dựng mơ hình thực nghiệm để đưa vào giảng dạy nghiên cứu Khoa Công Nghệ Điện Tử VI Phụ lục sản phẩm ( liệt kê minh chứng sản phẩm nêu Phần III) Bài báo: “Adaptive robust self-tuning PID fault-tolerant control for robot manipulators” chấp nhận đăng tạp chí International Journal of Dynamics and Control (Scopus Q2) Báo cáo tổng kết đề tài Chủ nhiệm đề tài Tp HCM, ngày tháng năm Phòng QLKH&HTQT (ĐƠN VỊ) Trưởng (đơn vị) (Họ tên, chữ ký) PHẦN II BÁO CÁO CHI TIẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Giới thiệu tổng quan Các kỹ thuật chế độ trượt đầu cuối không suy biến (NTSM) thực khai thác rông rãi việc điều khiển hệ phi tuyến động nói chung hệ robotics nói riêng Hơn nữa, nghiên cứu việc ứng dụng kỹ thuật NTSM cải tiến với hiệu điều khiển ấn tượng nghiên cứu lẫn ứng dụng thực tế gần [1 - 13] Kinh nghiệm thực tiễn việc ứng dụng kỹ thuật NTSM hệ thống điều khiển đảm bảo độ xác tính bền vững cao, trạng thái mặt trượt hội tụ không khoản thời gian hữu hạn [1] Và dĩ nhiên, so sánh với phương pháp điều khiển chế độ trượt với hàm trượt tuyến tính, kỹ thuật NTSM đạt kết điều khiển tốt việc giảm tượng rung (chattering) thời gian hội tụ sai số bám [2] Ngoài ra, lợi kỹ thuật NTSM cịn thể việc loại bỏ hồn thồn tượng suy biến việc tính tốn tín hiệu điều khiển chế độ trượt, đảm bảo tính liên tục cho trạng thái điều khiển Trong nghiên cứu [3], tác giả đề xuất chiến lượt điều khiển trượt cải tiến với thời gian cố định cho hệ tay máy robot dựa kỹ thuật NTSM Hơn nữa, hệ thống điều khiển không cần thông tin vận tốc khớp có xem xét tới diện các thành phần không chắn Với kết đạt được, công việc [3] thể điểm thuận thuận lợi hiệu việc đẩy nhanh tốc độ đáp ứng truyền đạt, đạt độ xác cao đảm bảo thời gian hội tụ không phụ thuộc vào trạng thái ban đầu Tuy nhiên, vấn đề tham số điều khiển cố định (được chọn dựa vào kiến thức người thiết kế) tham số động học trội hệ thống cần phải biết trước (như nghiên cứu [5, 6]) điểm không thuận lợi xem xét để cải thiện Khi xem xét tiếp phương pháp điều khiển công việc [4], kỹ thuật NTSM tiếp tục khai thác dựa kết hợp với phương pháp thiết kế điều khiển chiếu nhằm làm tăng hiệu việc điều khiển bám cho hệ robot tay máy với thời gian hội tụ hữu hạn Và kỹ thuật thích nghi vận dụng để đối phó với nhiễu chưa biết thành phần không chắn khác Tuy nhiên, chế hiệu chỉnh cho tham số độ lợi điều khiển cố định chưa giải triệt để Theo cách tiếp cận khác, Sun cộng [7] sử dụng mạng nơ – ron để xấp xỉ thành phần không chắn hệ robot, phương pháp điều khiển NTSM triển khai nhằm đảm bảo cho sai số bám hội tụ tới miền lân cận nhỏ điểm cân khoản thời gian định trước Kỹ TRIIoNG on cONG NGHIEP TP HCM Khoa C6ng nghQ DiQn t* nAlr GrAr rRiNH Chinh sfra Npi dung di m Nghi\n cftu Khoa TOn d6 tii: NTSM cho Nghi6n hQ ,* i hgc ndm 2023 thupt to6n di6u khi6n ki0m so6t l6i dga vdo k! thuat diAu khi6n tay m6y Robot tei: Mai Thang Long Chfr nhiQm OO Don vi chfi tri: Khoa C6ng nghQ EiQn tu C[n cri bi0n ban hgp HQi d6ng nghiQm thu ngdy 24 thdng ndm 2023, t6i da thgc hiQn chinh sria nQi dung pC tai theo y6u c6u cria c6c thdnh vi6n H$i ddng nghiQm thu nhu sau: TT Y tri6n cfia thhnh vi6n HD Ndlr* /ar; ,/4d'4"4 Plrr, /*i ltirry /q 4* L% v.o' va'l* *,a' 4-o',, 6' 6( zL>ay trik, k" *r ,;/4r,f q.o lw M trFNRMl, trh,Tst4 ,f /a $,, l/*r; ru, //t l^;4 f*'?/,i* l,o,{ry X*, if lrr;'L6l 46" , d, *A /,?, a" n; ,Lr,io7rg U /w-/d ,/*y e fu , 4"2'/'ofr ,%*ffi/ *-)'czd/k*/ # gd+ /*, J" d- M fu"/il h' ru*, /b" W4') /.,8 '{fr"l /h}1.[ {r* /*;/ )L/.; r"t A''b / ,6/.r;t /rri ry/,e ffirf4 J V! trf chinh sfra NQi dung chinh sfra t74'^ha er'qh? -f',rt 1';, lla,'t; /* 'f til( haL/d ryri''l *wfrru:; JY x.rf cr "*,/ vt Jh'til? aD 4;,( r/ d.ri ,lyt' d,iA, 4-ut, J,/ * hryl;6, /'1il2, Kfnh d0 nghi Cht tich h6i d6ng xem xdt vd cho y ki0n dtuh gidv6 nQi dung cria b6n b6o cilo rl5 chinh sria ( PHAN BIFN tv W sbifa he ftn) (wvdw;* PHAN BIEN t _\ t[ t N["i.-till d4 il* CHU NHIEM DE TAI ( W vd ghi rd he ftn) / ,rulilrlru/ I CHU TICH HQI DONG NGHIEM THU ( W vd ghi rd he ftn) -/ ltu,,ry4 Mr -M 9A NCKH/I s0 coNc THUoNG rntloNc D4r Hgc,cON,c NGHTEr TIIANI{ PHO HO CHI MINH PHIEU pgAN BIE,N oB Tar NcnrBN cuU KHoA Hec cAp rnUoNc (ddnh cho chac danh phdn biQn) 3" Nghi6n criu thuflt tofn tli6u khi6n ki6m so6t l5i dr;a vho khi0n NTSM cho hQ tay mdy Robot Chri nhiQrn dC tni: Mai Thlng Long H9 vi tOn thdnh vi6n phAn biQn (kdm hec v): TS Nguy6n Vinh H6o Em vi c6ng t6c: Dai hqc B6ch Khoa - EHQG-HCM Thoi gian nhan hO so phdn biQn: 19/0512023 Thoi gian hodn thdnh phdn biQn: 43 95 t.*p23 TOn tt6 tdi: ki thugt ili6u y DANH ctA roNG euAr Sqt trilng tiip ftn Ai ni - ,3 l Kh6ng trung l6p t6n