Thiết kế robot tự động dò đường sử dụng vi điều khiển 8051

NGUYỄN CƠNG DANH TRƢỜNG ĐẠI HỌC VINH Khoa ®iƯn tư - viƠn th«ng - - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG DÕ ĐƢỜNG SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN 8051 Sinh viên thực Lớp : NGUYỄN DUY TUẤN : 49K - ĐTVT Giảng viên hƣớng dẫn: TH.S ĐẶNG THÁI SƠN NGHỆ AN, 01/2013 NGHỆ AN, 01/2013 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv DANH MỤC BẢNG BIỂU v DANH MỤC HÌNH VẼ vi DANH MỤC CHỮ CÁI VIẾT TẮT vii MỞ ĐẦU PHẦN I CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƢƠNG I GIỚI THIỆU HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 1.1 Sự đời họ vi điều khiển 8051 1.2 Kiến trúc chung họ vi điều khiển 8051 1.3 Tóm tắt tập lệnh 8051……………………………………………… 1.3.1 Chế độ đánh địa ………………………………………………4 1.3.2 Tóm tắt tập lệnh 8051………………………………………….7 1.4 Giới thiệu vi điều khiển AT89C51………………………………… 12 1.4.1 Sơ đồ chức chân AT89C51…………………… 12 1.4.2 Cấu trúc bên AT89C51……………………………… 16 1.4.3 Các hoạt động chức AT89C51…………………18 PHẦN II PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ……………………………………………21 CHƢƠNG II MỘT SỐ BỘ PHẬN CHỨC NĂNG CỦA ROBOT…………… 21 2.1 Hệ thống cảm biến nhận vạch………………………………………… 21 2.1.1 Nguyên lý bản…………………………………………………21 2.1.2 Các loại cảm biến ……………………………………………… 22 2.2 Động DC ……………………………………………………………24 2.2.1 Cấu tạo ………………………………………………………… 24 2.2.2 Nguyên tắc hoạt động………………………………………… 24 2.2.3 Điều khiển tốc độ động DC……………………………………26 2.2.4 Điều khiển động mạch cầu H……………………………27 2.2.5 Điều khiển động phƣơng pháp PWM……………………32 2.3 Nguồn………………………………………………………………… 33 CHƢƠNG III TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ ………………………………… 34 3.1 Sơ đồ khối tổng quát……………………………………………………34 3.2 Khối nguồn …………………………………………………………….34 3.3 Khối điều khiển trung tâm …………………………………………… 35 3.4 Khối cảm biến ………………………………………………………….36 3.5 Khối công suất điều khiển động …………………………………….37 CHƢƠNG IV THI CÔNG PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ………………….38 4.1 Thiết kế mạch in ……………………………………………………….38 4.1.1 Thiết kế mạch in cho mạch cảm biến hồng ngoại ……………… 38 4.1.2 Thiết kế mạch in cho mạch điều khiển………………………… 38 4.1.3 Thiết kế mạch in cho mạch cơng suất ……………………………39 4.2 Lập trình phần mềm cho AT89C51 …………………………………….40 4.2.1 Lƣu đồ thuật toán ……………………………………………… 40 4.2.2 Chƣơng trình phần mềm………………………………………….41 KẾT LUẬN……………………….……………………………………………… 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………50 LỜI NÓI ĐẦU Trong sống chúng ta, robot có vai trị ngày lớn ngày thông minh theo phát triển khoa học kỹ thuật Trên giới, xuất nhiều robot thơng minh giúp ngƣời thực công việc đơn giản nhƣ công việc nguy hiểm, phức tạp, nhƣ robot hỗ trợ bác sĩ phẫu thuật, robot làm việc môi trƣờng phóng xa, robot thám hiểm mặt trăng… Ứng dụng robot thời đại lớn ngƣời Ở nƣớc ta nay, số ngành thuộc lĩnh vực điện tử tự động hố phát triển nhanh Việc nghiên cứu, tìm hiểu robot có bƣớc phát triển đáng kể, đặc biệt viện nghiên cứu, sinh viên trƣờng đại học Với thi Robocon Châu Á Thái Bình Dƣơng, sinh viên Việt Nam có nhiều lần vô địch, vƣợt qua đối thủ mạnh nƣớc phát triển nhƣ Nhật Bản, Trung Quốc… Điều chứng tỏ sinh viên quan tâm đến việc nghiên cứu, tìm hiểu robot Với niềm đam mê tìm hiểu robot, với mong muốn khoa Điện tử - Viễn thông tham gia thi Robocon tồn quốc, em mạnh dạn thực đề tài “Thiết kế Robot tự động dò đƣờng sử dụng vi điều khiển 8051” Mặc dù phạm vi đề tài nhỏ khiêm tốn, nhƣng với em, bƣớc khởi đầu quan trọng lần bƣớc vào giới robot, giới hấp dẫn, đa dạng đầy thử thách Trong trình thực đồ án này, e xin chân thành cảm ơn Thạc sĩ Đặng Thái Sơn tận tình hƣớng dẫn giúp đỡ em thực tốt đề tài Mặc dù nhƣng thời gian kiến thức thân có hạn nên đồ án khơng thể tránh khỏi sai sót, mong q thầy bạn đóng góp ý kiến để đồ án đƣợc hoàn thiện Vinh, ngày 07 tháng 01 năm 2013 Sinh viên thực Nguyễn Duy Tuấn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÓM TẮT ĐỒ ÁN Trong thời đại ngày nay, với phát triển cơng nghệ điện tử tự động hóa làm cho ngƣời dần đƣợc thay loại máy móc số cơng việc từ đơn giản đến phức tạp Trong năm qua, thi Robocon làm dấy lên phong trào tìm hiểu sâu rộng sinh viên nƣớc công nghệ tự động hóa Trong phạm vi đồ án này, e nghiên cứu vấn đề nhƣ sau: - Nghiên cứu kĩ thuật nhận biết mơi trƣờng bên ngồi cho robot sử dụng loại cảm biến có thị trƣờng - Nghiên cứu kĩ thuật điều khiển tốc độ động sử dụng vi điều khiển 8051 - Nghiên cứu kỹ thuật lập trình cho vi điều khiển 8051 sử dụng hợp ngữ ngôn ngữ assembly Các kỹ thuật đƣợc em trình bày cách chi tiết đồ án Các kết nghiên cứu đƣợc ứng dụng sản phẩm “Robot tự động dò đƣờng” ABSTRACT Nowadays, with the development of Electronic Automation Technology, it has made people gradually beinh replaced by machineries in a number of works from simple to complex Machines are applied in doing both simple works and complex works instead of human labor In the recent years, it’s robocon contest that has arisen nation-wide movements of students in studying automation technology In domain of this research, I concentrate on reseaching these following issues: - Researching techniques to identify the external environment for robot using sensors available on the market - Researching techniques motor speed control using 8051 microcontroller - Researching on programming techniques for 8051 microcontroller using assembly language The techniques above are presented in details in this research The results of reseaching are applied in product “Automatic Robot Navigation” Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Các đặc tính họ vi điều khiển 8051 Bảng 1.2 Các lệnh rẽ nhánh 11 Bảng 1.3 Chức chân port 14 Bảng 1.4 Nội dung ghi sau Reset 15 Bảng 1.5 Các ghi chức đặc biệt điều khiển timer 19 Bảng 1.6 Địa vecto ngắt 19 Bảng 1.7 Trạng thái ghi sau reset 20 Bảng 2.1 Cách hoạt động mạch cầu H 28 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ khối họ vi điều khiển 8051 Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý vi điều khiển AT89C51 12 Hình 1.3 Sơ đồ khối vi điều khiển AT89C51 13 Hình 1.4 Mạch dao động dùng thạch anh cho AT89C51 16 Hình 1.5 Bản đồ nhớ data chíp AT89C51 18 Hình 2.1 Nguyên tắc nhận biết vạch led thu phát hồng ngoại 22 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý thu phát hồng ngoại 23 Hình 2.3 Hình ảnh quang trở thực tế 23 Hình 2.4 Nguyên lý thu dùng ánh sáng khả biến 24 Hình 2.5 Sơ đồ mạch cầu H 27 Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H sử dụng Relay 29 Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng BJT công suất 30 Hình 2.8 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng MOSFET 31 Hình 2.9 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng Relay kết hợp FET 31 Hình 2.10 Phƣơng pháp điều khiển động PWM 32 Hình 2.11 Một loại ác quy khô 33 Hình 3.1 Sơ đồ khối tổng quát 34 Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 35 Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 35 Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến hồng ngoại 36 Hình 3.5 Sơ đồ ngun lý mạch đệm tín hiệu dùng so sánh LM324 36 Hình 3.6 Sơ đồ ngun lý khối cơng suất điều khiển động 37 Hình 4.1 Sơ đồ mạch in khối cảm biến hồng ngoại 38 Hình 4.2 Sơ đồ mạch in khối điều khiển 38 Hình 4.3 Sơ đồ mạch in khối công suất 39 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an DANH MỤC CHỮ CÁI VIẾT TẮT RAM ROM CPU Opcode PSW I/O OE PSEN EPROM Random access memory Read only memory Central Processing Unit Operation code Program Status Word Input- Output Output Enable Program store enable Erasable Programmable Read Only Memory ALE EA RST Led DC PWM MOSFET Address Latch Enable External Access Reset Light Emitting Diode Direct Current Pulse Width Modulation Metal- Oxide Semeconductor Field-Effect Transisor Robot Contest Robocon Bộ nhớ ghi/đọc Bộ nhớ đọc Đơn cị xử lý trung tâm Hoạt động mã Chƣơng trình từ trạng thái Vào – Kích hoạt đầu Chƣơng trình lƣu trữ cho phép Bộ nhớ ROM lập trình đƣợc xung điện xóa đƣợc tia cực tím Địa chốt cho phép Bên truy cập Thiết lập lại Đi ốt phát quang Điện chiều Độ rộng xung Transistor hiệu ứng trƣờng Oxit Kim loại – Bán dẫn Cuộc thi robot Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an MỞ ĐẦU - Mục tiêu đề tài: Robocon viết tắt chữ Robot Contest, kì thi sáng tạo robot Châu Á Thái Bình Dƣơng đƣợc tổ chức năm Đây thi đƣợc khởi xƣớng Nhật Bản Từ năm 2002, trở thành thi thƣờng niên Hiệp hội Phát Truyền hình Châu Á Thái Bình Dƣơng tổ chức nƣớc thành viên mang tên ABU Robocon để cổ vũ cho phong trào sáng tạo robot khu vực Thành viên nƣớc đƣợc cử đội sinh viên trƣờng đại học hay cao đẳng tham dự (ngoại trừ nƣớc đăng cai tổ chức đƣợc cử đội) Trong đa số trƣờng hợp, đội ABU robocon đƣợc tuyển từ vòng thi nƣớc đài truyền hình thành viên tổ chức với chủ đề Là thi truyền hình có yếu tố kỹ thuật tính đối kháng cao, Robocon có đƣợc quan tâm lớn thành phần xã hội Để chọn đội tuyển tham gia thi Robocon quốc tế, Việt Nam tổ chức thi Robocon Việt Nam Robocon trở thành ngày hội thƣờng niên sinh viên Việt Nam, nơi tôn vinh lực sang tạo hệ trẻ Trƣờng Đại học Vinh tham gia thi Robocon toàn quốc vào năm 2008 nhƣng không thành công Kế tiếp niềm đam mê cha anh nhiều sinh viên khoa Điện tử - Viễn thơng chƣa có điều kiện nhƣ kinh nghiệm để tham gia thi Do đó, mục tiêu đề tài khơi dậy niềm đam mê điện tử em sinh viên, tạo dựng tiền đề để góp phần giúp cho khoa Điện tử Viễn thơng tham gia thi Robocon tƣơng lai - Nhiệm vụ đề tài Nhiệm vụ đề tài thiết kế robot tự động theo đƣờng định trƣớc cách dò theo vạch đen trắng mà khơng có tác động trợ giúp bên - Yêu cầu đề tài Yêu cầu đề tài thiết kế robot hoạt động với tốc độ cao nhất, ổn định Robot hoạt động linh hoạt, theo loại đƣờng từ đơn giản đến phức tạp Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an PHẦN I CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƢƠNG I GIỚI THIỆU HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 1.1 Sự đời họ vi điều khiển 8051 Vào năm 1981 hãng Intel giới thiệu số vi điều khiển đƣợc gọi 8051 Bộ vi điều khiển có 128 byte RAM, 4K byte ROM chíp, hai định thời, cổng nối tiếp cổng (đều rộng bit) vào tất đƣợc đặt chíp Lúc đƣợc coi “hệ thống chíp” 8051 xử lý bit có nghĩa CPU làm việc với bit liệu thời điểm Dữ liệu lớn bit đƣợc chia thành liệu bit xử lý 8051 có tất cổng vào - I/O cổng rộng bit Mặc dù 8051 có ROM chíp cực đại 64 K byte, nhƣng nhà sản xuất lúc cho xuất xƣởng với 4K byte ROM chíp Vi điều khiển 8051 trở nên phổ biến sau Intel cho phép nhà sản xuất khác sản xuất bán dạng biến 8051 mà họ thích với điều kiện họ phải để mã lại tƣơng thích với 8051 Điều dẫn đến đời nhiều phiên 8051 với tốc độ khác dung lƣợng ROM chíp khác đƣợc bán nhà sản xuất Điều quan trọng có nhiều biến thể khác 8051 tốc độ dung lƣợng nhớ ROM chíp, nhƣng tất chúng tƣơng thích với 8051 ban đầu lệnh Điều có nghĩa ta viết chƣơng trình cho phiên chạy với phiên khác mà khơng phân biệt từ hãng sản xuất 1.2 Kiến trúc chung họ vi điều khiển 8051 Bộ vi điều khiển 8051có kiến trúc Harvard thành viên họ 8051 Hãng Intel ký hiệu MCS 51 Họ vi điều khiển 8051 có số đặc tính chung nhƣ sau: Bảng 1.1 Các đặc tính họ vi điều khiển 8051 Đặc tính Số lƣợng ROM chip 4K byte Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 10 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 3.4 Khối cảm biến Khối cảm biến sử dụng cắp led thu phát hồng ngoại để nhận biết vạch đen trắng Mặt khác, để ổn định tín hiệu đầu cho cảm biến cần sử dụng đệm tín hiệu cho tín hiệu đủ mạnh truyền vi điều khiển Ở em dùng so sánh tích hợp chíp LM324 Mỗi LM324 đƣợc tích hợp so sánh bên Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến hồng ngoại Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý mạch đệm tín hiệu dùng so sánh LM324 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 44 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 3.5 Khối công suất điều khiển động Khối công suất điều khiển động mạch khuếch đại công suất chiều Hoạt động chế độ khoá điện tử Có khả đảo chiều quay động cơ, có khả điều khiển tốc độ động phƣơng pháp PWM Dựa vào yêu cầu em chọn mạch cầu H sử dụng BJT cho khối Lý em chọn BJT mà MOSFET động Robot em sử dụng loại cơng suất nhỏ Hình 3.6 Sơ đồ ngun lý khối công suất điều khiển động Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 45 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an CHƢƠNG IV THI CÔNG PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM 4.1 Thiết kế mạch in 4.1.1 Thiết kế mạch in cho mạch cảm biến hồng ngoại Sơ đồ mạch in khối cảm biến hồng ngoại đƣợc thiết kế nhƣ sau: Hình 4.1 Sơ đồ mạch in khối cảm biến hồng ngoại 4.1.2 Thiết kế mạch in cho mạch điều khiển Sơ đồ mạch in khối điều khiển đƣợc thiết kế nhƣ sau: Hình 4.2 Sơ đồ mạch in khối điều khiển Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 46 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 4.1.3 Thiết kế mạch in cho mạch công suất Sơ đồ mạch in khối công suất đƣợc thiết kế nhƣ sau: Hình 4.3 Sơ đồ mạch in khối cơng suất Sau thiết kế hoàn thành phần mềm em tiến hành làm mạch thủ cơng thực tế Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 47 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 4.2 Lập trình phần mềm cho AT89C51 4.2.1 Lƣu đồ giải thuật chƣơng trình Begin Đọc sensor Sensor1 S S S Sensor2 Đ Động trái Đ Động trái Đ Hai động Đ Hai động Đ Động phải Đ Động phải S Sensor3 S S S Sensor4 S Sensor5 S Sensor6 S Đ Cờ trái S Quay trái Đ Quay phải Cờ trái End Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 48 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 4.2.2 Chƣơng trình phần mềm Chƣơng trình: ORG 0H MOV SP,#50H MOV PSW,#0 VT11 EQU 30H VT21 EQU 31H VT31 EQU 32H VT41 EQU 33H VT12 EQU 36H VT22 EQU 37H VT32 EQU 38H VT42 EQU 39H STOP EQU 34H DEM EQU 35H SENSOR EQU P1 MAIN: MOV STOP,#0H MOV TMOD,#11H SETB P2.0 SETB P2.2 CLR P2.1 CLR P2.3 MOV SENSOR,#0H MOV R2,#0 LOOP: CALL THANG MOV R1,SENSOR CJNE R1,#00111110B,TEST1 CALL PHAI5 JMP THOAT Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 49 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TEST1: CJNE R1,#00111100B,TEST2 CALL PHAI4 JMP THOAT TEST2: CJNE R1,#00111101B,TEST3 CALL PHAI3 JMP THOAT TEST3: CJNE R1,#00111001B,TEST4 CALL PHAI2 JMP THOAT TEST4: CJNE R1,#00111011B,TEST5 CALL PHAI1 JMP THOAT TEST5: CJNE R1,#00110011B,TEST6 CALL THANG JMP THOAT TEST6: CJNE R1,#00110111B,TEST7 CALL TRAI1 JMP THOAT TEST7: CJNE R1,#00100111B,TEST8 CALL TRAI2 JMP THOAT TEST8: CJNE R1,#00101111B,TEST9 CALL TRAI3 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 50 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an JMP THOAT TEST9: CJNE R1,#00001111B,TEST10 CALL TRAI4 JMP THOAT TEST10: CJNE R1,#00011111B,TEST11 CALL TRAI5 JMP THOAT TEST11: CJNE R1,#00111111B,THOAT CALL QUAY THOAT: JMP LOOP STOP: CLR P2.4 CLR P2.5 RET THANG: MOV VT11,#HIGH(-4000) MOV VT21,#LOW(-4000) MOV VT31,#HIGH(-3800) MOV VT41,#LOW(-3800) CALL PWM1 RET TRAI1: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-6800) MOV VT41,#LOW(-6800) CALL PWM1 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 51 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an RET TRAI2: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-6800) MOV VT41,#LOW(-6800) CALL PWM1 RET TRAI3: MOV VT11,#HIGH(-1500) MOV VT21,#LOW(-1500) MOV VT31,#HIGH(-4800) MOV VT41,#LOW(-4800) CALL PWM1 RET TRAI4: MOV VT11,#HIGH(-800) MOV VT21,#LOW(-800) MOV VT31,#HIGH(-4800) MOV VT41,#LOW(-4800) CALL PWM1 RET TRAI5: MOV VT11,#HIGH(-400) MOV VT21,#LOW(-400) MOV VT31,#HIGH(-4800) MOV VT41,#LOW(-4800) CALL PWM1 RET PHAI1: MOV VT11,#HIGH(-5000) Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 52 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-6800) MOV VT41,#LOW(-6800) CALL PWM1 RET PHAI2: MOV VT11,#HIGH(-8000) MOV VT21,#LOW(-8000) MOV VT31,#HIGH(-5800) MOV VT41,#LOW(-5800) CALL PWM1 RET PHAI3: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-1000) MOV VT41,#LOW(-1000) CALL PWM1 RET PHAI4: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-400) MOV VT41,#LOW(-400) CALL PWM1 RET PHAI5: MOV VT11,#HIGH(-6000) MOV VT21,#LOW(-6000) MOV VT31,#HIGH(-300) MOV VT41,#LOW(-300) Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 53 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an CALL PWM1 RET QUAY: MOV VT11,#HIGH(-6000) MOV VT21,#LOW(-6000) MOV VT31,#HIGH(-0) MOV VT41,#LOW(-0) CALL PWM1 RET PWM1: MOV A,#HIGH(-20000) SUBB A,VT11 MOV VT12,A MOV A,#LOW(-20000) SUBB A,VT21 MOV VT22,A MOV A,#HIGH(-20000) SUBB A,VT31 MOV VT32,A MOV A,#LOW(-20000) SUBB A,VT41 MOV VT42,A MOV TH0,VT11 MOV TL0,VT21 MOV TH1,VT31 MOV TL1,VT41 SETB TR0 SETB TR1 PP0: JNB TF0,PP1 JMP EXIT1 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 54 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an PP1: JNB TF1,PP0 JMP EXIT2 EXIT1: CLR P2.4 CLR TF0 CLR TR0 JNB TF1,$ CLR P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JMP QUIT EXIT2: CLR P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JNB TF0,$ CLR P2.4 CLR TF0 CLR TR0 QUIT: MOV TH0,VT12 MOV TL0,VT22 MOV TH1,VT32 MOV TL1,VT42 SETB TR0 SETB TR1 KT3: JNB TF0,KT4 JMP EXIT3 KT4: Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 55 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an JNB TF1,KT3 JMP EXIT4 EXIT3: SETB P2.4 CLR TF0 CLR TR0 JNB TF1,$ SETB P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JMP QUIT1 EXIT4: SETB P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JNB TF0,$ SETB P2.4 CLR TF0 CLR TR0 QUIT1: RET END Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 56 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an KẾT LUẬN Sau thời gian tìm tịi, nghiên cứu, thiết kế tơi chế tạo đƣợc sản phẩm thoả mãn yêu cầu đặt Sản phẩm hoạt động ổn định điều kiện thực tế Tuy điều kiện thiết bị cịn có hạn chế song hƣớng nghiên cứu mà phát triển mở rộng để hoàn thiện robot tự động tham gia thi Robocon tồn quốc Đài truyền hình Việt Nam tổ chức Việc chế tạo thành cơng sản phẩm Robot dị đƣờng dùng vi điều khiển 8051 tạo điều kiện cho việc ứng dụng vi điều khiển cho việc nghiên cứu công nghệ vi điều khiển đại vào chế tạo sản phẩm công nghiệp dân dụng khác Một lần xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thạc sĩ Đặng Thái Sơn giảng viên khoa Điện tử - Viễn thông trƣờng Đại học Vinh tận tình hƣớng dẫn tơi thực tốt đề tài Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 57 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn