(Luận văn) phương pháp lập luận xấp xỉ tối ưu dựa trên đại số gia tử và ứng dụng trong điều khiển mờ

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THƠNG ĐỒN TRỌNG HIẾU a lu n n va tn to PHƯƠNG PHÁP LẬP LUẬN XẤP XỈ TỐI ƯU DỰA TRÊN p ie gh ĐẠI SỐ GIA TỬ VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN MỜ d oa nl w a nv a lu ll u nf LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC MÁY TÍNH m tz n oi z m co l gm @ an Lu THÁI NGUYÊN - 2020 n va ac th si ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THƠNG TIN VÀ TRUYỀN THƠNG ĐỒN TRỌNG HIẾU a lu PHƯƠNG PHÁP LẬP LUẬN XẤP XỈ TỐI ƯU DỰA TRÊN n n va ĐẠI SỐ GIA TỬ VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN MỜ p ie gh tn to Chuyên ngành: KHOA HỌC MÁY TÍNH d oa nl w Mã số: 8.48.01.01 a nv a lu ll u nf LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC MÁY TÍNH m tz n oi Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN DUY MINH z m co l gm @ an Lu n va THÁI NGUYÊN - 2020 ac th si i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết đạt luận văn sản phẩm cá nhân hướng dẫn khoa học TS Nguyễn Duy Minh Trong toàn nội dung luận văn, nội dung trình bày cá nhân tổng hợp từ nhiều nguồn tài liệu khác Tất tài liệu tham khảo có xuất xứ rõ ràng trích dẫn hợp pháp Tơi xin chịu trách nhiệm chịu hình thức kỷ luật theo quy định cho lời cam đoan a lu Thái Nguyên, tháng năm 2020 n Tác giả n va tn to p ie gh Đoàn Trọng Hiếu d oa nl w a nv a lu ll u nf m tz n oi z m co l gm @ an Lu n va ac th si ii LỜI CẢM ƠN Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến TS Nguyễn Duy Minh - người hướng dẫn khoa học, thầy định hướng nhiệt tình hướng dẫn, giúp đỡ em trình làm luận văn Em xin gửi lời biết ơn sâu sắc đến quý thầy cô giáo trường Đại học Công nghệ thông tin Truyền thông; Viện công nghệ thông tin thuộc Viện hàn lâm Khoa học Công nghệ Việt Nam truyền đạt kiến thức kinh nghiệm quý báu cho chúng em thời gian học tập a lu Xin chân thành cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp, ban cán học n viên lớp cao học CK15, người thân gia đình động viên, chia sẻ, n va tạo điều kiện giúp đỡ suốt trình học tập làm luận văn tn to Thái Nguyên, tháng năm 2020 p ie gh Tác giả oa nl w Đoàn Trọng Hiếu d a nv a lu ll u nf m tz n oi z m co l gm @ an Lu n va ac th si iii MỤC LỤC MỤC LỤC iii DANH MỤC BẢNG vi DANH MỤC HÌNH vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT viii MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU MỘT SỐ KIẾN THỨC CƠ SỞ a lu 1.1 Biến ngơn ngữ, mơ hình mờ n n va 1.1.1 Biến ngôn ngữ tn to 1.1.2 Mơ hình mờ p ie gh 1.2 Đại số gia tử 1.2.1 Độ đo tính mờ giá trị ngôn ngữ oa nl w 1.2.2 Hàm định lượng ngữ nghĩa 10 d 1.2.3 Đại số gia tử tuyến tính đầy đủ 12 a lu a nv 1.2.4 Khái niệm ngưỡng hiệu chỉnh định lượng ngữ nghĩa 14 ll u nf 1.3 Phương pháp lập luận xấp xỉ mờ đa điều kiện 15 m 1.4 Bài toán tối ưu giải thuật di truyền 17 n oi tz 1.4.1 Bài toán tối ưu .17 z 1.4.2 Giải thuật di truyền 18 @ l gm 1.4.2.1 Các khái niệm giải thuật di truyền 18 m co 1.4.2.2 Cơ chế thực giải thuật di truyền 22 Lu 1.4.2.3 Các phương pháp biểu diễn nhiễm sắc thể toán tử di truyền an chuyên biệt 25 n va ac th si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an iv 1.4.2.4 Biểu diễn thực 25 1.4.2.5 Các toán tử chuyên biệt hoá 26 1.5 Kết luận Chương 28 CHƯƠNG 2: GIẢI PHÁP NHÚNG GA VỚI PHƯƠNG PHÁP LẬP LUẬN XẤP XỈ MỜ DỰA TRÊN ĐẠI SỐ GIA TỬ 29 2.1 Phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa đại số gia tử 29 2.2 Các giải pháp tối ưu tham số định lượng ngữ nghĩa 32 a lu 2.3 Các giải pháp xác định tham số định lượng ngữ nghĩa tối ưu 36 n 2.3.1 Giải pháp tối ưu tham số đại số gia tử 36 n va 2.3.2.1 Phân tích ảnh hưởng tham số hiệu chỉnh 37 p ie gh tn to 2.3.2 Giải pháp xác định mơ hình định lượng ngữ nghĩa tối ưu 37 2.3.2.2 Thuật toán xác định mơ hình định lượng ngữ nghĩa tối ưu 38 oa nl w 2.4 Phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa đại số gia tử dựa d mơ hình định lượng ngữ nghĩa tối ưu 40 a lu a nv 2.4.1 Vấn đề xác định giá trị định lượng ngữ nghĩa tối ưu 40 u nf 2.4.2 Sử dụng tham số hiệu chỉnh tối ưu cho phương pháp lập luận xấp xỉ mờ ll dựa đại số gia tử .41 m n oi 2.5 Tổng kết Chương 43 tz CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP LẬP LUẬN XẤP XỈ TỐI ƯU z gm @ DỰA TRÊN ĐẠI SỐ GIA TỬ TRONG ĐIỀU KHIỂN 45 co l 3.1 Phương pháp điều khiển mờ truyền thống 45 m 3.1.1 Phương pháp lập luận mờ điều khiển mờ 45 an Lu 3.1.2 Phương pháp xây dựng điều khiển mờ dựa luật 45 n va 3.1.3 Phương pháp xây dựng điều khiển mờ dựa mơ hình 45 ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an v 3.1.4 Phương pháp xây dựng điều khiển thông minh dựa tri thức logic mờ 45 3.1.5 Bộ điều khiển mờ truyền thống 50 3.2 Phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa đại số gia tử điều khiển 50 3.3 Phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa đại số gia tử với mơ hình định lượng ngữ nghĩa tối ưu điều khiển 53 3.4 Ứng dụng 55 a lu n 3.4.1 Bài tốn 1: Xấp xỉ mơ hình mờ EX1 Cao-Kandel [9] 55 va n 3.4.2 Bài tốn 2: Bài tốn điều khiển mơ hình quạt gió cánh nhơm 60 tn to 3.5 Kết luận Chương 65 p ie gh KẾT LUẬN 66 d oa nl w TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 a nv a lu ll u nf m tz n oi z m co l gm @ an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an vi DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 So sánh giá trị ĐLNN 35 Bảng 3.1 Mô hình EX1 Cao-Kandel 55 Bảng 3.2 Các kết xấp xỉ EX1 tốt Cao-Kandel [9] 56 Bảng 3.3 Mơ hình SAM gốc - xấp xỉ mơ hình EX1 58 Bảng 3.4 Mơ hình SAM (PAR2) - xấp xỉ mơ hình EX1 58 Bảng 3.5 Sai số lớn phương pháp mơ hình EX1 59 a lu Bảng 3.6 Số liệu quan sát vào u, y hệ QGCN 61 n n va Bảng 3.7 Hệ luật điều khiển hệ QGCN (bảng FAM) 62 p ie gh tn to Bảng 3.8: Mơ hình định lượng ngữ nghĩa chứa tham số PAR 63 d oa nl w a nv a lu ll u nf m tz n oi z m co l gm @ an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an vii DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Độ đo tính mờ 10 Hình 1.2 Mã hoá nhị phân biểu diễn cá thể 20 Hình 1.3 Biểu diễn giá trị  hai lần chọn 27 Hình 3.1 Sơ đồ phương pháp điều khiển CFC 50 Hình 3.2 Sơ đồ phương pháp điều khiển FCHA 51 Hình 3.3 Đường cong thực nghiệm mơ hình EX1 56 a lu Hình 3.4 Kết xấp xỉ mơ hình EX1 Cao Kandel 59 n n va Hình 3.5 Hệ thống quạt gió cánh nhôm PP-200 60 tn to Hình 3.6 Phân hoạch mờ đầu vào u 62 p ie gh Hình 3.7 Phân hoạch mờ đầu y 62 Hình 3.8 Đồ thị quan sát hệ QGCN sử dụng FCHA 64 d oa nl w Hình 3.9 Đồ thị quan sát hệ QGCN sử dụng FCOPHA 64 a nv a lu ll u nf m tz n oi z m co l gm @ an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an viii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Các ký hiệu: a lu n Tổng độ đo tính mờ gia tử âm  Tổng độ đo tính mờ gia tử dương  Giá trị định lượng phần tử trung hòa AX Đại số gia tử AX* Đại số gia tử tuyến tính đầy đủ W Phần tử trung hòa đại số gia tử 𝜀 Ngưỡng hiệu chỉnh định lượng ngữ nghĩa δ Tham số hiệu chỉnh giá trị định lượng ngữ nghĩa c -, c + Các phần tử sinh n va  tn to p ie gh Các chữ viết tắt: Định lượng ngữ nghĩa ĐSGT Đại số gia tử oa nl w ĐLNN Quạt gió cánh nhơm GA Genetic Algorithm a lu Fuzzy Multiple Conditional Reasoning a nv FMCR d QGCN Fuzzy Associative Memory SAM Semantic Associative Memory HAR Hedge Algebras Reasoning OpPAR Optimal - Parameter CFC Conventional Fuzzy Control FCHA Fuzzy Control using Hedge Algebras FCOPHA Fuzzy Control using Optimal Hedge Algebras ll u nf FAM m tz n oi z m co l gm @ an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 54 GA_HAR gọi phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa ĐSGT với mơ hình ĐLNN tối ưu ứng dụng điều khiển, ký hiệu phương pháp điều khiển FCOPHA (Fuzzy Control using Optimal Hedge Algebras) Trước tiên, nhận thấy thông thường ý nghĩa toán điều khiển đưa đối tượng điều khiển vị trí cân tối thiểu hàm mục tiêu tồn q trình điều khiển Vì vậy, để tìm tham số tối ưu cho việc thiết kế phương pháp điều khiển cần thực sau: i) Xác định yếu tố, ràng buộc cho trước a lu – Tập sở luật (mơ hình FAM) với giá trị ngôn ngữ mô tả cho tri n thức chuyên gia miền ứng dụng va n – Các quan hệ tính tốn biến trạng thái biến điều khiển (nếu có) tn to ii) Xác định tham số hiệu chỉnh giá trị định lượng ngữ nghĩa p ie gh Xây dựng ĐSGT cho biến ngơn ngữ mơ hình FAM oa nl w Sử dụng ánh xạ ngữ nghĩa định lượng vXj(Aij) vY(Bi), chuyển đổi mơ hình mờ FAM sang mơ hình SAM gốc Xác định tham số hiệu d chỉnh ĐLNN PAR2 ={  X j i , Y ; i=1, ,n, j =1,…,m} ngưỡng hiệu a lu a nv chỉnh tham số tương ứng ll u nf Xác định hàm sai số điều khiển dựa phương pháp lập luận xấp m xỉ mờ dựa ĐSGT theo tiếp cận hiệu chỉnh ĐLNN với ngưỡng có hàm tz n oi h(g,OPHA(PAR2)) Xác định tham số PAR2 giá trị ngôn ngữ cho hàm h(g, z gm @ OPHA(PAR2)) → iii) Xây dựng thuật toán điều khiển CFOPHA Trên sở xác định l m co yếu tố, ràng buộc cho trước (i), tham số hiệu chỉnh ĐLNN (ii), an Lu ta xây dựng thuật toán điều khiển gồm bước sau: n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 55 Bước Xác định mơ hình SAM(PAR2) ngữ nghĩa hóa: Trong bước này, xây dựng mơ hình SAM(PAR2) sở xác định giá trị hiệu chỉnh ĐLNN Bước Tính toán giá trị ngữ nghĩa điều khiển: Xác định siêu mặt thực Cr,m+1 từ mơ hình SAM(PAR2) Áp dụng phương pháp nội suy để tính giá trị ngữ nghĩa điều khiển tương ứng với giá trị đầu vào Bước Giải nghĩa giá trị đầu ra: Ngược với việc ngữ nghĩa hóa, cách sử dụng cơng thức 2.3 ta chuyển giá trị ngữ nghĩa [0, 1] sang miền tham chiếu ta tính giá trị thực biến điều khiển a lu 3.4 Ứng dụng n n va Để thấy hiệu phương pháp lập luận GA_HAR thuận tn to tiện cho việc so sánh, đánh giá hiệu phương pháp đề xuất với phương p ie gh pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa ĐSGT điều khiển mờ (FCOPHA), phương pháp điều khiển mờ khác [8, 9, 11] Sau đây, sử dụng oa nl w phương pháp lập luận GA_HAR giải số toán điều khiển mờ gọi phương pháp điều khiển FCOPHA cho tốn mơ hình mờ hình xấp xỉ d EX1 Cao Kandel [9] toán điều khiển mờ hệ lắc ngược [8] a nv a lu Ross u nf 3.4.1 Bài toán 1: Xấp xỉ mơ hình mờ EX1 Cao-Kandel [9] ll Cho mơ hình gồm luật (Bảng 3.1) thể phụ thuộc tốc độ m n oi quay N vào cường độ dòng điện I; z Then N is Large Large Medium Small Zero Zero an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn m co l gm @ If I is Null Zero Small Medium Large VeryLarge tz Bảng 3.1 Mơ hình EX1 Cao-Kandel si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 56 Cho cường độ dòng điện I nhận giá trị đoạn [0, 10] tốc độ quay N mô tơ nhận giá trị đoạn [400, 2000] Cần xác định tốc độ vòng quay ứng với giá trị cường độ dịng điện Cao-Kandel nghiên cứu tốn tử kéo theo sử dụng chúng lập luận mờ để giải toán trên, tác giả đưa kết thực nghiệm thể mối quan hệ I N thể Hình 3.3 gọi đường cong thực nghiệm, sai số mơ hình xấp xỉ mơ hình thực nghiệm xác định theo công thức sau: a lu n Tác giả xác định toán tử kéo theo cho kết lập luận xấp xỉ n va tốt nhất, kết thể Bảng 3.2 p ie gh tn to d oa nl w a nv a lu ll u nf m n oi Hình 3.3 Đường cong thực nghiệm mơ hình EX1 tz Bảng 3.2 Các kết xấp xỉ EX1 tốt Cao-Kandel [9] z an PP Cao-Kandel với toán tử kéo theo 31 300 Lu PP Cao-Kandel với toán tử kéo theo 25 m co l PP Cao-Kandel với toán tử kéo theo 5* PP Cao-Kandel với toán tử kéo theo 22* PP Cao-Kandel với toán tử kéo theo Sai số lớn mơ hình EX1 200 200 300 gm @ Phương pháp 300 n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 57 Sử dụng phương pháp điều khiển CFOPHA để xấp xỉ mơ hình EX1 Cao-Kandel Các bước thực sau: Bước 1: Xây dựng ĐSGT cho biến ngôn ngữ Xây dựng ĐSGT AI cho biến I AN cho biến N gồm: - Tập phần tử sinh: {Small, Medium, Lagre} - Tập gia tử: {Litle, Very} Chuyển giá trị ngơn ngữ mơ hình mờ sang giá trị ngôn ngữ a lu ĐSGT cho biến I N sau n - Đối với biến I: va n Null →VeryVery Small; Zero → VerySmall; p ie gh tn to Small → Small; Medium → Medium; Large→ Large; VeryLarge → VeryLarge - Đối với biến N: oa nl w Zero→ VerySmall; Small→Small; Medium→ Medium; Large→ Large; d VeryLarge→ VeryLarge a lu a nv Bước Các tham số ĐSGT xác định trực giác sau: u nf fmI(Small) = 0.5; fmN(Small) = 0.5; ll N(Very) = 0.5; I(Very) = 0.5 m - Đối với biến I ta có: tz n oi Sử dụng hàm ĐLNN, ta có: z I(VeryVerySmall) = 0.0625; I(VerySmall) = 0.125; I(Large) = 0.75; I(VeryLarge) = 0.875 Đối với biến N ta có: m co - l gm @ I(Small) = 0.25; I(Medium) = 0.5; an N(Large) = 0.75; N(VeryLarge) = 0.875 Lu N(VerySmall) = 0.125; N(Small) = 0.25; N(Medium) = 0.5; n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 58 Áp dụng Định lý 1.5 xác định ngưỡng hiệu chỉnh giá trị ngơn ngữ - Đối với biến I: có độ sâu k = 3, ngưỡng hiệu chỉnh ĐLNN I = 0.03125 - Đối với biến N: có độ sâu k = 2, ngưỡng hiệu chỉnh ĐLNN N = 0.0625 Chuyển đổi mơ hình FAM sang mơ hình SAM, Bảng 3.4 Bảng 3.3 Mơ hình SAM gốc - xấp xỉ mơ hình EX1 Is 0.0625 0.125 0.25 0.5 0.75 0.875 Ns 0.875 0.75 0.5 0.25 0.125 0.125 Như có 11 tham số hiệu chỉnh khác ảnh hưởng tới phương pháp lập luận mờ dựa ĐSGT toán Bộ tham số hiệu chỉnh giá a lu n trị ĐLNN là: PAR2 ={Ii, i =1,…,6; Ni , i =7,…,11} n va với điều kiện: |Ii| < 0.03125 với i = 1, ,6 cho biến I tn to |Ni| < 0.0625 với i = 7, ,11 cho biến N p ie gh Mơ hình SAM (PAR2) Bảng 3.5 0.0625+I1 0.125+I2 oa nl w Is Bảng 3.4 Mơ hình SAM (PAR2) – xấp xỉ mơ hình EX1 Ns 0.875 +N7 0.75+N8 0.25 +I3 0.5 + I4 0.75 + I5 0.875 +I6 0.5+N9 0.25 +N10 0.125+N11 0.125+N11 d Bước Sử dụng mạng phép nội suy tuyến tính kinh điển bề mặt a lu mơ hình SAM(PAR2) a nv Bước Xác định đầu u nf ll - Trước hết ta cho đầu vào giá trị I từ đến 10 với bước nhảy 0.5 m - Định lượng giá trị thực giải định lượng thực theo Công tz n oi thức 2.1 2.2 với: s0 = 0.0625+I1, s1 = 0.875 +I6 x0 = 0, x1 = 10 cho biến I z s0 = 0.875 +N7, s1 = 0.125+N11 x0 = 2000, x1 =480 cho biến N @ l gm Sử dụng giải thuật di truyền đề cập chương 1, cực tiểu hàm e m biến 0.05; kích cỡ quần thể 40; kích thước cá thể 10 co (Công thức 3.1) với số hệ 300, xác suất lai ghép 0.80; xác suất đột ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn n va xấp xỉ mơ hình EX1 Cao-Kandel là: an Lu Qua số lần chạy thử MATLAB, ta xác định PAR2 kết si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 59 PAR2={-0.031006;0.011455;0.028501;0.014205;-0.004979; -0.031006;-0.059445;0.016312;0.061034;0.052969;-0.056024} e(EX1, OPHA) = 37.901974 (3.6) Trong phương pháp tối ưu tham số tối ưu tài liệu [13] có kết là: e(EX1) = 62 (3.7) a lu n n va p ie gh tn to Hình 3.4 Kết xấp xỉ mơ hình EX1 Cao Kandel oa nl w Hình 3.4 đường cong xấp xỉ mơ hình EX1 Cao-Kandel phương pháp lập luận với tham số tối ưu [13] phương pháp OPHA d a nv a lu Bảng 3.5 Sai số lớn phương pháp mơ hình EX1 Sai số lớn mơ hình ll EX1 u nf Phương pháp m n oi Phương pháp Cao-Kandel với toán tử kéo theo 5* [9] 200 tz 300 Phương pháp Cao-Kandel với toán tử kéo theo [9] 300 z Phương pháp Cao-Kandel với toán tử kéo theo 22* [9] @ 300 Phương pháp Cao-Kandel với toán tử kéo theo 31 [9] 300 Phương pháp LLXX mờ dựa ĐSGT (FCHA) [10] 292 m co l gm Phương pháp Cao-Kandel với toán tử kéo theo 25 [9] 62 37.901974 an Phương pháp điều khiển mờ sử dụng FCOPHA) Lu Phương pháp điều khiển sử dụng tối ưu tham số [10] n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 60 Nhận xét tốn 1: - Từ Hình 3.4 ta thấy phương pháp điều khiển FCOPHA bám sát đường cong thực nghiệm Cao – Kandel - Mặt khác từ Bảng 3.6, sai số lớn mơ hình xấp xỉ EX1 sử dụng phương pháp điều khiển FCOPHA nhỏ so với phương pháp lập luận tối ưu tham số [10] kết thử nghiệm Cao – Kandel 3.4.2 Bài toán 2: Bài tốn điều khiển mơ hình quạt gió cánh nhơm Mơ hình hệ quạt gió cánh nhơm PP - 200 [9] hình 3.5 a lu n n va p ie gh tn to oa nl w d Hình 3.5 Hệ thống quạt gió cánh nhơm PP-200 a lu a nv Trong hệ thống, nhôm hệ thống quạt gió coi đối tượng điều u nf khiển (ĐTĐK) Hệ điều khiển quạt gió cánh nhơm (QGCN) có phương trình ll trạng thái hệ QGCN xây dựng theo công thức 3.8 m n oi y(k+1) = 0.9159 y(k) + 0.0463 u(k) tz Trong : (3.8) z y(k) góc nghiêng cánh nhơm thời điểm k (biến ĐTĐK) @ l gm u(k) tốc độ quay quạt gió thời điểm k (biến vào ĐTĐK) co Xây dựng hệ luật tốn hình thành sở hiểu m biết chuyên gia trình điều khiển hệ thống QGCN xác định Lu an từ tác động điều khiển đo phản ứng tương ứng hệ thống n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 61 Dữ liệu quan sát tình vào hệ QGCN gồm 14 cặp đo trực tiếp hệ QGCN trình bày Bảng 3.7 Bảng 3.6 Số liệu quan sát vào u, y hệ QGCN a lu n y U ymin=47.3 umin=100 85.5 250 170.8 500 232.6 750 367.6 1000 421.5 1250 500.8 1500 575.6 1750 694.5 2000 746.0 2250 802.7 2500 n va STT p ie gh tn to oa nl w a nv u nf 881.6 2750 ll m 12 a lu 11 d 10 n oi 955.5 14 ymax = 1042.9 3000 tz 13 umax = 3250 z @ gm Mơ hình mờ hệ quạt gió cánh nhơm PP-200 co l Từ liệu quan sát vào hệ QGCN ta phân hoạch mờ đầu vào u, m đầu y gồm nhãn ngôn ngữ VerySmall (VS), Small (S), Medium (M), an Lu Large (L), VeryLarge (VL) Hình 3.6, 3.7 n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 62 Hình 3.6 Phân hoạch mờ đầu vào u a lu n n va p ie gh tn to oa nl w Hình 3.7 Phân hoạch mờ đầu y d Hệ luật tương ứng với quan sát vào hệ QGCN Bảng 3.8 a lu S M L VL VS S M L VL ll u VS u nf y a nv Bảng 3.7 Hệ luật điều khiển hệ QGCN (bảng FAM) m tz n oi Giả sử điều khiển cho cánh nhơm đạt đến góc nghiêng mong muốn y* = 950 với giá trị ban đầu y(1) =100 sở hệ luật thu Bảng 3.8 z Phương pháp FCOPHA thực sau: @ gm Biến ngôn ngữ đầu vào y có giá trị ngơn ngữ VS – VerySmall, S – co l Small, M – Medium, VL – VeryLarge, giá trị ngôn ngữ điều chỉnh xác m định sau: (VerySmall) = 0,125+1, (Small) = 0,25+ 2, (Medium) = 0,5+ an Lu 3, (Large) = 0,75+ 4, (VeryLarge) = 0,875+ 5 n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 63 Biến ngơn ngữ đầu u có giá trị ngôn ngữ VS – VerySmall, S – Small, M – Medium, VL – VeryLarge, Các giá trị ngôn ngữ điều chỉnh xác định sau: (VerySmall) = 0,125+6, (Small) = 0,25+ 7, (Medium) = 0,5+ 8, (Large) = 0,75+ 9, (VeryLarge) = 0,875+ 10 Như có 10 tham số với mức độ điều chỉnh khác ảnh hưởng tới phương pháp điều khiển Ta ký hiệu PAR={i, i=1, ,10} tham số điều chỉnh ngữ nghĩa định lượng HAR với ràng buộc: Chọn ngưỡng điều chỉnh tham số điều chỉnh ngữ nghĩa định lượng: a lu - Đối với biến y: 1, 2, 3, 4 ,5 0,1; n - Đối với biến u: 6, 7, 8, 9 ,10 0,0925 va n Khi mơ hình SAM xác định sau p ie gh tn to Bảng 3.8: Mơ hình định lượng ngữ nghĩa chứa tham số PAR 0,125+1 0,25+2 0,5+3 0,75+4 0,875+5 us 0,125+6 0,25+7 0,5+8 0,75+9 0,875+10 oa nl w ys Với góc nghiêng ban đầu y(1)=100, y* = 950, tiến hành định lượng d giá trị đầu vào y xác định giá trị đầu u qua phép nội suy tuyến tính a lu a nv thiết kế, việc giải định lượng cho ta giá trị u chu kỳ đầu u nf Q trình tính giá trị điều khiển đầu u hệ QGCN ổn định ll có giá trị y = y* n chu kỳ điều khiển, sai số e hệ QGCN xác định m tz n oi nhờ công thức e = y* - y Việc định lượng giải định lượng tiến hành theo hình 3.2, 3.3 với: z - s0 = 0,125+1, s1 = 0,875+5 x0 = 47.3 , x1 = 1042.9 cho biến y @ gm - s0 = 0,125+5, s1 = 0,875+9 x0 = 100, x1 = 3250 cho biến u co l Sau ta sử dụng giải thuật di truyền cực tiểu hàm e với số hệ m 200, xác suất lai ghép 0,80; xác suất đột biến 0,05; kích cỡ quần thể 40; kích Lu ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn n va chỉnh định lượng ngữ nghĩa an thước cá thể 10 Qua số lần chạy thử, ta xác định tham số điều si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 64 PAR = {0.091984; -0.032551; 0.098436; 0.086315; 0.077713;0.069892; 0.090811; 0.099218; 0.073216; -0.097263} Kết điều khiển: Kết điều khiển hệ quạt gió cánh nhơm sử dụng phương pháp FCHA FCOPHA hình 3.8 hình 3.9 a lu n n va p ie gh tn to Hình 3.8 Đồ thị quan sát hệ QGCN sử dụng FCHA d oa nl w a nv a lu ll u nf m tz n oi z @ gm Hình 3.9 Đồ thị quan sát hệ QGCN sử dụng FCOPHA co l Nhận xét tốn 2: So sánh kết điều khiển Hình 3.8 Hình m 3.9, ta thấy quỹ đạo quan sát vào hệ QGCN sử dụng FCOPHA có an Lu thời gian điều khiển góc nghiêng cánh nhơm nhỏ ví trị cân với thời n va gian nhỏ nhiều so với phương pháp điều khiển FCHA Cụ thể phương pháp ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 65 điều khiển FCOPHA đưa mơ hình hệ QGCN giá trị đặt (y *= 950) với khoảng 10 chu kỳ đầu, phương pháp điều khiển FCHA đưa hệ QGCN giá trị đặt (y*= 950) với khoảng 43 chu kỳ 3.5 Kết luận Chương Trong Chương 3, ứng dụng phương pháp lập luận xấp xỉ mờ sử dụng ĐSGT điều khiển cài đặt thử nghiệm cho số toán điều khiển logic mờ, cụ thể là: - Bài tốn Xấp xỉ mơ hình mờ EX1 Cao-Kandel [8] a lu - Bài toán điều khiển quạt gió cánh nhơm [9] n n va Qua kết ta khẳng định rằng; tính hiệu phương pháp tn to điều khiển mờ sử dụng GA_HAR có khả ứng dụng tốt vào tốn p ie gh mơ hình mờ phức tạp d oa nl w a nv a lu ll u nf m tz n oi z m co l gm @ an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 66 KẾT LUẬN Nghiên cứu lý thuyết ĐSGT, tìm hiểu khả tính tốn tối ưu tham số ĐSGT tham số hiệu chỉnh ĐLNN ĐSGT giải thuật di truyền mảng rộng mà giới nghiên cứu phát triển Nếu tìm hiểu tất vấn đề lượng kiến thức khổng lồ Trong luận văn học viên trọng nghiên cứu, trình bày kiến thức biến ngơn ngữ mơ hình mờ, phương pháp lập luận xấp xỉ mờ sở để phát triển phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa ĐSGT giải thuật di truyền từ a lu áp dụng vào giải tốn Xấp xỉ mơ hình mờ EX1 Cao-Kandel [8] n n va tốn điều khiển quạt gió cánh nhơm [9] Qua luận văn đạt Về lý thuyết: Tập trung nghiên cứu kiến thức giải thuật di truyền, mô p ie gh tn to số kết sau: hình mờ, ĐSGT, phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa ĐSGT phương pháp oa nl w lập luận xấp xỉ tối ưu dựa ĐSGT Luận văn phân tích kỹ gải pháp xây dựng phương pháp lập luận xấp xỉ tối ưu dựa ĐSGT d a lu Về ứng dụng: Cài đặt phương pháp lập luận xấp xỉ mờ dựa ĐSGT a nv với mơ hình ĐLNN tối ưu toán điều khiển mờ (Xấp xỉ mơ u nf hình EX1 Cao-Kandel tốn Điều khiển quạt gió cánh nhơm) Trên ll m sở kết cài đặt có so sánh đánh giá kết cài đặt phương pháp n oi tz lập luận xấp xỉ mờ dựa ĐSGT - HAR Phạm vi khả áp dụng: Luận văn tài liệu tham khảo tốt z l lĩnh vực kỹ thuật điều khiển gm @ cho người nghiên cứu lý thuyết ĐSGT ứng dụng m co Hướng nghiên cứu tiếp theo: Hoàn thiện tối ưu phương pháp lập luận an toán điều khiển mờ phức tạp Lu xấp xỉ mờ dựa ĐSGT với mô hình ĐLNN tối ưu điều khiển cho n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO * Tiếng Việt [1] Nguyễn Cát Hồ (2006), “Lý thuyết tập mờ Cơng nghệ tính toán mềm”, Tuyển tập giảng Trường thu hệ mờ ứng dụng, in lần thứ 2, tr 51–92 [2] Nguyễn Duy Minh (2012), Tiếp cận đại số gia tử điều khiển mờ, Luận án tiến sĩ tốn học, Viện Cơng nghệ thơng tin [3] Đặng Thị Thu Hiền (2009), Bài toán nội suy mạng nơron RBF, Luận a lu án tiến sĩ chuyên ngành khoa học máy tính cấp nhà nước, Trường Đại học n công nghệ, Đại học quốc gia Hà Nội n va [4] Trần Thái Sơn, Nguyễn Thế Dũng (2005), “Một phương pháp nội suy giải p ie gh tn to tốn mơ hình mờ sở đại số gia tử”, Tạp chí Tin học Điều khiển học, Tập 21(3), tr 248–260 Hoàng Kiếm, Lê Hoàng Thái (2000), Giải thuật di truyền – cách giải tự oa nl w [5] nhiên tốn máy tính, Nhà xuất giáo dục d [6] Nguyễn Duy Minh (2011), “Điều chỉnh ngữ nghĩa định lượng a nv a lu giá trị ngôn ngữ đại số gia tử ứng dụng”, Tạp chí khoa học cơng nghệ, Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam, Tập 49 (4), ll Nguyễn Cát Hồ, Vũ Như Lân, Phạm Thanh Hà (2007), “Xác định trọng số m n oi [7] u nf tr 27-40 tz tối ưu cho phép tích hợp phương pháp điều khiển sử dụng đại số gia tử giải thuật di truyền”, Tạp chí tin học điều khiển học, Tập 23(3), z gm @ tr 1-10 co Ross T J (2010), Fuzzy logic with Engineering Applications, Third m [8] l * Tiếng Anh an Pte Ltd, Fan & Plate Control Apparatus PP-200, KentRidge Instruments (1996) n va [9] Lu Edition, John Wiley & Sons ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn