(Luận văn) điểu khiển hạ độ cao vật bay sử dụng lý thuyết mờ và đại số gia tử

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN & TRUYỀN THÔNG  lu an n va NGUYỄN THỊ HOA p ie gh tn to nl w d oa ĐIỀU KHIỂN HẠ ĐỘ CAO VẬT BAY SỬ DỤNG LÝ THUYẾT MỜ oi lm ul nf va an lu VÀ ĐẠI SỐ GIA TỬ z at nh LUẬN VĂN THẠC SĨ z m co l gm @ an Lu THÁI NGUYÊN 2020 n va ac th si TRƯỜNG ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN & TRUYỀN THÔNG  NGUYỄN THỊ HOA lu an n va tn to ĐIỀU KHIỂN HẠ ĐỘ CAO VẬT BAY SỬ DỤNG LÝ THUYẾT MỜ p ie gh VÀ ĐẠI SỐ GIA TỬ nl w d oa CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA oi lm ul nf va an lu MÃ SỐ: 852 02 16 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC z at nh TS VŨ NHƯ LÂN z m co l gm @ an Lu THÁI NGUYÊN 2020 n va ac th si i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tổng hợp thực Các kết phân tích hồn tồn trung thực, nội dung thuyết minh chưa công bố Luận văn có sử dụng tài liệu tham khảo nêu phần tài liệu tham khảo Tác giả luận văn lu an va n Nguyễn Thị Hoa p ie gh tn to d oa nl w oi lm ul nf va an lu z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si ii LỜI CẢM ƠN Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới TS Vũ Như Lân hướng dẫn tận tình, bảo cặn kẽ để tơi hồn thành luận văn Đồng thời xin gửi lời cảm ơn tới tất thầy giáo, cô giáo Khoa Cơng nghệ tự động hóa đào tạo sau đại học bạn đồng nghiệp Trường Đại học CNTT&TT- ĐHTN tháng 11 năm 2020 lu Bắc Ninh, ngày an n va Tác giả luận văn tn to p ie gh Nguyễn Thị Hoa d oa nl w oi lm ul nf va an lu z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si iii MỤC LỤC lu an n va Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục kí hiệu, chữ viết tắt v Danh mục bảng vi Danh mục hình vii Lời nói đầu CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU MỘT SỐ KIẾN THỨC CƠ SỞ Lý thuyết mờ logic mờ lĩnh vực điều khiển 1.1.1 Biến ngôn ngữ 1.1.2 Các khái niệm logic mờ 1.2 Mơ hình mờ lập luận xấp xỉ 17 1.2.1 Mơ hình mờ 1.2.2 Phương pháp lập luận mờ đa điều kiện 1.3 Lý thuyết Đại số gia tử ( tóm tắt ) 20 1.3.1 Giới thiệu 20 1.3.2 Ý tưởng công thức HA 20 1.3.3 Xác định đầu vào thực 26 1.4 Kết luận chương p ie gh 1.1 w tn to Trang phụ bìa oa nl 17 d oi lm ul nf va an lu 18 z at nh 27 CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN MỜ z 28 @ Mơ hình điều khiển mờ dạng Mamdani 28 2.2 Mơ hình điều khiển dựa ngữ nghĩa 32 2.3 Kết luận chương 33 an Lu Hệ luật điều khiển dựa ngữ nghĩa 32 m co 2.2.2 l 2.2.1 Hệ luật điều khiển dựa tập mờ gm 2.1 35 n va ac th si iv CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN HẠ ĐỘ CAO VẬT BAY 37 3.1 Mơ hình động học đơn giản vật bay 37 3.2 Điều khiển hạ độ cao vật bay sử dụng tập mờ 37 3.3 Điều khiển sử dụng đại số gia tử 42 3.4 Kết luận chương 54 lu an HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 55 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 n va p ie gh tn to d oa nl w oi lm ul nf va an lu z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT ĐSGT Đại số gia tử General Modus Ponens GMP (Modus Ponens chung) Single Input Single Output SISO (Đầu vào đơn đầu nhất) lu an Hedge Algebras HA n va (Đại số gia tử) tn to Fuzzy Conditional FC gh (Điều khiển mờ) ie Quantitative semantic mapping p SQM w (Ánh xạ ngữ nghĩa định lượng) Hedge Algebra Fuzzy Control oa nl HAFC (Điều khiển mờ dựa Đại số gia tử) d Semantic Associative Memory (Bộ nhớ liên kết ngữ nghĩa) va an lu SAM I Integral – Tích phân D Derivative – Vi phân oi lm z at nh PID ul nf Propotional – Tỉ lệ P Propotional Integral Derivative z (Tỉ lệ - tích phân - vi phân) @ Fuzzy Associate Memory l (Bộ nhớ liên kết mờ) gm FAM Large, Medium, Small, Near Zero UL, US, Z, DS, DL Up Large, Up Small, Zero, Down Small, Down Large m co L, M, S, NZ an Lu n va ac th si vi DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng STT Trang lu an Một vài phép kết nhập với hàm thuộc a,b 1.2 Ma trận quan hệ "x gần y" 14 1.3 Bảng chân lý với logic trị 16 1.4 Bảng chân lý với logic mờ 16 3.1 Những giá trị hàm thuộc độ cao vật bay 37 3.2 Những giá trị hàm thuộc tốc độ vật bay 38 3.3 Những giá trị hàm thuộc lực điều khiển 39 3.4 Bảng FAM 40 Bảng SAM 43 Toạ độ luật điểm đường cong ngữ nghĩa định lượng 45 10 [0,1] n va 1.1 ie gh tn to p 3.5 nl w 3.6 So sánh phương pháp điều khiển mờ phương pháp điều khiển sử dụng đại số gia tử AND = PRODUCT 47 3.8 Toạ độ luật điểm đường cong ngữ nghĩa định lượng 49 3.9 So sánh phương pháp điều khiển mờ phương pháp điều khiển sử dụng đại số gia tử AND = MIN d oa 3.7 nf va an lu oi lm ul 51 z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si vii DANH MỤC CÁC HÌNH STT Tên hình Trang an n va 1.2 Biểu diễn hàm thuộc 1.3 Biểu diễn giá đỡ 1.4 Biểu diễn  -Cut 1.5 Phạm vi phép kết nhập theo tham số 12 1.6 Ví dụ quan hệ rõ quan hệ mờ 13 1.7a Tích đề rõ 14 1.7b Tích Đề mờ 14 1.8 Các ánh xạ ngữ nghĩa định lượng  26 Bộ điều khiển mờ dạng Mamdani 28 28 p ie gh tn to Biểu diễn biến ngôn ngữ w lu 1.1 2.1 Một điều khiển mờ động 2.3 Hệ kín, phản hồi âm điều khiển mờ 29 2.4 Bộ điều khiển mờ PID lu 32 3.1 Phân hoạch độ cao h(ft) 38 3.2 Phân hoạch tốc độ v(ft/s) 3.3 Phân hoạch lực điều khiển f(lbs) 3.4 Khoảng xác định ngữ nghĩa biến Vào Ra 44 3.5 Đồ thị đường cong ngữ nghĩa định lượng 45 d oa nl 2.2 nf va an oi lm ul 39 39 z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si viii lu an n va p ie gh tn to d oa nl w oi lm ul nf va an lu z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 44 -20 -10 10 20 0.125 0.375 0.5 0.75 0.875 100 300 800 1000 0.0625 0.25 0.5 0.625 v: vs: h: lu hs: an va -20 -10 10 20 0.125 0.375 0.5 0.75 0.875 n f: tn to p ie gh fs : w Hình 3.4: Khoảng xác định ngữ nghĩa biến Vào Ra d oa nl Bước 4: Xây dựng đường cong ngữ nghĩa định lượng với phép AND = PRODUCT Tung độ fs 0.625*0.125 = 0.078125 0.5 va 0.625*0.375 = 0.234375 0.375 ul nf A2 an lu A1 Hoành độ: hs*vs 0.625*0.5 = 0.3125 0.125 A4 0.625*0.75 = 0.46875 0.125 A5 0.625*0.875 = 0.546875 0.125 B1 0.5*0.125 = 0.0625 0.75 B2 0.5*0.375 = 0.1875 B3 0.5*0.5 = 0.25 B4 0.5*0.75 = 0.375 B5 0.5*0.875 = 0.4375 0.125 C1 0.25*0.125 = 0.03125 0.875 oi lm A3 z at nh z 0.375 l gm @ 0.5 0.125 m co an Lu n va ac th si 45 lu an 0.25*0.375 = 0.09375 0.75 C3 0.25*0.5 = 0.125 0.5 C4 0.25*0.75 = 0.1875 0.375 C5 0.25*0.875 = 0.21875 0.125 D1 0.0625*0.125 = 0.007813 0.875 D2 0.0625*0.375 = 0.023438 0.875 D3 0.0625*0.5 = 0.03125 0.5 D4 0.0625*0.75 = 0.046875 0.375 D5 0.0625*0.875 = 0.054688 0.375 n va C2 to p ie gh tn Bảng 3.6: Toạ độ luật điểm đường cong ngữ nghĩa định lượng oa nl 1.0 - w fs d D1 D2    C1 an lu 0.875 0.375  B2    C4 A2   B3 A3 B4 B5 A4 A5       C5 z @ 0.125 0.0625 D4 D5   C3 z at nh 0.25 -  A1 oi lm 0.5 D3 ul nf va 0.75 C2  B1  l gm hs*vs m co Hình 3.5: Đồ thị đường cong ngữ nghĩa định lượng an Lu n va ac th si 46 Bước 5: Trên sở bước 2, 3, chu kỳ điều khiển tính tốn sau: h(0)=1000  hs(0) = 0.625 v(0)=-20  vs(0) = 0.125 - Chu kỳ điều khiển 1: hs(0)*vs(0) =0.625*0.125 = 0.078125 Vậy: lu an fs(0) = 0.5  f(0) = va n - Chu kỳ điều khiển : to gh tn h(1) = h(0) + v(0) = 1000 + (-20) = 980   vs(1) = 0.125  f(1) = p ie v(1) = v(0) + f(0) = (-20) + = -20 hs(1) = 0.6125 fs(1) = 0.524992  0.525 oa nl w hs(1)*vs(1) = 0.6125*0.125 = 0.076563 d - Chu kỳ điều khiển 3: lu va an h(2) = h(1) + v(1) = 980 + (-20) = 960   vs(2) = 0.15  f(2) = 7.5 oi lm ul nf v(2) = v(1) + f(1) = (-20) + = -19 hs(2) = 0.6 hs(2)*vs(2) = 0.69*0.15 = 0.090 - Chu kỳ điều khiển 4: z at nh fs(2) = 0.69 z h(3) = h(2) + v(2) = 960 + (-19) = 941  gm @ hs(3) = 0588125 hs(3)*vs(3) = 0.588125*0.3375 = 0.198492  f(3) = -13.5 an Lu fs(3) = 0.287064 vs(3) = 0.3375 m co l v(3) = v(2) + f(2) = (-19) + 7.5 = -11.5  n va ac th si 47 - Tổng hợp kết phép AND = PRODUCT Các kết điều khiển máy bay hạ cánh sử dụng lý thuyết mờ lý thuyết đại số gia tử tổng hợp bảng 3.7 sau đây: Độ cao h Chu kỳ Điều Tốc độ v Lực điều khiển f Điều khiển Điều khiển Điều dùng khiển mờ dùng ĐSGT khiển mờ Điều Điều khiển khiển mờ dùng ĐSGT lu ĐSGT n va 1000.0 -20.0 -20.0 5.8 0.0 980.0 980.0 -14.2 -20.0 0.5 1.0 965.8 960.0 -14.7 -19.0 -0.4 7.5 951.1 94.1 -15.1 11.5 0.3 -13.5 tn to 1000.0 gh an p ie Bảng 3.7: So sánh phương pháp điều khiển mờ phương pháp điều khiển sử dụng đại oa nl w số gia tử AND = PRODUCT d Quỹ đạo tối ưu cho mơ hình vật bay hạ độ cao có dạng sau: lu v = -(20/(1000)2)h2 va an (3.3) ul nf Sai số tốc độ hạ độ cao qua chu kỳ điều khiển phương pháp oi lm sau: eF = (i=14 (vi0(F)-vi(F))2)1/2 = 7.15 (3.4) z at nh eHA = (i=14 (vi0(HA)-vi(HA))2)1/2 = 6.12 z Trong đó: (3.5) @ tổng sai số tốc độ hạ độ cao phương pháp điều khiển mờ eHA tổng sai số tốc độ hạ độ cao phương pháp điều khiển sử m co l gm eF dụng đại số gia tử trường hợp AND = PRODUCT an Lu n va ac th si 48 vi0(F) tốc độ hạ độ cao tối ưu chu kỳ i phương pháp điều khiển mờ vi0(HA) tốc độ hạ độ cao tối ưu chu kỳ i phương pháp điều khiển sử dụng đại số gia tử trường hợp AND = PRODUCT vi(F) tốc độ hạ độ cao chu kỳ i phương pháp điều khiển mờ vi(HA) tốc độ hạ độ cao chu kỳ i phương pháp điều khiển sử lu dụng đại số gia tử trường hợp AND = PRODUCT an n va Từ (3.4) (3.5) thấy eF > eHA tn to Như tổng sai số tốc độ hạ độ cao dùng phương pháp đại số gia tử nhỏ tổng sai số tốc độ hạ độ cao phương pháp điều khiển mờ p ie gh Qua chu kỳ điều khiển thấy phương pháp điều khiển vật bay hạ độ cao w dùng đại số gia tử đảm bảo quan hệ tốc độ độ cao có tính gần paraboll (xu hướng d oa nl tối ưu), có nghĩa tốt so với phương pháp dùng lý thuyết mờ Ross [3] an lu + Xây dựng đường cong ngữ nghĩa định lượng với phép AND = MIN va Việc xây dựng đường cong ngữ nghĩa định lượng toán điều khiển sử ul nf dụng đại số gia tử phép AND = PRODUCT đơn giản Khi phép AND = MIN, oi lm xuất vấn đề đa trị đường cong ngữ nghĩa định lượng Để vượt qua khó khăn z at nh trên, phần áp dụng nguyên tắc luật - điểm trung bình Sử dụng nguyên tắc này, tính tốn trở nên đơn giản trường hợp AND = PRODUCT Tung độ fs z Hoành độ: min(hs, vs ) 0.5 A2 min(0.625, 0.375) = 0.375 0.375 A3 min(0.625, 0.5) = 0.5 A4 min(0.625, 0.75) = 0.625 0.125 l gm min(0.625, 0.125) = 0.125 m co @ A1 0.125 an Lu n va ac th si 49 lu an min(0.625, 0.875) = 0.625 0.125 B1 min(0.5, 0.125 ) = 0.125 0.75 B2 min(0.5, 0.375) = 0.375 0.5 B3 min(0.5, 0.5) = 0.5 0.375 B4 min(0.5, 0.75) = 0.5 0.125 B5 min(0.5, 0.875) = 0.5 0.125 C1 min(0.25, 0.125) = 0.125 0.875 C2 min(0.25, 0.375) = 0.25 0.75 C3 min(0.25, 0.5) = 0.25 0.5 C4 min(0.25, 0.75) = 0.25 0.375 C5 min(0.25, 0.875) = 0.25 0.125 D1 min(0.0625, 0.125) = 0.0625 0.875 D2 min(0.0625, 0.375) = 0.0625 0.875 D3 min(0.0625, 0.5) = 0.0625 0.5 min(0.0625, 0.75) = 0.0625 0.375 min(0.0625, 0.875) = 0.0625 0.375 n va A5 p ie gh tn to oa nl w d D4 va an lu D5 ul nf Bảng 3.8: Toạ độ luật điểm đường cong ngữ nghĩa định lượng oi lm + Nguyên tắc luật - điểm trung bình: z at nh Nếu luật - điểm có hồnh độ tung độ khác nhau, đường cong ngữ nghĩa định lượng qua luật - điểm trung bình có tung độ trung bình tung độ z luật - điểm hoành độ @ gm Đường cong ngữ nghĩa định lượng tốn điều khiển hình đường Các chu kỳ điều khiển tính tốn sau: hs(0) = 0.625 an Lu h(0)=1000  m co l cong tuyến tính khúc qua luật - điểm trung bình n va ac th si 50 v(0)=-20  vs(0) = 0.125 Chu kỳ điều khiển 1: min(hs(0), vs(0)) = 0.125 Vậy: fs(0) = 0.5  f(0) = lu Chu kỳ điều khiển 2: an h(1) = h(0) + v(0) = 1000 + (-20) = 980  hs(1) = 0.6125 va  n v(1) = v(0) + f(0) = (-20) + = -20 vs(1) = 0.125 to gh tn min(hs(1), vs(1)) = 0.125  f(1) = p ie fs(1) = 0.5 h(2) = h(1) + v(1) = 980 + (-20) = 960  oa nl w Chu kỳ điều khiển 3: hs(2) = 0.6 vs(2) = 0.125 h(3) = h(2) + v(2) = 960 + (-20) = 940  hs(3) = 0.585  vs(3) = 0.125 d  an lu v(2) = v(1) + f(1) = (-20) + = -20 min(hs(2), vs(2)) = 0.125 va  f(2) = Chu kỳ điều khiển 4: oi lm ul nf fs(2) = 0.5 z at nh v(3) = v(2) + f(2) = (-20) +0 = -20 z f(3) =0 m co + Tổng hợp kết phép AND = MIN l  gm fs(3) = 0.5 @ min(hs(3), vs(3)) = 0.125 an Lu n va ac th si 51 Các kết điều khiển vật bay hạ hạ độ cao sử dụng lý thuyết mờ lý thuyết đại số gia tử tổng hợp bảng 3.9 sau đây: Chu kỳ Độ cao h Tốc độ v Điều Lực điều khiển f Điều khiển Điều khiển mờ dùng Điều khiển Điều khiển mờ khiển mờ dùng dùng ĐSGT Điều khiển ĐSGT ĐSGT lu an n va 1000 1000 -20 -20 5.8 980 980 -14.2 -20 0.5 965.8 960 -14.7 -20 -0.4 951.1 940 -15.1 -20 0.3 ie gh tn to p Bảng 3.9: So sánh phương pháp điều khiển mờ phương pháp điều khiển sử dụng oa nl w đại số gia tử AND = MIN Quỹ đạo tối ưu cho mơ hình máy bay hạ cánh có dạng sau: d lu v = -(20/(1000)2)h2 an (3.3) nf va Sai số tốc độ hạ cánh qua chu kỳ điều khiển phương pháp sau: (3.4) eHAMIN = (i=14 (vi0(HA)-vi(HAMIN))2)1/2 = 3.08 (3.5) oi lm ul eF = (i=14 (vi0(F)-vi(F))2)1/2 = 7.15 tổng sai số tốc độ hạ cánh phương pháp điều khiển mờ z eF z at nh Trong : @ đại số gia tử trường hợp AND = MIN m co l gm eHAMIN tổng sai số tốc độ hạ cánh phương pháp điều khiển sử dụng an Lu n va ac th si 52  Bộ Suy luận ngữ nghĩa Cơ sở luật ngữ nghĩa thực phép nội suy ngữ nghĩa từ es sang us sở ánh xạ ngữ nghĩa định lượng điều kiện ban đầu Thuật toán điều khiển dựa đại số gia tử khái quát bước sau: Bước 1: Chọn tham số đại số gia tử tính tốn giá trị ngữ nghĩa định lượng lu Ngữ nghĩa hóa định lượng biến sai lệch e (kể tốc độ sai lệch e), Tính tốn an n va giá trị ngữ nghĩa định lượng cho sở luật (tạo sở luật ngữ nghĩa) sở luật ngữ nghĩa) với phép AND phần IF luật phép MIN gh tn to Bước 2: Xây dựng ánh xạ ngữ nghĩa định lượng (đường cong ngữ nghĩa định lượng p ie PRODUCT Trên sở điều kiện ban đầu ngữ nghĩa hoá định lượng, w nội suy giá trị điều khiển ngữ nghĩa định lượng us theo ánh xạ ngữ nghĩa định lượng d oa nl Bước 3: Chuyển giá trị điều khiển ngữ nghĩa định lượng us sang giá trị điều khiển u an lu So sánh hai phương pháp điều khiển va Một hệ mờ mô tả mơ hình tốn học truyền thống phương oi lm ul nf trình vi phân mà mơ hình ngơn ngữ, có nghĩa tập hợp luật Gọi R quan hệ tạo tập luật, X vectơ đầu vào mờ Y z at nh vectơ đầu mờ Khi quan hệ vào-ra hệ mờ hình thành phương trình quan hệ mờ sau đây: z Y  X oY gm @ (3.6) Hoặc: l m co Ri xi   yi T an Lu X   x1 , x1 , , xn  n va ac th si 53 Y   y1 , y1 , , yn  T Phương pháp lập luận logic mờ Phương pháp lập luận đại số gia tử A Khó mơ tả rõ ràng hành vi, động A Hành vi, động học hệ thống học hệ thống vì: thể qua đường cong (hàm) ngữ nghĩa định lượng Mỗi luật lu điểm đường cong an va Có nhiều hàm kéo theo mờ để tính Phép kéo theo thể n quan hệ mờ Ri, điểm đường cong ngữ to gh tn nghĩa Có thể xây dựng vài t - nhiều t - chuẩn (t - đối chuẩn) làm chuẩn (t - đối chuẩn) cụ thể p ie Có nhiều cách kết nhập @Ri với nl w cho quan hệ R tuỳ tiện, Phép hợp thành phép nội suy đơn d oa Có nhiều cách hợp thành với kết giản an lu đa dạng Không cần phép giải mờ ul nf khác va Có nhiều cách giải mờ với kết oi lm Việc lựa chọn 1, 2, Không bị ảnh hưởng yếu tố chủ hoàn toàn dựa trực cảm, kinh nghiệm quan tiếp cận mờ truyền thống z at nh Như từ cặp (X, Y) có nhiều quan hệ R khác thoả mãn (*) z gm @ B Các tập mờ đặt tập khơng có B Ngữ nghĩa có thứ tự chặt chẽ khơng sử dụng tập mờ để mơ tả ý nghĩa thứ tự tương tự thứ tự vốn có biến mờ m co tập l tiêu chí thống để an Lu n va ac th si 54 C Hình dáng hàm thuộc đa dạng có C Khơng sử dụng hàm thuộc thể làm tăng sai số suy luận luật D Tập mờ khơng có tương ứng 1:1 D Ngữ nghĩa có phân bố theo thứ tự tập tập có tương ứng 1:1 E Khó định nghĩa xác tính mờ E Định nghĩa tính mờ trực quan dựa kích cỡ tập H(x) quan niệm lu an biến ngôn ngữ đại số gia tử n va to gh tn Từ phân tích, so sánh trên, thấy phương pháp lập luận dùng đại số gia tử có yếu tố ảnh hưởng đến q trình lập luận tốn lập luận mờ ie p chuyển toán nội suy thông thường nhờ hàm ngữ nghĩa định lượng Như nl w phương pháp lập luận dùng đại số gia tử có độ xác cao so với phương pháp d oa lập luận dùng lôgic mờ an lu 3.4 Kết luận chương III nf va Mơ hình điều khiển máy bay hạ cánh mơ hình thể rõ tính thơng minh oi lm ul trình điều khiển Phương pháp điều khiển mờ đảm bảo phần tính mềm dẻo trình điều khiển Tuy nhiên máy bay tiếp đất hạ cánh khơng an tồn z at nh Trong phương pháp điều khiển dùng đại số gia tử chứng tỏ khả tiếp đất tốt đảm bảo quan hệ có tính paraboll (quỹ đạo hạ cánh tối ưu) tốc độ hạ cánh z độ cao Điều vô quan trọng phương pháp điều khiển sử dụng đại số gia tử @ gm phải chọn gia tử phù hợp với toán điều khiển cụ thể Chỉ đó, m co l tốn điều khiển đảm bảo xác, thỏa mãn tốt mục tiêu điều khiển an Lu n va ac th si 55 NHỮNG HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO: Điều khiển sử dụng đại số gia tử hướng nghiên cứu khoa học điều khiển Kết chứng minh cụ thể luận văn “Điều khiển hạ độ cao vật bay sử dụng lý thuyết mờ đại số gia tử” rõ ràng : Qua số ví dụ, thấy phương pháp điều khiển dùng lý thuyết đại số gia tử cho phép đạt kết tốt hẳn so với phương pháp điều khiển mờ truyền thống trình bày chương lu an Với ưu điểm đưa đại số gia tử vào nhiều toán điều khiển va n khác điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững, điều khiển mờ lai, … to gh tn Điều khiển sử dụng đại số gia tử hướng nghiên cứu đầy tiềm p ie xem xét lại hàng loạt vấn đề liên quan mơ hính hố, nhận dạng mơ w hình, ước lượng trạng thái, dự báo, … quan điểm đại số gia tử oa nl Những kết đạt luận văn cho ta hướng để ứng dụng d đại số gia tử kỹ thuật điều khiển oi lm ul nf va an lu z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 56 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Như trình bày phần mở đầu, đề tài “ Điều khiển hạ độ cao vật bay sử dụng lý thuyết mờ đại số gia tử” đề tài phong phú phức tạp Cụ thể, sử dụng đại số gia tử giải toán điều khiển phi tuyến mà tốn có tham số bất định Trong luận văn này, trình bày số vấn đề sau: lu  Nghiên cứu lý thuyết mờ, điều khiển mờ ứng dụng toán an va điều khiển Xây dựng thuật toán điều khiển n  Nghiên cứu lý thuyết đại số gia tử ứng dụng đại số gia tử xây dựng thuật to  So sánh số lợi điểm phương pháp điều khiển sử dụng đại số gia tử so p ie gh tn toán thực toán điều khiển w với điều khiển mờ truyền thống toán cụ thể “Điều khiển máy bay hạ oa nl cánh” d  Đề xuất phương pháp chọn gia tử hợp lý cho tốn lu va an Tuy nhiên với trình độ thời gian có hạn nên luận văn khơng tránh khỏi sai sót oi lm ul đồng nghiệp nf Vì mong nhận giúp đỡ thầy giáo, cô giáo cộng tác z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ho N.C., Wechler W Hedge algebras, An algebraic approach to structure of sets linguistic truth values, Fuzzy set and system, 35, 218-293, 1990 [2] Ho N.C., Wechler, Extended hedge algebras and their application to fuzzy logic, Fuzzy set and system, 52, 259-281, 1992 [3] Ross T.J, Fuzzy logic with Engineering applications, International Edition, lu McGraw-Hill, Inc, 1997 an va [4] C.H Nguyen, D.A.Nguyen and N.L.Vu: Fuzzy controller using hedge algebra n based Semantics of vague linguistic terms Fuzzy Control Systems (2012), 135- to gh tn 192 N.D Anh,H.L Bui, N.L Vu, D.T Tran: Application of hedge algebra-based p ie [5] fuzzy controller to active control of a structure against earthquake Struct Control nl w Health Monit (2013) 20: 483–495 D.Vukadinovi´c, M.Baˇsi´c, C.H.Nguyen, N.L.Vu, T.D.Nguyen: Hedge- d oa [6] an lu Algebra-Based Voltage Controller for a Self- Excited Induction Generator H.L.Bui, C.H.Nguyen, N.L.Vu: General design method of hedge-algebras-based oi lm ul [7] nf va Control Eng Prac (2014) 30:78–90 fuzzy controllers and an application for structural active control Applied z at nh Intelligence, (2015) Vol 43, N2, 251-275 Zadeh L A (1965), “Fuzzy sets”, Inform and Control 8, pp 338–353 [9] Dinko Vukadinovic , Tien Duy Nguyen, Cat Ho Nguyen, Nhu Lan Vu, Mateo z [8] @ gm Bašic,1 and Ivan Grgic, Hedge-Algebra-Based Phase-Locked Loop for Distorted Article ID 3590527, 17 pages m co l Utility Conditions Journal of Control Science and Engineering Volume 2019, an Lu [10] Ho, N.C., V.N Lan - Optimal hedge-algebras-based controller: Design and application, Fuzzy Sets and Systems, 159 (8) (2008) 968-989 n va ac th si 58 [11] B H Le, L T Anh, B V Binh, “Explicit formula of hedge-algebras-based fuzzy controller and applications in structural vibration control”, Applied Soft Computing, vol 60, pp 150–166, 2017 [12] V N Lan, T T Ha, L K Lai, N T Duy, “The application of the hedge algebras in forecast control ed on the models”, In Proceedings of The 11st National Conference on Fundamental and Applied IT Research, Hanoi, Vietnam, pp 521528, 2018 [13] Khoi, P.B.; Van Toan, N Hedge‐Algebras‐Based Controller for Mechanisms of lu Relative Manipulation Int J Precis Eng Manuf 2018, 19, 377–385 an n va p ie gh tn to d oa nl w oi lm ul nf va an lu z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si