Bài giảng fms cim chương 3 lập trình robot

FMS & CIM TS NGUYỄN VĂN TÌNH Email: tinh.nguyenvan@hust.edu.vn Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy Địa chỉ: C5-112 Lập trình Robot 3.1 Khái niệm 3.2 Giới thiệu teach pendant 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL 3.4 Ví dụ lập trình 3.1 Khái niệm • Là viết chương trình cho hoạt động thao tác robot theo ngơn ngữ phù hợp với hệ thống điều khiển • Phân loại: ✓Dạy điểm, dạy qua teach pendant ✓Dạy qua dẫn đường ✓Ngơn ngữ lập trình chữ 3.1 Khái niệm • Dạy điểm qua teach pendant ✓Chỉ dẫn cho robot di chuyển không gian làm việc ✓Gồm phím bấm, cơng tắc điều khiển bước chuyển động robot tới điểm không gian làm việc ✓Những điểm lưu vào nhớ theo thứ tự 3.1 Khái niệm • Dạy qua dẫn đường (Lead Through – LT) ✓Phương pháp áp dụng chủ yếu cho robot quay lại liên tục ✓Đường robot điều khiển tính tốn ✓Bộ điều khiển robot lưu vị trí đường tốc độ người lập trình vận hành robot 3.1 Khái niệm • Lập trình robot ✓Thiết lập chuỗi logic thứ tự công việc robot ✓Nhập chương trình vào máy tính điều khiển, xác định vị trí điểm khác khơng gian làm việc mà robot qua ✓Cần sử dụng TP để dạy điểm ✓Có thể lập trình Online - Offline 3.2 Giới thiệu Teach Pendant 3.2 Giới thiệu Teach Pendant 3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL (Manufacturing Control Language) • Khái niệm ✓Ngơn ngữ lập trình đa chức dùng sản xuất ✓Để hợp yêu cầu phong phú lập trình người sử dụng nhiều cấp độ khác sản xuất công nghiệp ✓Điều khiển robot thiết bị phụ trợ thu thập liệu, giao tiếp thơng tin xử lý liệu 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Kiểu liệu 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Các lệnh di chuyển ✓ TMOVE: Di chuyển robot đến vị trí xác định theo đường ngắn tiếp tục thực chương trình mà khơng cần đợi robot dừng lại 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Các lệnh di chuyển ✓XMOVE, YMOVE, ZMOVE: Di chuyển robot tới khoảng cách xác định theo trục X, Y, Z 3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh dừng ✓DELAY: Dừng chương trình khoảng thời gian xác định 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Các lệnh dừng ✓PAUSE: Dừng robot ✓RESUME: Bắt đầu lại chuyển động robot sau lênh PAUSE 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Các lệnh dừng ✓WAITMOVE: Dừng chương trình robot dừng di chuyển ✓WAITI: Dừng chương trình tín hiệu vào nhận giá trị xác định 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Các lệnh tay kẹp ✓GRASP: Đóng tay kẹp ✓RELEASE: Mở tay kẹp 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Các lệnh khác ✓WRITEO: Đặt chế độ cho tín hiệu đầu on hay off ✓LABEL: Đánh dấu vị trí chương trình 3.3 Ngơn ngữ lập trình MCL • Các lệnh khác ✓GOTO/ BRANCH: Điều khiển chương trình tới nhãn định trước Lập trình ngôn ngữ MCLII  Robot cấp tháo phôi cho FMS Home 3.4 Ví dụ lập trình • Thiết kế chương trình Gắp chi tiết gia cơng vị trí A với tốc độ chậm Đặt chi tiết với vận tốc nhanh tới vị trí thùng chứa mà không xảy va chạm Di chuyển tới vị trí chờ (10s) Lặp lại chu kỳ 3.4 Ví dụ lập trình • Thiết kế chương trình Gắp chi tiết vị trí Di chuyển vị trí đến vị trí qua vị trí 4, 3 Thả chi tiết Di chuyển lại vị trí Chờ 15s Lặp lại chu kỳ Bài tập 1: Robot cấp phôi cho máy phay Thời gian làm: 20 phút - Trình tự hoạt động - Danh sách đầu vào đầu - Danh sách điểm (sơ đồ) - Lập trình Bài tập 1: Robot cấp phôi cho máy phay CNC Bài tập 2: Robot cấp phôi cho máy tiện CNC Thời gian làm: 20 phút - Trình tự hoạt động - Danh sách đầu vào đầu - Danh sách điểm (sơ đồ) - Lập trình Bài tập 1: Robot cấp phôi cho máy phay