Luận án tiến sĩ nghiên cứu điều khiển hệ truyền động biến tần đa mức có tính đến sự cố van bán dẫn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Mang l■i tr■ nghi■m m■i m■ cho ng■■i dùng, công ngh■ hi■n th■ hi■n ■■i, b■n online khơng khác so v■i b■n g■c B■n có th■ phóng to, thu nh■ tùy ý MAI VĂN CHUNG NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐA MỨC CĨ TÍNH ĐẾN SỰ CỐ VAN BÁN DẪN Ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 9520216 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ DỘNG HÓA Hà Nội – 202 123doc Xu■t Sau Nhi■u h■n phát event s■ m■t t■ h■u thú ýn■m t■■ng m■t v■,raevent kho ■■i, t■oth■ c■ng ki■m 123doc vi■n ■■ng ti■n kh■ng ■ãthi■t t■ng ki■m l■ th■c b■■c v■i ti■nh■n 123doc online kh■ng 2.000.000 b■ng ■■nh tàitài v■ li■u t■o li■u tríhi■u c■ c■a ■ t■t h■i qu■ c■ gianh■t, l■nh t■nguy v■c: l■nh thu tínnh■p tài v■c cao nh■t tài online li■u tínMong cho d■ng, kinh t■t mu■n cơng c■ doanh mang ngh■ online thành l■i thơng cho viên Tính tin, c■ng c■a ■■n ngo■i website ■■ng th■i ng■, Khách ■i■m xã h■itháng m■thàng ngu■n 5/2014; có th■ tài 123doc nguyên d■ dàng v■■t tri tra th■c m■c c■u quý 100.000 tàibáu, li■uphong m■t l■■t cách truy phú,c■p ■am■i d■ng, xác, ngày, nhanh giàus■ giá chóng h■u tr■ 2.000.000 ■■ng th■ithành mongviên mu■n ■■ng t■oký, ■i■u l■t ki■n vào top cho200 chocác cácwebsite users cóph■ thêm bi■n thunh■t nh■p t■iChính Vi■t Nam, v■yt■123doc.net l■ tìm ki■m thu■c ■■i nh■m top 3■áp Google ■ng Nh■n nhu c■u ■■■c chiadanh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u 123doc Sau Th■a thu■n event s■ cam nh■n h■u k■t s■ thú xác m■t d■ng v■, s■ nh■n mang event kho t■ th■ l■i ki■m ■■ng CH■P vi■n nh■ng ti■n h■ kh■ng NH■N quy■n th■ng thi■tl■ CÁC th■c s■ l■i v■ichuy■n ■I■U t■t h■n 123doc nh■t 2.000.000 KHO■N sang cho ng■■i ph■n TH■A tàit■o li■u thông dùng THU■N c■ ■ tin t■t h■i Khixác c■ khách giaminh l■nh t■ng Chào hàng tài v■c: thu m■ng kho■n tr■ nh■p tài thành b■n email online ■■n thành tínb■n cho d■ng, v■i viên ■ã t■t 123doc 123doc.net! công ■■ng c■a c■ ngh■ 123doc kýthành v■i Chúng thông 123doc.netLink viên n■p tin, c■a cung ti■n ngo■i website vào c■p ng■, Khách xác tài D■ch kho■n th■c V■ s■ c■a (nh■ hàng ■■■c 123doc, ■■■c cóg■i th■v■ mơ b■n d■■■a t■ dàng s■ d■■i ■■■c ch■ tra■ây) email c■u h■■ng cho tài b■n li■u b■n, nh■ng ■ã m■t tùy ■■ng quy■n cách thu■c ky, l■i b■n vàosau xác, vuin■p lịng “■i■u nhanh ti■n ■■ng Kho■n chóng nh■p website Th■a email Thu■n c■a v■ S■vàD■ng click D■ch vào link V■” 123doc sau ■ây ■ã (sau g■i ■ây ■■■c g■i t■t T■i t■ng th■i ■i■m, chúng tơi có th■ c■p nh■t ■KTTSDDV theo quy■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Mangh■n Ln 123doc Th■a Xu■t Sau Nhi■u h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thông dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Th■a Xu■t Sau h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Luônh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Vi■c ■■ng Thành s■ u■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■u phát h■n b■n h■■ng phát thu■n l■i ýevent viên s■ cam nh■n r■ng m■t t■ m■t tr■ s■ t■ h■u s■ ýk■t s■ thú kho nghi■m t■i ýd■ng n■u t■■ng xác n■m ph■i t■■ng m■t d■ng v■, s■ th■ nh■n Thành website ho■c mang th■c event t■o kho vi■n m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ viên ■■ng hi■n m■ l■i kh■ng c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng ti■p cho theo ■■ng ■■u ký ■■ng ti■n h■ l■ kh■ng ng■■i t■c NH■N s■ ■ã ■úng v■i quy■n th■ng thi■t chia ki■m d■ng t■ng s■ ki■m h■n dùng, l■ CÁC s■ d■ng th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n 2.000.000 ch■ chuy■n ■I■U t■t công online h■n D■ch mua 123doc d■ch online kh■ng d■n nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N v■ b■ng V■ ■■■c sang tài b■ng cho tài ■■nh c■a123doc.net sau li■u hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài niêm TH■A ■ li■u tài v■ th■ li■u hàng t■t t■o ■KTTSDDV li■u thơng dùng trí y■t hi■u hi■n THU■N c■ hi■u c■ c■a ■■u ■ ho■c l■nh tin qu■ ■■ng t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia v■c: nh■t, ■■■c b■n nh■t, ngh■a minh l■nh Nam t■ng Chào quy tài online uy hàng uy c■p tài v■c: ■■nh l■nh thu Tác tín v■i m■ng tín kho■n tr■ cao nh■t, nh■p khơng tài vi■c phong v■c cao tín áp thành b■n nh■t d■ng, d■ng email nh■t tài b■n vi■c online khác chuyên ■■n li■u thành tín Mong ■ã ■ó cho b■n cơng Mong cho d■ng, v■i ■■ng có so nghi■p, viên ki kinh ■ã mu■n t■t ngh■ 123doc 123doc.net! ngh■a v■i mu■n 123doc công d■ch ■■n■ ■■ng c■a c■ cwebsite ýdoanh b■n v■i thơng mang hồn mang ngh■ 123doc v■ ký v■■t g■c ■■a Thàn online thành ■ó v■i■ng v■i l■i tin, h■o, Chúng Chún ■i■u l■i thơng B■n ch■ m■c có cho ngo■i 123doc.netLink chogun cho viên Tính ■■ website th■ mơ n■p kho■n email có c■ng tơi tin, ky, 100.000 c■ng c■a cao ng■, Khách t■ ■■■c th■ ■■n cung ti■n b■n ngo■i d■■i b■n ■■ng tính c■a ki■m website phóng ■■ng trith■i vào c■p vui l■■t niêm th■c ng■, Khách ■ã trách n■ây) xác lịng xã ti■n tài ■i■m khơng D■ch xã to, ■■ng truy y■t quý h■i kho■n th■c hànnh nhi■m h■i cho thu ■■ng online c■p theo m■t báu, tháng V■ ■■ng ky, nh■ m■t b■n, s■ c■a xác, m■i (nh■ ■■i nh■p hi■u hàng t■ng ngu■n b■n phong ■■■c tùy ngu■n 5/2014; ýtùy 123doc, nhanh v■i Mong ngày, vui ■■■c qu■ ý email th■i có thu■c phú, tài g■i t■ng lòng th■ tài 123doc s■ ■i■m mu■n nguyên chóng c■a v■ mơ ngun b■n ■a vào uy d■ ■■ng ng■■i h■u ■■a t■ tín d■ng, dàng s■ man T■t v■■t tri 2.000.000 d■■i nh■t nh■p tri dùng ■■■c ch■ th■c “■i■u c■ nguyên tra th■c giàu m■c ■ây) click email c■u email quý M■c h■■ng giá Kho■n quý 100.000 thành ocho vào tri tài báu, tr■ b■nn b■n c■a tiêu báu, th■c li■u b■n, link ■■ng nh■ng Th■a viên phong ■ã hàng phong viên m■t l■■t quý 123doc tùy ■■ng ■■ng th■i Thu■n ■■u c■a báo phú, quy■n cách truy thu■c phú, click mong ■ã ky, ký, website c■a c■p ■a v■ ■a l■i b■n g■i vào l■t vào users d■ng, 123doc.net m■i S■ mu■n d■ng, sau vào xác, link vui D■ng ngày, có n■p giàu top lịng “■i■u 123doc nhanh t■o giàu thêm 200 ti■n D■ch giá s■ ■■ng ■i■u tr■ giá Kho■n thu chóng h■u tr■ ■ã thành tr■ V■” ki■n nh■p nh■p ■■ng g■i website 2.000.000 website ■■ng Th■a sau th■ cho email Chính th■i ■ây vi■n th■i ph■ Thu■n chomong c■a thành (sau mong tài bi■n v■y v■ li■u users mu■n ■ây viên nh■t mu■n S■ 123doc.net online ■■■c ■■ng có D■ng t■i t■o click t■o thêm l■n Vi■t ■i■u g■i ký, D■ch ■i■u vào nh■t thu Nam, l■t t■t ■■i link ki■n nh■p ki■n V■” vào T■i Vi■t 123doc nh■m t■ cho top sau cho t■ng l■ Nam, Chính cho 200 tìm ■ây ■áp cho ■ã th■i cung ki■m vìcác (sau g■i ■ng v■y ■i■m, users website c■p users thu■c ■ây nhu 123doc.net nh■ng có chúng c■u ■■■c có top ph■ thêm thêm chia 3tơi tài bi■n Google g■i thu có thu li■u s■ ■■i t■t nh■p th■ nh■t nh■p tài ■■c T■i Nh■n nh■m li■u c■p t■i Chính khơng t■ng Chính ch■t nh■t Vi■t ■■■c ■áp th■i vìth■ l■■ng Nam, ■KTTSDDV vì■ng v■y v■y danh ■i■m, tìm 123doc.net nhu t■ 123doc.net th■y hi■u l■ ki■m chúng c■u tìm theo chia ki■m ti■n c■ng tơi th■ quy■t s■ có ■■i online thu■c ■■i tr■■ng ■■ng th■ tài nh■m nh■m li■u c■p top bình ngo■i ch■t ■áp 3nh■t ■áp Google ch■n l■■ng ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net lànhu Nh■n nhu website vàc■u ki■m c■u ■■■c chia theo ki■m chia ti■n s■ quy■t danh s■ online ti■n tàitài hi■u li■u online li■uch■t ch■t hi■u c■ng l■■ng l■■ng qu■ ■■ng vàvàki■m uy bình ki■m tín ch■n ti■n nh■t ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Cơng trình hồn thành tại: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học: TS Vũ Hoàng Phương PGS TS Nguyễn Văn Liễn Phản biện 1: PGS TS Nguyễn Thanh Hải Phản biện 2: GS TSKH Thân Ngọc Hoàn Phản biện 3: PGS TS Ngô Đức Minh Luận án bảo vệ trước Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp Trường họp Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Vào hồi 30 phút, ngày 06 tháng 01 năm 2022 Có thể tìm hiểu luận án thư viện: Thư viện Tạ Quang Bửu - Trường ĐHBK Hà Nội Thư viện Quốc gia Việt Nam LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng hướng dẫn Thầy hướng dẫn nhà khoa học Tài liệu tham khảo luận án trích dẫn đầy đủ Các số liệu, kết luận án hoàn toàn trung thực chưa tác giả khác cơng bố Người hướng dẫn khoa học TS Vũ Hồng Phương Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Tác giả luận án PGS TS Nguyễn Văn Liễn Mai Văn Chung i LỜI CẢM ƠN Luận án hoàn thành sở kết nghiên cứu trường Đại học Bách khoa Hà Nội Sau thời gian học tập nghiên cứu, tơi hồn thành luận án hướng dẫn TS Vũ Hoàng Phương PGS.TS Nguyễn Văn Liễn, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Trước hết, Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc dẫn tận tình tập thể thầy hướng dẫn, người dìu dắt, chia sẻ, quan tâm, tạo điều kiện, giúp đỡ kịp thời để tơi hồn thiện luận án Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy Cơ mơn Tự động hóa Cơng nghiệp, cho môi trường làm việc chuyên nghiệp, động có ý kiến góp ý chân thành, sâu sắc suốt q trình tơi học tập, làm việc, xây dựng thực nghiệm bước thực luận án Tơi xin cảm ơn Ban giám hiệu, Phịng đào tạo, Viện Điện Trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi nhiều mặt để tơi hồn thành luận án Tơi xin chân thành cảm ơn anh chị em Nghiên cứu sinh mơn Tự động hóa Cơng nghiệp, người đồng hành, động viên, giúp đỡ lẫn nhau, trao đổi chuyên môn, hỗ trợ việc tìm kiếm tài liệu nghiên cứu học tập để tơi có kết ngày hơm Tơi xin chân thành cảm ơn nhóm nghiên cứu Điện tử cơng suất làm việc phịng 203/C9 Bộ mơn Tự động hóa Cơng nghiệp, Viện Điện, Đại học Bách Khoa Hà Nội, người Tôi đồng hành, động viên, giúp đỡ lẫn nhau, trao đổi chuyên môn, hỗ trợ nghiên cứu, triển khai thực nghiệm để tơi có kết ngày hơm Tơi xin bày tỏ lịng cảm ơn quan tâm, giúp đỡ, động viên tạo điều kiện Ban giám hiệu trường Đại học Hùng Vương, Ban chủ nhiệm khoa Kỹ thuật Công nghệ đồng nghiệp khoa Kỹ thuật Công nghệ, Trường Đại học Hùng Vương giúp đỡ tạo điều kiện mặt thời gian, công việc để Tôi học tập, nghiên cứu cách thuận lợi Sau cùng, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến gia đình Tơi ln quan tâm, động viên giúp đỡ để Tôi vượt qua khó khăn để hồn thành luận án Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Tác giả luận án Mai Văn Chung ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC KÝ HIỆU vi DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT viii DANH MỤC BẢNG ix DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ x MỞ ĐẦU Chương Tổng quan nghịch lưu đa mức cấu trúc cầu H nối tầng ứng dụng cho hệ truyền động không đồng 1.1 Nghịch lưu đa mức cấu trúc cầu H nối tầng 1.2 Phương pháp điều khiển mạch vòng dòng điện 1.2.1 Tổng quan phương pháp thiết kế mạch vòng dòng điện 1.2.2 Phương pháp điều chế 10 1.2.3 Phương pháp điều khiển dự báo dòng điện 13 1.2.4 Phát xử lý lỗi nghịch lưu đa mức xảy lỗi van công suất 16 1.3 Định hướng nghiên cứu dự kiến đóng góp luận án 20 1.4 Kết luận 21 Chương Điều khiển nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng dựa điều chế vector không gian 22 2.1 Điều khiển nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng có xét đến lỗi van bán dẫn cấp nguồn cho hệ truyền động theo nguyên lý FOC 22 2.1.1 Cấu trúc hệ truyền động 22 2.1.2 Mơ hình động không đồng ba pha 25 2.2 Phương pháp phát cố hở mạch van bán dẫn 26 2.3 Tổng qt hóa điều chế vector khơng gian cho cho nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng có xét đến tình lỗi van bán dẫn 29 2.3.1 Tổng quát hóa phương pháp điều chế SVM 30 2.3.1.1 Tìm vector điện áp đặt 30 2.3.1.2 Xác định vị trí điện áp đặt 31 2.3.1.3 Hệ số điều chế thứ tự chuyển mạch 36 2.3.1.4 Xác định trạng thái vector chuẩn 40 2.3.1.5 Tổ chức đóng ngắt van bán dẫn 42 iii 2.3.2 Cấu hình lại nghịch lưu ảnh hưởng khơng gian vector điện áp có tình cố hở mạch van bán dẫn 42 2.3.2.1 Cấu hình lại nghịch lưu bị lỗi 42 2.3.2.2 Ảnh hưởng lỗi tới không gian vector 43 2.3.3 Những thay đổi thuật toán điều chế SVM cho nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng có xét đến cố hở mạch van bán dẫn 45 2.3.3.1 Tìm vector điện áp đặt 45 2.3.3.2 Trật tự chuyển mạch hệ số điều chế 47 2.3.3.3 Xác định trạng thái không lỗi có CMV nhỏ vector chuẩn 47 2.4 Kết mô đánh giá thuật toán đề xuất 49 2.4.1 Tổng quát hóa điều chế điều kiện tối ưu tần số đóng cắt 49 2.4.2 Phát xử lý lỗi điều kiện tối ưu điện áp common mode 52 2.4.3 Mô đánh giá hệ truyền động FOC – IM cấp nguồn nghịch lưu đa mức với kịch khác 57 2.5 Kết luận chương 66 Chương Ứng dụng điều khiển dự báo cho mạch vòng dòng điện nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng 68 3.1 Thiết kế điều khiển dự báo dòng điện cho nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng cấp nguồn hệ truyền động không đồng 68 3.2 Đề xuất hàm mục tiêu bổ sung thành phần triệt tiêu điện áp common mode tối ưu đóng cắt cho nghịch lưu đa mức cấu trúc cầu H nối tầng 73 3.2.1 Triệt tiêu điện áp common-mode 73 3.2.2 Tối ưu số lần đóng cắt van bán dẫn 75 3.2.3 Giảm thiểu khối lượng tính tốn hàm mục tiêu 76 3.2.4 Hàm mục tiêu thuật toán MPC cải tiến 77 3.3 Mô kiểm chứng 79 3.3.1 Kết mơ với trường hợp khơng có lỗi van bán dẫn 79 3.3.2 Kết mô với trường hợp lỗi van bán dẫn 89 3.4 Kết luận chương 92 Chương Xây dựng hệ thống thực nghiệm 94 4.1 Thực nghiệm thuật tốn tổng qt hóa điều chế SVM 94 4.1.1 Điều kiện thực nghiệm 94 4.1.2 Triển khai thuật toán FPGA 95 4.1.3 Kết thực nghiệm 96 iv 4.2 Kết thực nghiệm thuật toán SVM cho CHB – MLI điều kiện lỗi 97 4.2.1 Điều kiện thực nghiệm 97 4.2.2 Triển khai thuật toán FPGA 98 4.2.3 Kết thực nghiệm 99 4.2.3.1 Thuật toán phát lỗi 99 4.2.3.2 Phương pháp điều chế SVM trường hợp có lỗi 100 4.3 Thực nghiệm thuật toán MPC cải tiến tải RL 103 4.3.1 Điều kiện thực nghiệm 103 4.3.2 Triển khai thuật toán FPGA 104 4.3.3 Kết thực nghiệm 105 4.4 Thực nghiệm thuật toán MPC cải tiến nối tải IM 109 4.4.1 Điều kiện thực nghiệm 109 4.4.2 Triển khai thuật toán FPGA 111 4.4.3 Kết thực nghiệm 112 4.5 Kết luận 115 Kết luận kiến nghị 117 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 119 TÀI LIỆU THAM KHẢO 121 PHỤ LỤC PL-1 Phụ lục Hệ thống thực nghiệm nghịch lưu 11 mức cầu H nối tầng PL-1 Phụ lục Thiết kế mạch đo phát lỗi PL-3 Phụ lục Mạch đo dòng điện PL-5 Phụ lục Xây dựng thuật toán MPC cải tiến cho nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng nối tải trở cảm mô kiểm chứng PL-7 Phụ lục Chi tiết bước tính tốn tham số động tham số mô PL-17 Phụ lục Kit FPGA Spartan triển khai thuật toán PL-21 Phụ lục Kít FPGA Z7 20 Triển khai thuật tốn ngơn ngữ VHDL tảng FPGA PL-27 Phụ lục Sơ đồ cấu trúc mô Matlab – Simulink PL-42 v DANH MỤC KÝ HIỆU Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa m Số cầu H (modul công suất) pha nghịch lưu Số mức điện áp tạo nghịch lưu H A1 , H A2 , H An Tên cầu H pha A thứ đến thứ n H B1 , H B , H Bn Tên cầu H pha B thứ đến thứ n H C1 , H C , H Cn Tên cầu H pha C thứ đến thứ n n Vdc (V) Điện áp (phía xoay chiều) cầu H thứ x nghịch lưu van bán dẫn pha A cầu H thứ k mắc sơ đồ cầu H Vo _ cellx S A1.k ; S A2.k ; S A3.k ; S A4.k khóa đóng ngắt pha A, cầu thứ k K A1k , K A2 k VCMV (V) (V) u AZ , uBZ , uCZ (V) v , v (V) (V1x ,V1 y )(V2 x ,V2 y )(V3 x ,V3 y ) V ,V  x y Điện áp pha A, B, C so với trung tính nguồn Mức điện áp AN, BN, CN k AN , kBN , kCN v ch , v ch Điện áp common - mode Điện áp common – mode chuẩn hóa theo Vdc CMV U AN ,U BN ,U CN Điện áp chiều cell nghịch lưu Điện áp pha pha A, B, C so với trung tính tải Tọa độ vector điện áp đặt hệ trục  Chuẩn hóa đại lượng v , v theo Vdc Tên gọi hệ trục tọa độ lệch  Tên gọi chung hệ trục (V1x ,V1 y )(V2 x ,V2 y )(V3 x ,V3 y ) kx , k y Phần nguyên tọa độ vector đặt trục tọa độ (VxVy ) mx , my Phần thập phân tọa độ vector đặt trục tọa độ (VxVy ) D1 , D2 loại tam giác eA , eB , eC Tổng số cầu H lỗi pha A,B,C vi Vector dòng stator is isa , isb , isc A Dòng pha is , is A Thành phần dòng stator trục d, trục q Thành phần dòng stator trục  , trục  mw , mM N.m isd , isq Hệ số trượt s  ,  s , r Momen tải, momen động rad/s  s , r Vận tốc góc cơ, mạch stator, vận tốc trượt Từ thông stator, từ thông rotor Thành phần trục d , q từ thông rotor, từ  rd , rq , sd , sd thông stator f s , Ts Tần số chu kỳ băm xung s Góc pha từ thông Lm , Lr , Ls Hỗ cảm, điện cảm rotor, điện cảm stator Lsd , Lsq Điện cảm stator trục d, trục q Rr , Rs Điện trở rotor, stator Ttm Chu kỳ trích mẫu  L R Lo C  id, iq A i∝, iβ A iref A iref_d, iref_d A Hệ số tản toàn phần Cuộn cảm tải Điện trở tải Cuộn cảm nhánh MMC Tụ điện SM Dòng điện chạy qua cuộn cảm hệ tọa độ dq Dòng điện chạy qua cuộn cảm hệ tọa độ ∝β Dòng điện đặt Dòng điện đặt trục d trục q hệ tọa độ dq Điện áp tụ điện Công suất tác dụng Công suất phản kháng Mức điện áp theo điều chế cell Mức điện áp thực tế đo cell Mức điện áp thực tế sau chuẩn hóa cell VC P Q KHcell Vout_cell Vc_cell H H F V W Var vii DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT ĐTCS BBĐ CHB FPGA Điện tử công suất Bộ biến đổi Nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng Gate Mảng cổng lập trình Cascaded H -Bridge Field Programmable Array HB H-Bridge DSP Digital Signal Processor FACTS Flexible AC Transmission System FC Flying Capacitor IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor PV Photovoltaic NPC Neutral –point converter MPC Model Predictive Control FCS Finite Control Set PLL Phase Locked Loop PWM Pulse Width Modulation MMC Modular multilevel Converter STATCOM Static Synchronous Compensator FOC Flux oriented control THD Total Harmonic Distortion NLM Nearest Level Modulation SVM Space Vector Modulation PS-PWM Phase Shift Carrier Based Modulation LS-PWM Level Shift Carrier Based Modulation IPD In Phase Disposition POD Phase Opposite Disposition APOD Alternative Phase Opposite Disposition CSPK Cầu H Xử lý tín hiệu số Hệ thống truyền tải xoay chiều linh hoạt Tụ bay Van IGBT Điện mặt trời Bộ biến đổi đa mức trung tính chốt Điều khiển dựa dự báo mơ hình Tập điều khiển hữu hạn Vịng khóa pha Điều chế độ rộng xung Bộ biến đổi đa mức cấu trúc module Thiết bị bù đồng tĩnh Điều khiển tựa theo từ thông Tổng méo sóng hài Điều chế mức gần Điều chế vector khơng gian Điều chế theo sóng mang dạng dịch pha Điều chế theo sóng mang dạng dịch mức Sóng mang pha Sóng mang đối xứng qua trục thời gian Sóng mang ngược pha hai sóng mang kề nhau, dịch góc 180o Cơng suất phản kháng viii Ví dụ phép tính x = 1.2 + 2.1=3.3 thực FPGA sau: x’= 78643 +137625 = 216268 Để chuyển x’ giá thực cần chia cho 216: ta thu x = x’ /216 = 3.29999 ≈ 3.3 PL 7.3 Minh họa mã nguồn số modul lâp trình FPGA Z7 20 Hình I 38 Sơ đồ triển khai thuật tốn điều chế SVM phát xử lý lỗi Hình I 39 Module tính tốn chuyển hệ tọa độ abc-αβ  Minh họa mã nguồn module tính tốn chuyển hệ tọa độ abc-αβ: - Company: Engineer: Create Date: 11/18/2019 11:07:40 PM Design Name: Module Name: ABCtoAlBeta - Behavioral Project Name: Target Devices: Tool Versions: Description: Dependencies: Revision: Revision 0.01 - File Created Additional Comments: -library IEEE; use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; Uncomment the following library declaration if using arithmetic functions with Signed or Unsigned values PL-30 use IEEE.NUMERIC_STD.ALL; Uncomment the following library declaration if instantiating any Xilinx leaf cells in this code library UNISIM; use UNISIM.VComponents.all; entity ABCtoAlBeta is Port ( Clk : IN std_logic; reset: IN std_logic; Init:IN std_logic; i_a : IN std_logic_vector(24 DOWNTO 0); ufix12_En12 i_b : IN std_logic_vector(24 DOWNTO 0); ufix12_En12 Done: OUT std_logic; i_s_a: OUT std_logic_vector(24 DOWNTO 0); sfix16_En15 i_s_b: OUT std_logic_vector(24 DOWNTO 0)); sfix16_En15 end ABCtoAlBeta; -architecture Behavioral of ABCtoAlBeta is SIGNAL enb: std_logic := '0'; SIGNAL ValidChain: STD_LOGIC_VECTOR (2 downto 0) := "000"; SIGNAL i_a_signed: signed(24 DOWNTO 0):=(others =>'0'); SIGNAL i_b_signed: signed(24 DOWNTO 0):=(others =>'0'); SIGNAL A1:signed(17 DOWNTO 0):= to_signed(37837,18); 1/sqrt(3) SIGNAL tmp_1: signed(26 DOWNTO 0):=(others =>'0'); SIGNAL tmp_2: signed(26 DOWNTO 0):=(others =>'0'); SIGNAL tmp_3: signed(26 DOWNTO 0):=(others =>'0'); SIGNAL tmp_4: signed(26 DOWNTO 0) := (others =>'0'); SIGNAL tmp_5: signed(44 DOWNTO 0) := (others =>'0'); SIGNAL tmp_6: signed(24 DOWNTO 0) := (others =>'0'); BEGIN PROCESS (clk,reset) BEGIN IF clk'EVENT AND clk = '1' THEN IF reset = '0' THEN i_a_signed '0'); i_b_signed '0'); ELSE IF (Init = '1') THEN i_a_signed '0'); SIGNAL tmp2 : signed(44 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp3 : signed(44 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp4 : signed(44 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp5 : signed(44 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp6 : signed(44 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp7 : signed(44 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp8 : signed(44 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp9 : signed(24 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp10 : signed(24 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp11 : signed(24 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp12 : signed(24 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp13 : signed(24 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp14 : signed(24 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp15 : signed(49 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp16 : signed(49 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp17 : signed(49 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp18 : signed(49 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp19 : signed(49 DOWNTO 0):= (others => '0'); SIGNAL tmp20 : signed(49 DOWNTO 0):= (others => '0'); signal temp5: signed(44 downto 0):= (others => '0'); signal temp6: signed(44 downto 0):= (others => '0'); begin PROCESS (clk,reset) begin IF clk'EVENT AND clk = '1' THEN IF reset = '0' THEN enb