Thiết kế bộ sạc không dây tĩnh ứng dụng cho xe tự hành

Bài viết Thiết kế bộ sạc không dây tĩnh ứng dụng cho xe tự hành đề xuất một phương pháp thiết kế bộ sạc không dây tĩnh cho AGV, AGV có thể sạc với dòng không đổi sử dụng hệ thống truyền điện không dây kết hợp với cấu trúc mạch bù LCC hai phía.

SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 THIẾT KẾ BỘ SẠC KHÔNG DÂY TĨNH ỨNG DỤNG CHO XE TỰ HÀNH DESIGN OF A STATIC WIRELESS CHARGING FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLE Nguyễn Thị Điệp1, Nguyễn Hữu Anh2, Trần Văn Đức2, Vũ Tuấn Phương2, Nguyễn Kiên Trung2,* DOI: https://doi.org/10.57001/huih5804.2023.065 TÓM TẮT Xe tự hành AGV (Automation Guided Vehicle) thiết kế chuyên dụng với chức vận chuyển hàng hóa, nguyên vật liệu nhà xưởng, khu công nghiệp, khu chế xuất, trung tâm thương mại mà không cần đến can thiệp nhân công Cùng với phát triển công nghiệp đại ngày nay, AGV sử dụng ngày phổ biến đặt yêu cầu ngày cao thời lượng hoạt động giảm thiểu chi phí vận hành Tuy nhiên, cơng nghệ sạc pin cho AGV cịn tồn nhiều hạn chế hiệu suất không cao, tính linh hoạt thấp, thời gian sạc lâu làm kéo theo tăng lên mức độ cồng kềnh áp lực mặt kinh tế Bài báo đề xuất phương pháp thiết kế sạc không dây tĩnh cho AGV, AGV sạc với dịng không đổi sử dụng hệ thống truyền điện không dây kết hợp với cấu trúc mạch bù LCC hai phía Các kết mô thực nghiệm xác minh tính đắn phương pháp thiết kế Từ khóa: Xe tự hành, sạc khơng dây tĩnh, mạch bù LCC hai phía, chuyển mạch mềm ABSTRACT The AGV (Automation Guided Vehicle) is specially designed for the function of transporting freight and materials in factories, industrial parks, export processing zones, and commercial centers without the intervention of operator labor Along with the development of today's modern industry, AGV is used more and more popularly and places increasing demands on operating time as well as minimizing operating costs However, the current charging technologies for AGVs still have many limitations such as low efficiency, low flexibility, and long charging time, which leads to an increase in cumbersomeness as well as economic pressure economic This paper proposes a method to design static wireless charging for AGV, it can charge with constant current using a wireless power transfer system combined with a double-side LCC compensation circuit simulation and experimental results have verified the correctness of the design method Keywords: Automation Guided Vehicle, static wireless charging, double-side LCC compensation, soft switching Khoa Điều khiển Tự động hóa, Trường Đại học Điện lực Trường Điện - Điện tử, Đại học Bách khoa Hà Nội * Email: trung.nguyenkien1@hust.edu.vn Ngày nhận bài: 25/10/2022 Ngày nhận sửa sau phản biện: 04/02/2023 Ngày chấp nhận đăng: 15/3/2023 Website: https://jst-haui.vn GIỚI THIỆU Trong lĩnh vực vận chuyển hàng hóa cục nhà xưởng, khu cơng nghiệp, khu chế xuất xe AGV có tầm quan trọng đặc biệt, giúp giải phóng sức lao động cho cơng nhân, vận chuyển hàng hóa cách tự động, quy chuẩn hóa dây chuyền sản xuất Vì thế, xe AGV ngày sử dụng nhiều kéo theo nhu cầu thời lượng sử dụng phải dài hơn, sạc nhanh để đáp ứng tiến độ làm việc Hiện có số phương pháp sạc pin thay pin thủ công, sạc pin thủ cơng, sạc tiếp xúc, phương pháp có nhược điểm tính tự động hóa chưa cao, tốn chi phí thuê nhân viên giám sát Phương pháp sạc hội sử dụng công nghệ sạc không dây tĩnh phương pháp sạc AGV nhàn rỗi Phương pháp sạc có ưu điểm tăng tính linh hoạt AGV, cần sử dụng pin kích thước nhỏ, cần AGV hoạt động Để thực sạc hội, sạc khơng dây cần có khả sạc với dịng đầu khơng đổi giúp giảm thời gian sạc, phù hợp với điều kiện sạc thời gian ngắn AGV nhàn rỗi Sạc không dây cho xe AGV dựa nguyên lý cảm ứng điện từ Điểm khác biệt công nghệ sạc không dây không sử dụng lõi thép kỹ thuật để dẫn từ thơng làm cho điện cảm rị lớn, hai cuộn dây sơ cấp thứ cấp tách rời hiệu suất giảm nhanh tăng khoảng cách hai cuộn dây Giải pháp đưa sử dụng cấu trúc bù để cộng hưởng với giá trị điện cảm rị Thơng thường, tụ điện đưa thêm vào sử dụng tụ ký sinh để hình thành mạch cộng hưởng, biết đến phương pháp cộng hưởng từ Về có bơn loại cấu trúc bù nối tiếp - nối tiếp (SS), nối tiếp - song song (SP), song song - song song (PP), song song - nối tiếp (PS) [1] Các cấu trúc có ưu điểm đơn giản, dễ thiết kế Nhược điểm nhạy cảm với thông số Với mạch bù SP, PS, PP tần số cộng hưởng phụ thuộc vào hệ số kết nối điện từ Với mạch bù SS, tần số cộng hưởng không phụ thuộc vào hệ số kết nối tạo nguồn dịng đặc tính hiệu suất cơng suất bị phân tách tải thay đổi [2] Ngoài cấu trúc số cấu trúc ưu việt đề xuất [3-7] Cấu trúc bù có nhiều ưu điểm cấu trúc bù LCC hai phía tạo điều kiện chuyển mạch mềm ZVS (Zero Voltage Switching) ZCS (Zero Current Switching) có Vol 59 - No 2A (March 2023) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 193 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ thể tạo nguồn dòng nguồn áp bên phía thứ cấp [8-10] Do đó, để thiết kế sạc khơng dây tĩnh sạc với dịng điện đầu khơng đổi, cấu trúc bù LCC hai phía sử dụng Hệ thống sạc không dây cho xe AGV dựa công nghệ truyền điện không dây WPT (wireless power transfer) Hệ thống WPT bao gồm hai phía tách rời phía sơ cấp phía thứ cấp, mơ tả hình Điện áp chiều đầu vào biến đổi thành điện áp xoay chiều tần số cao nghịch lưu cầu dùng MOSFET (S1-S4), qua mạch bù LCC phía sơ cấp cấp nguồn tới cuộn dây nhận L1 Năng lượng điện truyền khơng dây tới phía thứ cấp tới cuộn dây nhận L2 theo nguyên lí cảm ứng điện từ Qua mạch bù LCC phía thứ cấp, điện áp xoay chiều thu bên phía thứ cấp chỉnh lưu thành điện áp nhờ chỉnh lưu diode (D1 ÷ D4) để sạc cho pin P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 C1p, C2p Tương tự, cấu trúc bù LCC phía thứ cấp tạo cuộn cảm L1s, tụ C1s, C2s Mạch tương đương hình T hình phân tích miền tần số dựa theo phương pháp xấp xỉ sóng hài bậc (FHA) Để đạt điện áp đầu lớn nhất, van MOSFET dẫn với hệ số điều chế (duty ratio) xấp xỉ 50% Mối quan hệ giá trị tự cảm L1 L2, điện cảm rò Lrp Lrs, hệ số kết nối k cuộn dây truyền nhận biểu diễn sau: k (L m  L rp )(L m  L rs )  M (1) L1L Trong đó, M Lm điện cảm hỗ cảm điện cảm từ hóa hai cuộn dây truyền nhận Các thành phần sóng hài bậc dựa mạch tương đương hình trình bày sau: Lrp  (1 k)L1 ;  Lrs  (1 k)L   v in _ AC (t)  Vin sin(2πft) π    v o _ AC (t)  Vo sin(2πft  θ) π   π io _ AC (t)  Io sin(2πft  θ)   R AC  R o  π Hình Hệ thống truyền điện khơng dây sử dụng cấu trúc mạch bù LCC hai phía Bài báo đề xuất phương pháp thiết kế sạc không dây tĩnh ứng dụng cho xe AGV, sạc với dịng điện đầu khơng đổi dựa theo việc tính tốn thiết kế cấu trúc bù LCC hai phía Phương pháp điều chế dịch pha sử dụng có ưu điểm điều khiển điện áp đầu sau nghịch lưu cách điều chỉnh góc dịch pha, từ điều khiển dịng điện đầu không đổi sạc cho pin Cấu trúc điều khiển truyền thẳng đề xuất có ưu điểm đơn giản, dễ thực dựa vào mối quan hệ dòng điện đầu sạc cho pin góc dịch pha cần điều chỉnh Kết mô thực nghiệm cho thấy cấu trúc bù LCC hai phía hoạt động nguồn dòng giúp tạo dòng điện khơng đổi tải Ngồi ra, khả điều chỉnh dịng điện khơng đổi đầu kiểm chứng M (2) Trong đó, Vin, Vo Io điện áp chiều đầu vào nghịch lưu, điện áp dòng điện yêu cầu sạc cho pin θ góc lệch pha vin_AC vo_AC Ngoài ra, V , V , I , I , I I phân tích phía sau sử dụng để biểu diễn dạng phức biến tương ứng vin_AC, vo_AC, iin_AC, io_AC, i1_AC i2_AC Từ phương trình (2), thấy tỉ lệ chuyển đổi điện áp cấu trúc bù LCC hai phía |V /V | giống với tỉ lệ Vo/Vin PHÂN TÍCH LÝ THUYẾT VÀ TÍCH TỐN THIẾT KẾ 2.1 Phân tích cấu trúc mạch bù LCC hai phía điều kiện ZPA Hình Mơ hình M mạch bù LCC hai phía Hình Mạch tương đương hình T Như đề cập trên, cấu trúc bù LCC hai phía sử dụng để tăng khả truyền tải điện sang phía thứ cấp, giúp đạt chuyển mạch mềm ZVS van Cấu trúc bù LCC hai phía bố trí hai phía sơ cấp thứ cấp hình Cấu trúc bù LCC phía sơ cấp tạo cuộn cảm cộng hưởng Lp hai tụ cộng hưởng Chế độ sạc dịng điện khơng đổi với cấu trúc mạch bù LCC hai phía đạt cách vận hành nguồn dòng Tuy nhiên, điều kiện ZPA (Zero Phase Angle) không tự đạt chế độ hoạt động Điều kiện ZPA thỏa mãn pha trở kháng đầu vào hệ thống khơng Khi đó, hệ số cơng suất hệ thống lớn nhất, tổn hao công suất bỏ qua Do đó, khối cộng hưởng cần thiết kế cho pha trở kháng đầu vào không Để tìm điều kiện thỏa mãn chế độ hoạt động mà mạch bù LCC hai phía vận hành nguồn dịng điều kiện ZPA, mơ hình M hình 194 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ● Tập 59 - Số 2A (3/2023) Website: https://jst-haui.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 sử dụng để phân tích đặc tính đầu khối cộng hưởng bên cấu trúc bù LCC hai phía Áp dụng luật Kirchoff cho phía sơ cấp, phương trình điện áp đầu vào phía sơ cấp thu sau: 1 V = j ωL − I +j I (3) ωC ωC Điện áp hỗ cảm phía thứ cấp thu (4): 1 jωMI = j ωL − − I +j I (4) ωC ωC ωC Từ phương trình (3) (4) rút phương trình (5) với điều kiện mạch cộng hưởng chọn thỏa mãn phương trình (6) (7) I = ω C C MV MV = j jω L L ω L ω C − ω L − =0 1 − ω C ω C (5) (6) =0 (7) Theo (5), dòng điện đầu I phụ thuộc vào điện áp đầu vào V , tần số hoạt động thơng số điện cảm bù phía sơ cấp thứ cấp Do đó, vận hành hệ thống với mạch bù LCC hai phía nguồn dịng, thực chế độ sạc ổn dịng Tương tự, vịng cộng hưởng phía sơ cấp thứ cấp thỏa mãn phương trình đây: ω L − ω L − ω C ω C =0 − ω C (8) =0 (9) ω R C (10) Trở kháng phản xạ từ phía thứ cấp phía sơ cấp Z biểu diễn (11) Z = −jωMI (ωM) = I Z ωCC  L1p C2p  L1s C2s  C1p  C2p C1s  C2s  C1s C2sL2 C1pC2pL1 (13) 2.2 Thiết kế chi tiết sạc không dây tĩnh Như đề cập trên, việc thiết kế sạc khơng dây tĩnh có khả sạc với dịng điện khơng đổi dựa vào việc tính tốn thiết kế cấu trúc bù LCC hai phía tần số cộng hưởng ω Mỗi quan hệ điện cảm hỗ cảm M hệ số kết nối điện từ k biểu diễn (14) (14) M=k L L Trong trường hợp cuộn dây sơ cấp thứ cấp giống (L = L ) Các giá trị tần số cộng hưởng dòng điện sạc tối đa chọn trước bảng Thông số mạch bù tính tốn dựa vào biểu thức biểu diễn bảng Bảng Các thơng số hệ thống Thơng số Kí hiệu Giá trị Điện áp chiều đầu vào Vin 400V Dòng điện sạc tối đa Io 50A Vbat 12 - 72V Điện áp pin Tần số hoạt động fcc 39,5kHz Điện cảm hai cuộn truyền, nhận L1, L2 107μH Điện trở hai cuộn truyền, nhận r1, r2 40  Ω k 0,378 Hệ số kết nối Trở kháng vào phía thứ cấp Z tính sau: Z = Như vậy, để đạt điều kiện ZPA cấu trúc bù LCC hai phía vận hành nguồn dòng, khối cộng hưởng cần thiết kế thỏa mãn điều kiện phương trình (6), (7), (8) (9) tần số cộng hưởng ωCC Các phương trình viết lại (13) Bảng Các thơng số mạch bù LCC hai phía Thơng số Kí hiệu Giá trị Điện cảm cộng hưởng L1p, L1s 32,5μH Tụ điện cộng hưởng thứ C1p, C1s 0,22μF Tụ điện cộng hưởng thứ hai C2p, C2s 0,5μF (11) Trở kháng vào hệ thống Z tính toán sau: Z = ω C Z (12) Từ biểu thức (10), (11), (12) cho thấy góc pha trở kháng đầu vào Z không Do đó, điều kiện ZPA (Zero Phase Angle) đạt tần số cộng hưởng ωCC Website: https://jst-haui.vn Hình Xung điều khiển dạng sóng đầu điện áp nghịch lưu sử dụng điều chế dịch pha Vol 59 - No 2A (March 2023) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 195 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 2.3 Cấu trúc điều khiển đề xuất KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM Dựa vào phương trình (5), thấy yếu tố ảnh hưởng tới dòng điện đầu sau cấu trúc bù I hỗ cảm M, tần số cộng hưởng ω điện áp đầu sau nghịch lưu V Hỗ cảm M phụ thuộc vào vị trí cuộn dây nhận (xe AGV), tần số cộng hưởng ω thông số quan trọng ảnh hưởng tới hiệu suất hệ thống truyền điện khơng dây để thu hiệu suất truyền điện cao cần giữ tần số hoạt động không đổi, điện áp đầu sau nghịch lưu V điều chỉnh sử dụng phương pháp điều chế dịch pha cho mạch nghịch lưu Phương pháp điều chế dịch pha dịch xung điều khiển nhánh van sơ đồ nghịch lưu cầu H góc α Do đó, điện áp đầu sau nghịch lưu điều chỉnh cách điều chỉnh góc dịch pha α Xung điều khiển van dạng sóng đầu điện áp sau nghịch lưu thể hình 3.1 Kết mô Sử dụng phương pháp Xấp xỉ sóng hài bậc FHA (The First Harmonic Approximation), điện áp RMS sau nghịch lưu thu theo (15): 2√2 (15) U cosα π Kết hợp biểu thức (5), (15) thây rằng, mạch bù thiết kế tần số cộng hưởng, vị trí cuộn dây nhận khơng bị lệch so với cuộn dây truyền - nghĩa hệ số kết nối k sẽ cố định giá trị điều khiển dòng điện đầu I cách điều khiển góc dịch pha α nghịch lưu phía truyền V = Do phía sơ cấp phía thứ cấp hệ thống truyền điện không dây không tiếp xúc với mặt vật lý, nên sử dụng cấu trúc điều khiển vịng kín cần phải dùng truyền thơng để đưa tín hiệu đo dịng điện phía thứ cấp điều khiển phía sơ cấp Cấu trúc khiến cấu trúc bên phía thứ cấp trở nên phức tạp cần thêm mạch điều khiển Do đó, báo đề xuất cấu trúc điều khiển truyền thẳng sử dụng thơng tin phía sơ cấp hình Để kiểm chứng hệ thống thiết kế, mô phần mềm PSIM tiến hành, thông số hệ thống mạch bù thiết lập theo bảng Mơ hình pin biểu diễn đơn giản nguồn áp Evà điện trở r Hai điện áp pin có giá trị 12V 72V lựa chọn để kiểm chứng khả sạc với dòng điện sạc đầu khơng đổi khả đáp ứng dịng điện sạc so với giá trị đặt Dòng điện sạc đầu thu đặt mức 25A 50A thể hình 6a 6b Trường hợp pin 72V, dòng điện sạc thu 24,4A 49,2A bám theo giá trị đặt 25 A 50 A Tương tự với trường hợp pin 12V, dòng điện sạc thu 24,6A 49,3A bám theo giá trị đặt 25A 50A Do đó, cấu trúc truyển thẳng đề xuất có khả điều khiển dòng điện đầu bám theo giá trị đặt với sai lệch nhỏ 3% Độ đập mạch dòng điện đầu 18% 15,8% ứng với giá trị đặt 25A 50A trường hợp pin 72V Tương tự, độ đập mạch dòng điện đầu 18,7% 16.8% ứng với giá trị đặt 25A 50A trường hợp pin 12V Mặt khác, chuyển mềm ZVS (Zero Voltage Switching) bốn van MOSFET kiểm chứng hình Trong chế độ sạc ổn dịng, dịng điện sạc cho pin khơng đổi, đồng thời điện áp pin tăng tỉ lệ với dung lượng pin Điều kiểm chứng hình Trong hình 8a với pin loại 72V, dịng điện khơng đổi thu 24,4A với dịng điện đặt 25A điện áp pin tăng từ 67,6V đến 76,4V Trong hình 8b với pin loại 12V, dịng điện khơng đổi thu 24,6A với dịng điện đặt 25A điện áp tăng từ 11,2V đến 12,8V a) Pin 72V Hình Cấu trúc điều khiển truyền thẳng đề xuất Giá trị dịng điện khơng đổi sạc cho pin mong muốn đặt vào thông qua điều khiển tính tốn giá trị góc dịch pha điều khiển điện áp đầu sau nghịch lưu, từ điều khiển điện áp đầu mong muốn với giá trị đặt Ngoài ra, Vin đầu chỉnh lưu tích cực PFC (Power Factor Controller), đo giá trị để bù nhiễu giúp cho việc điều khiển xác Cấu trúc điều khiển truyền thẳng có ưu điểm đơn giản, dễ thực hiện, sai lệch tĩnh mức chấp nhận 196 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 59 - Số 2A (3/2023) b) Pin 12V Hình Dòng điện sạc với dòng điện đặt từ 25 A lên 50 A a) Pin 72V; b) Pin 12V Website: https://jst-haui.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Hình Dòng điện điện áp van S1 S2 a) Góc dịch pha 1800 a) Pin 72V b) Góc dịch pha 1350 Hình 10 Điện áp đầu tải với góc dịch pha 180o (a) 135° (b) b) Pin 12V Hình Dịng điện sạc pin với dòng điện đặt 25A a) Pin 72V; b) Pin 12V 3.2 Kết thực nghiệm Một hệ thống thực nghiệm xây dựng dựa cấu trúc đề xuất hình Với thơng số đầu vào Vin = 60V, tải R = 1,2Ω, gắn chỉnh lưu cầu, với time/div =10ms vol/div = 100V Thực nghiệm với góc dịch pha khác nhau, kết thu hình 10 Có thể thấy dạng đáp ứng điện áp đầu tải phía thứ cấp có thay đổi theo thay đổi góc dịch pha phía sơ cấp Điều chứng tỏ khả điều khiển dòng điện đầu hệ thống Bên cạnh đó, thấy đáp ứng điện áp tải có dạng gợn sóng với tần số 50Hz Đây nhiễu điện áp đầu vào đề cập đến phần mô Qua chứng minh tầm quan trọng khâu đo bù nhiễu giá trị điện áp đầu vào Để chứng minh tính chất nguồn dịng hệ thống, tiến hành thực nghiệm với hai loại tải R = 1,2Ω R = 2,4Ω kịch bản: điện áp đầu vào Vin = 60V, góc dịch pha thay đổi từ 45, 90, 135 đến 180° Kết thực nghiệm so sánh với kết mô biểu diễn hình 11 Kết cho thấy với giá trị góc dịch pha khác cho giá trị dòng điện khác Giá trị dòng điện thực nghiệm bám sát với giá trị mô Tuy tồn sai lệch hạn chế trình thực nghiệm nhiên độ chênh lệch giá trị dòng điện đầu tất trường hợp nhỏ 5% Kết lần chứng minh khả điều khiển dịng điện đầu tính chất nguồn dịng hệ thống Hình 11 So sánh dịng điện đầu với loại tải khác KẾT LUẬN Hình Mơ hình hệ thống thực nghiệm Website: https://jst-haui.vn Bài báo đề xuất phương pháp thiết kế sạc không dây tĩnh cho xe AGV sử dụng sử dụng công nghệ Vol 59 - No 2A (March 2023) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 197 KHOA HỌC CƠNG NGHỆ truyền điện khơng dây với cấu trúc mạch bù LCC hai phía Các van MOSFET nghịch lưu điều khiển phát xung theo phương pháp điều chế dịch pha Kết mô cho thấy cấu trúc mạch đạt chuyển mạch mềm ZVS cho MOSFET, khả sạc ổn dòng với điều kiện ZPA Kết thực nghiệm với điện áp 60V với loại tải điện trở chứng minh khả điều khiển dịng điện đầu khơng đổi cách điều chỉnh góc dịch pha Các nghiên cứu tương lai tập trung vào việc ước lượng hệ số kết nối trường hợp xe phía nhận sai lệch làn, nghiên cứu chuyển chế độ sạc sang ổn áp hoàn thiện hệ thống thực nghiệm P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 [10] F Lu, H Zhang, H Hofmann, C C Mi, 2016 A Dynamic Charging System With Reduced Output Power Pulsation for Electric Vehicles IEEE Trans Ind Electron., vol 63, no 10, pp 6580–6590, doi: 10.1109/TIE.2016.2563380 AUTHORS INFORMATION Nguyen Thi Diep1, Nguyen Huu Anh2, Tran Van Duc2, Vu Tuan Phuong2, Nguyen Kien Trung2 Faculty of Control and Automation, Electric Power University School of Electrical and Electronic Engineering, Hanoi University of Science and Technology LỜI CẢM ƠN Nghiên cứu tài trợ Trường Đại học Điện lực đề tài mã số ĐTKHCN.17/2022 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] W Zhang S.C Wong C K Tse, Q Chen, 2014 Analysis and Comparison of Secondary Series- and Parallel-Compensated Inductive Power Transfer Systems Operating for Optimal Efficiency and Load-Independent VoltageTransfer Ratio IEEE Trans Power Electron., vol 29, no 6, pp 2979–2990, doi: 10.1109/TPEL.2013.2273364 [2] W Li, H Zhao, J Deng, S Li, C C Mi, 2016 Comparison Study on SS and Double-Sided LCC Compensation Topologies for EV/PHEV Wireless Chargers IEEE Trans Veh Technol., vol 65, no 6, pp 4429–4439, doi: 10.1109/TVT.2015.2479938 [3] U K Madawala, D J Thrimawithana, 2011 A Bidirectional Inductive Power Interface for Electric Vehicles in V2G Systems IEEE Trans Ind Electron., vol 58, no 10, pp 4789–4796, doi: 10.1109/TIE.2011.2114312 [4] H H Wu, A Gilchrist, K D Sealy, D Bronson, 2012 A High Efficiency kW Inductive Charger for EVs Using Dual Side Control IEEE Trans Ind Inform., vol 8, no 3, pp 585–595, doi: 10.1109/TII.2012.2192283 [5] N A Keeling, G A Covic, J T Boys, 2010 A Unity-Power-Factor IPT Pickup for High-Power Applications IEEE Trans Ind Electron., vol 57, no 2, pp 744–751, doi: 10.1109/TIE.2009.2027255 [6] Z Pantic, S Bai, S M Lukic, 2011 ZCS $LCC$-Compensated Resonant Inverter for Inductive-Power-Transfer Application IEEE Trans Ind Electron., vol 58, no 8, pp 3500–3510, doi: 10.1109/TIE.2010.2081954 [7] S Li, W Li, J Deng, T D Nguyen, C C Mi, 2015 A Double-Sided LCC Compensation Network and Its Tuning Method for Wireless Power Transfer IEEE Trans Veh Technol., vol 64, no 6, pp 2261–2273, doi: 10.1109/TVT.2014.2347006 [8] Q Zhu, L Wang, Y Guo, C Liao, F Li, 2016 Applying LCC Compensation Network to Dynamic Wireless EV Charging System IEEE Trans Ind Electron., vol 63, no 10, pp 6557–6567, doi: 10.1109/TIE.2016.2529561 [9] H Li, Y Liu, K Zhou, Z He, W Li, R Mai, 2019 Uniform Power IPT System With Three-Phase Transmitter and Bipolar Receiver for Dynamic Charging IEEE Trans Power Electron., vol 34, no 3, pp 2013–2017, doi: 10.1109/TPEL.2018.2864781 198 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 59 - Số 2A (3/2023) Website: https://jst-haui.vn